久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

標題: 單片機紅外避障小車程序 [打印本頁]
作者: wzd    時間: 2020-5-25 11:51
標題: 單片機紅外避障小車程序
紅外避障小車

單片機源程序如下:
  1. /******************************************************************
  2. ***名稱：小車紅外避障參考程序（PWM）*******************************
  3. ***晶振:11.0592MHZ*************************************************
  4. ******************************************************************/

  6. /******************************************************************
  7. ************************* 頭文件 **********************************
  8. ******************************************************************/
  9. #include<AT89X52.H>          

  11. /******************************************************************
  12. ************************電機驅動定義*******************************
  13. ******************************************************************/
  14. #define LS     {P1_1=0,P1_2=0;}    //左電機停轉
  15. #define Lg     {P1_1=1,P1_2=0;}    //左電機正轉
  16. #define Lb     {P1_1=0,P1_2=1;}           //左電機反轉
  17. #define RS     {P1_4=0,P1_5=0;}          //右電機停轉                     
  18. #define Rg     {P1_4=1,P1_5=0;}          //右電機正轉
  19. #define Rb     {P1_4=0,P1_5=1;}          //右電機反轉


  22. #define Lp            P1_0          //PWM信號端
  23. #define Rp            P1_3          //PWM信號端
  24. #define Ll      P3_4          //左傳感器      
  25. #define Rl      P3_5          //右傳感器

  27. sbit BUZZ = P2^3;                 //蜂鳴器引腳

  29. /******************************************************************
  30. **********************PWM調速相關變量******************************
  31. ******************************************************************/
  32. unsigned char pwm_val_left  =0;              //變量定義
  33. unsigned char push_val_left =0;              //左電機占空比N/20
  34. unsigned char pwm_val_right =0;
  35. unsigned char push_val_right=0;              //右電機占空比N/20
  36. bit Rs=1;
  37. bit Ls =1;
  38. unsigned  int  time=0;

  40. /******************************************************************
  41. **********************延時函數*************************************
  42. ******************************************************************/       
  43. void delay(unsigned int k)
  44. {   
  45.      unsigned int x,y;
  46.          for(x=0;x<k;x++)
  47.            for(y=0;y<2000;y++);
  48. }

  50. /******************************************************************
  51. ******************************小車前進*****************************
  52. ******************************************************************/
  53. void  front_run(void)
  54. {
  55.          push_val_left=10;
  56.          push_val_right=10.1;
  57.          Lg;   
  58.          Rg;  
  59. }

  61. /******************************************************************
  62. ******************************小車后退*****************************
  63. ******************************************************************/
  64. void  back_run(void)
  65. {
  66.          push_val_left=10;
  67.          push_val_right=10.1;
  68.          Lb;   
  69.          Rb;  
  70. }


  73. /******************************************************************
  74. ******************************小車左轉*****************************
  75. ******************************************************************/
  76. void  left_run(void)
  77. {
  78.          push_val_left=12;
  79.          push_val_right=12;
  80.          Rg;   
  81.          Lb;  
  82. }

  84. /******************************************************************
  85. ******************************小車右轉******************************
  86. ******************************************************************/
  87. void  right_run(void)
  88. {
  89.          push_val_left=12;
  90.          push_val_right=12;
  91.          Lg;   
  92.          Rb;  
  93. }

  95. /******************************************************************
  96. ******************************小車停*******************************
  97. ******************************************************************/
  98. void  stop(void)
  99. {
  100.          push_val_left=15;
  101.          push_val_right=15;
  102.          LS;
  103.          RS;   
  104. }

  106. /******************************************************************
  107. ****************************左電機調速*****************************
  108. ******************************************************************/
  109. void pwm_out_left_moto(void)
  110. {  
  111.         if(Ls)
  112.         {
  113.             if(pwm_val_left<=push_val_left)
  114.                         {
  115.                                 Lp=1;
  116.        
  117.                         }
  118.                 else
  119.                     {
  120.                         Lp=0;
  121.        
  122.                         }
  123.                 if(pwm_val_left>=20)
  124.                     pwm_val_left=0;
  125.         }
  126.         else   
  127.         {
  128.                 Lp=0;
  129.         }
  130. }

