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標題:
基于STM32f103c8x的智能車紅外循跡避障程序
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作者:
zgbgggddd
時間:
2020-8-5 23:52
標題:
基于STM32f103c8x的智能車紅外循跡避障程序
//部分代碼
//避障函數
//#include "elude.h"
u8 S_Elude_Input = 0 ;
//----------------------------------------------------------------------------------------------
void Elude_Input_Init_JX(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
// ±üÕÏ£oElude--PA1¡¢PA2¡¢PA3
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}void Elude_detect_barrier(void)
{
S_Elude_Input = 0 ;
S_Elude_Input = (((u8)GPIOA->IDR) & 0x0E)>>1;
}
//-------------------------------------------------------------
//循跡函數
#include "trail.h"
u8 S_Trail_Input = 0 ;
// Trail -- PB3
// Trai2 -- PB4
// Trai3 -- PB5
//----------------------------------------------------------------------------------------------
void Trail_Input_Init_JX(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
//----------------------------------------------------------------------------------------------
void Trail_black_line(void)
{
S_Trail_Input = 0 ;
S_Trail_Input = (((u8)GPIOB->IDR) & 0x38)>>3;
}
//----------------------------------------------------
智能車避障.7z
2020-8-6 14:22 上傳
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循跡避障
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