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標題: 單片機驅(qū)動sg90舵機程序問題 [打印本頁]

作者: 363249 時間: 2020-3-2 09:31
標題: 單片機驅(qū)動sg90舵機程序問題
t = 0.5ms——————-舵機會轉(zhuǎn)動 0 °
t = 1.0ms——————-舵機會轉(zhuǎn)動 45°
t = 1.5ms——————-舵機會轉(zhuǎn)動 90°
t = 2.0ms——————-舵機會轉(zhuǎn)動 135°
t = 2.5ms——————-舵機會轉(zhuǎn)動180

//       為什么只能轉(zhuǎn)一次后面有程序為什么不執(zhí)行？
//       delayus2x(245);    這個245值是怎么算出來的？
#include<reg52.h>
sbit a=P1^0;
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
void delay(uint z)
{
      uint x,y;
      for(x=z;x>0;x--)
            for(y=110;y>0;y--);
}

void delayus2x(unsigned char t)
{
while(--t);
}

void delay500us()
{
            delayus2x(245); // 245

}
void delay2500us()
{
            delayus2x(245);
            delayus2x(245);
            delayus2x(245);
            delayus2x(245);
            delayus2x(245);
            delayus2x(245);

}
void main()
{
while(1)
{
         uint i=50;
            while(--i)
            {
                     a=1;
                     delay500us(); //    轉(zhuǎn)0度    為什么換成  delay2500us(); 也是轉(zhuǎn)一下不執(zhí)行下面的程序
                     a=0;
                     delay(1000);


                     a=1;
                     delay2500us();  //    轉(zhuǎn)180度    這里明明還有動作
                     a=0;
                     delay(1000);
                     a=1;
                     delay500us(); //    轉(zhuǎn)0度
                     a=0;
                     delay(1000);
                     a=1;
                     delay2500us();  //    轉(zhuǎn)180度
                     a=0;
                     delay(1000);
            }
}
}

作者: f556 時間: 2020-3-2 11:31
舵機驅(qū)動原理是：20ms中高電平占多少，對應多少角度，不是發(fā)一個脈沖就能到位的，原則上是發(fā)多個相同的脈沖，到了相應角度，舵機停在此角度，如果有外力破壞了此角度，它能重新修正到此角度。
“多個相同的脈沖”是關鍵。或者說反復、重復一直發(fā)脈沖。
你 while(--i)
{
中是只有一個脈沖的做法，思路需重理

作者: sea_blue 時間: 2020-3-2 11:40
這個是模擬舵機，需要總寬度為20ms的占空比連續(xù)信號。

作者: 之一知足 時間: 2020-3-2 11:45
這是我當時寫的一個簡單的51定時器輸出PWM方式控制三個舵機按順序依次旋轉(zhuǎn)。你可以借鑒下，不推薦用延遲函數(shù)的方式去控制舵機

#include "reg51.h"//此文件中定義了單片機的一些特殊功能寄存器

typedef unsigned int u16;//對數(shù)據(jù)類型進行聲明定義
typedef unsigned char u8;

sbit KEY=P3^1;//控制按鍵

sbit Servo_1=P2^0;//舵機輸出
sbit Servo_2=P2^1;//舵機輸出
sbit Servo_3=P2^2;//舵機輸出

u16 Servo_PWM1,Servo_PWM2,Servo_PWM3;//三個舵機的PWM值

//PWM:5-22
//對應0-180°
#define LOW 5
#define HIGH 22

u8  Flag_step;//舵機動作步驟
bit start;//隨著按鍵按下開始動作

void delay_ms(u16 j)  //j=1，1ms
{
u8 i=250;
for(;j>0;j--)
{
   while(--i);
   i=249;
   while(--i);
   i=250;
}
}

void step(void)//舵機動作
{
if(start==1)//按鍵按下，標志位置1，滿足條件進入if()
{
if(Flag_step==1)//第一步
{
Servo_PWM1=HIGH;//一舵機轉(zhuǎn)到180
delay_ms(500);//延時一段時間，根據(jù)需求更改時間，靈活可調(diào)
Flag_step=2; //下一步
}
if(Flag_step==2)//第二步
{
Servo_PWM1=LOW;//一舵機轉(zhuǎn)到0
delay_ms(500);//延時一段時間
Flag_step=3;//下同，分別是二三舵機動作
}
if(Flag_step==3)
{
Servo_PWM2=HIGH;
delay_ms(500);
Flag_step=4;
}
if(Flag_step==4)
{
Servo_PWM2=LOW;
delay_ms(500);
Flag_step=5;
}
if(Flag_step==5)
{
Servo_PWM3=HIGH;
delay_ms(500);
Flag_step=6;
}
if(Flag_step==6)
{
Servo_PWM3=LOW;
delay_ms(500);
Flag_step=1;//形成一個循環(huán)，回到第一步
start=0;//將標志位置0，等待下一次按鍵按下，將標志位置1，重新開始一周期
}
}
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名       : Timer1Init
* 函數(shù)功能    : 定時器1初始化
* 輸入       : 無
* 輸出       : 無
*******************************************************************************/
void Timer1Init()
{
TMOD|=0X10;//選擇為定時器1模式，工作方式1，僅用TR1打開啟動。
TH1=0XFF; //給定時器賦初值，定時0.1ms
TL1=0X9C;
ET1=1;//打開定時器1中斷允許
EA=1;//打開總中斷
TR1=1;//打開定時器
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名    : main
* 函數(shù)功能    : 主函數(shù)
* 輸入    : 無
* 輸出    : 無
*******************************************************************************/
void main()
{
Timer1Init();//定時器1初始化
start=0;//初始狀態(tài)舵機不動作
Flag_step=1;//初始第一步
Servo_PWM1=5;//將三個舵機初始化成0°位置
Servo_PWM2=5;
Servo_PWM3=5;
while(1)
{
if(KEY==0)//按鍵按下
{
start=~start;//重新開始一個周期
while(!KEY);//等待按鍵松開
}
step();//舵機動作
}
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名       : void Timer1() interrupt 3
* 函數(shù)功能       : 定時器0中斷函數(shù)
* 輸入       : 無
* 輸出       : 無
*******************************************************************************/
void Timer1() interrupt 3
{
static u16 t;
TH1=0XFF; //給定時器賦初值，定時0.1ms
TL1=0X9C;
t++;
//根據(jù)改變Servo_PWM1內(nèi)容，改變占空比，從而達到控制舵機達到不同的角度
//————    ————
// —————— ————————.......
if(t<Servo_PWM1)Servo_1=1;//高電平輸出
if(t>=Servo_PWM1)Servo_1=0;//低電平輸出

if(t<Servo_PWM2)Servo_2=1;
if(t>=Servo_PWM2)Servo_2=0;

if(t<Servo_PWM3)Servo_3=1;
if(t>=Servo_PWM3)Servo_3=0;

if(t>200)t=0;//舵機控制頻率50HZ,200*0.1=20ms
}

作者: 黎明初至 時間: 2020-3-2 15:49
舵機不是直流電機，給電即走，他是通過脈沖占空比來驅(qū)動的。

作者: lovexulu 時間: 2020-3-2 22:33
先仔細了解一下舵機驅(qū)動原理吧，你這個代碼驅(qū)動不了的。另外延遲函數(shù)1個就夠了，搞那么多延遲干嘛呢。

作者: haierzaifei11 時間: 2020-3-4 15:33
先仔細了解一下舵機驅(qū)動原理吧，你這個代碼驅(qū)動不了的。

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