  132. /******************************************************************
  133. ***************************右電機調速******************************
  134. ******************************************************************/
  135. void pwm_out_right_moto(void)
  136. {
  137.         if(Rs)
  138.     {
  139.             if(pwm_val_right<=push_val_right)
  140.             {
  141.                     Rp=1;
  142.                 }
  143.         else
  144.             {
  145.                         Rp=0;
  146.                 }
  147.         if(pwm_val_right>=20)
  148.                pwm_val_right=0;
  149.    }
  150.    else   
  151.    {
  152.        Rp=0;

  154.    }
  155. }

  157. /******************************************************************
  158. ************************定時器0初始化******************************
  159. ******************************************************************/
  160. void timer0_Init(void)
  161. {
  162.         TMOD=0X01;
  163.         TH0= 0XFc;                  //1ms定時
  164.         TL0= 0X18;
  165.         TR0= 1;
  166.         ET0= 1;
  167.         EA = 1;                           //開總中斷       
  168. }
  169.            
  170. /******************************************************************
  171. *******************定時器0中斷服務子程序***************************
  172. ******************************************************************/
  173. void timer0()interrupt 1   using 2
  174. {
  175.    TH0=0XFc;          
  176.          TL0=0X18;
  177.          time++;
  178.          pwm_val_left++;
  179.          pwm_val_right++;
  180.          pwm_out_left_moto();
  181.          pwm_out_right_moto();
  182. }       

  184. /******************************************************************
  185. **************************主函數***********************************
  186. ******************************************************************/
  187. void main(void)
  188. {
  189.         unsigned char i;
  190.         stop();                        //小車停轉            
  191.   timer0_Init();     
  192.         while(1)
  193.         {
  194.                 if(Ll==1&&Rl==1)                       //前方無障礙
  195.                    front_run();                        //前進
  196.                 else
  197.             {                          
  198.                         if(Ll==1&&Rl==0)                     //右前方右障礙
  199.                         {
  200.                                 left_run();                                     //左轉
  201.                                 delay(40);
  202.                         }  
  203.                         if(Rl==1&&Ll==0)                     //左前方右障礙
  204.                     {          
  205.                                 right_run();                                   //右轉
  206.         delay(40);
  207.                     }
  208.                         if(Rl==0&&Ll==0)                     //前方有障礙
  209.                     {          
  210.                                 back_run();                                     //后退
  211.         delay(40);
  212.                                 right_run();                                   //右轉
  213.         delay(90);
  214.                     }
  215.                 }         
  216.         }
  217. }
  218. /******************************************************************
  219. ******************************結束*********************************
  220. *******************************************************************/
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
XC.zip (32.23 KB, 下載次數: 24)

作者: admin    時間: 2020-5-29 01:02
本帖需要重新編輯補全電路原理圖,源碼,詳細說明與圖片即可獲得100+黑幣(帖子下方有編輯按鈕)



歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/) Powered by Discuz! X3.1
主站蜘蛛池模板： a在线免费观看 | 亚洲成人一级 | 亚洲国产日韩欧美 | 韩国毛片一区二区三区 | 亚洲午夜精品视频 | 国产综合久久久久久鬼色 | 一区二区三区四区免费在线观看 | 欧美亚洲另类丝袜综合网动图 | 日韩在线视频一区 | 国产精品久久一区 | 午夜电影网站 | 日本特黄a级高清免费大片 成年人黄色小视频 | 欧美一区永久视频免费观看 | 精品国产乱码久久久久久中文 | 亚洲啪啪| 亚洲欧洲成人av每日更新 | 蜜桃视频在线观看免费视频网站www | 欧美四虎 | 少妇一级淫片aaaaaaaaa | 欧美激情综合色综合啪啪五月 | 国产成人亚洲精品 | 一区二区三区不卡视频 | 综合久久99 | 国产91在线 | 中日 | 操操操操操 | 国色天香综合网 | 国产乱码精品1区2区3区 | 久久免费精品视频 | 天天插日日操 | 狠狠干网 | 另类 综合 日韩 欧美 亚洲 | 欧美寡妇偷汉性猛交 | 成人精品系列 | 九九国产| 精品日本中文字幕 | 久久久久亚洲国产| 最新免费视频 | 国产精品mv在线观看 | 亚洲一区二区三区在线视频 | 日韩在线视频网址 | 欧美一区二区免费 |