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標題: 自己動手做一輛單片機藍牙小車 [打印本頁]

作者: 指尖螺 時間: 2020-5-9 11:54
標題: 自己動手做一輛單片機藍牙小車
1.前期準備

準備好杜邦線、HC-06藍牙模塊、單片機（我用的是粵嵌的51單片機，自己做一個最小系統也行）、小車底盤、電源、L298N、螺柱（固定零件用的）。如果想做的話請自己買這些零件，做出來的效果圖片如下（我加了尋跡模塊）。

2.開工

用到的主要引腳定義如下。

///8個LED燈
sbit led1 = P1^0;
sbit led2 = P1^1;
sbit led3 = P1^2;
sbit led4 = P1^3;
sbit led5 = P1^4;
sbit led6 = P1^5;
sbit led7 = P1^6;
sbit led8 = P1^7;
sbit bell = P0^7;
//電機引腳
sbit La = P0^0;
sbit Lb = P0^1;
sbit Ra = P0^2;
sbit Rb = P0^3;

2.用到的主要知識就是中斷了。我本來想做一個尋跡和藍牙控制一體的小車（但是尋跡并沒有做好，所以這里就只給大家寫藍牙模塊怎么實現了），想了想當尋跡模式立即轉到藍牙控制模式時（或者藍牙模式立即轉換成尋跡模式）好像也只有中斷可以，所以就加了個中斷來掃描看有沒有收到轉換信號。我的代碼如下。

include <reg52.h>

sbit led1 = P1^0;
sbit led2 = P1^1;
sbit led3 = P1^2;
sbit led4 = P1^3;
sbit led5 = P1^4;
sbit led6 = P1^5;
sbit led7 = P1^6;
sbit led8 = P1^7;
sbit bell = P0^7;
sbit K1 = P3^3;
sbit K2 = P3^4;
sbit K3 = P3^6;
sbit K4 = P3^7;
sbit La = P0^0;
sbit Lb = P0^1;
sbit Ra = P0^2;
sbit Rb = P0^3;
sbit right = P0^4;
sbit left = P0^5;
sbit down_right = P0^6;
sbit down_left = P2^7;

unsigned char a = 0;
unsigned char num = 0;
unsigned char temp = 0;

bit auto_run = 0;
bit lanya_run = 1;

void uart_init();
void delay(unsigned int time);
void go_up();
void go_down();
void turn_left();
void turn_right();
void bell_on();
void bell_off();
void led_all_on();
void led_all_off();
void go_around_shun();
void go_around_li();
void stop();
void change_name();
void init_T0();

void main() {
uart_init();
init_T0();
change_name();
while(1) {
  if(lanya_run == 1) {
while(1) {
if(lanya_run != 1) {
   break;
}
if (num != 0) {
   ES = 0;
   num = 0;
   SBUF = a;
   while (!TI);
   TI = 0;
   ES = 1;
}
switch (a)
{
   case '0': go_up(); bell_on();  break;
   case '1': go_down(); bell_on(); break;
   case '2': turn_left(); bell_on();  break;
   case '3': turn_right(); bell_on(); break;
   case '5': go_around_shun(); bell_on(); break;
   case '6': led_all_on(); break;
   case '7': led_all_off(); break;
   case '8': go_around_li(); bell_on(); break;
   default: stop(); bell_off(); break;
}
}
  }
  if(auto_run == 1) {
while(1) {
if(auto_run != 1) {
   break;
}
if (num != 0) {
   ES = 0;
   num = 0;
   SBUF = a;
   while (!TI);
   TI = 0;
   ES = 1;
}
go_up();
if (!left && right) {
   go_around_shun();
   bell_on();
   delay(50);
   bell_off();
   delay(1000);
}
if (!right && left) {
   go_around_li();
   bell_on();
   delay(50);
   bell_off();
   delay(1000);
}
if(!right && !left) {
   go_down();
   bell_on();
   delay(50);
   bell_off();
   delay(1000);
}
if(left && right) {
   go_up();
   delay(100);
}
}
  }
}
}

void uart_fun() interrupt 4 {
RI = 0;
a = SBUF;
num++;
}

void T0Int() interrupt 1 {
TH0 = 0xD8;
TL0 = 0xF0;

temp++;

if(temp == 10) {
  temp = 0;
  if(a == '9' && lanya_run == 1) {
lanya_run = 0;
auto_run = 1;
  }
  if(a == '9' && lanya_run == 0) {
lanya_run = 1;
auto_run = 0;
  }
}
}

void uart_init() {
TMOD = 0x20; //設置定時器設置
TH1 = 0xFD; //設置初始波特率9600
TL1 = 0xFD; //
TR1 = 1; //開啟定時器1
SM0 = 0; //設置串行工作方式
SM1 = 1; //
REN = 1; //允許傳興接受位
EA = 1; //開啟總中斷
ES = 1; //開啟串口中斷口
}

void delay(unsigned int time) {
int i = 121;
while(time--)
while(i--);
}

void stop()
{
La = 0;
Lb = 0;
Ra = 0;
Rb = 0;
}

void go_around_shun() {
La = 1;
Lb = 0;
Ra = 0;
Rb = 1;
}

void go_around_li() {
La = 0;
Lb = 1;
Ra = 1;
Rb = 0;
}

void go_down() {
La = 0;
Lb = 1;
Ra = 0;
Rb = 1;
}

void go_up() {
La = 1;
Lb = 0;
Ra = 1;
Rb = 0;
}

void turn_right() {
La = 1;
Lb = 0;
Ra = 1;
Rb = 0;
delay(5);
Ra = 0;
delay(5);
}

void turn_left() {
Ra = 1;
Rb = 0;
La = 1;
Lb = 0;
delay(5);
La = 0;
delay(5);
}

void change_name() {
char name[] = "AT+NAME=StarSea\r\n";
char i;
for(i = 0; i < sizeof(name); i++) {
  SBUF = name[ i];
  while(!TI);
  TI = 0;
}
delay(500);
}

[ i]void bell_on() {
bell = 0;
}

void bell_off() {
bell = 1;
}

void led_all_on() {
P0 = 0x00;
}

[ i]void led_all_off() {
P0 = 0x11;
}

void init_T0() {
TMOD = 0x21;
TH0 = 0xD8;
TL0 = 0xF0;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
}

把程序燒入單片機，再把收到的小車底盤零件拼起來，其他配件用杜邦線和對應引腳連接起來。
下載藍牙串口這個程序。以編輯前進按鈕為例：我的代碼中，收到字符0就前進收到字符4就停下。所以這里按下就發送0，松開就發送4。我的所有按鈕如圖（自動駕駛就是尋跡，但是沒有做好）。
通過藍牙串口連接HC-05（默認的藍牙名字）即可開始用自制的藍牙小車了。

作者: ya123chiang 時間: 2020-5-10 10:08
正在學習謝謝分享

作者: ya123chiang 時間: 2020-5-10 10:10
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