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標題: 基于STM32f103c8x的智能車紅外循跡避障程序 [打印本頁]

作者: zgbgggddd    時間: 2020-8-5 23:52
標題: 基于STM32f103c8x的智能車紅外循跡避障程序
//部分代碼
//避障函數
//#include "elude.h"

u8 S_Elude_Input = 0 ;

//----------------------------------------------------------------------------------------------
void Elude_Input_Init_JX(void)
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
        
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);        
        
        
        // ±üÕÏ£oElude--PA1¡¢PA2¡¢PA3
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;                        
        //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;               
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                       
        
}void Elude_detect_barrier(void)
{
        S_Elude_Input = 0 ;
        
        S_Elude_Input = (((u8)GPIOA->IDR) & 0x0E)>>1;
}
//-------------------------------------------------------------
//循跡函數
#include "trail.h"

u8 S_Trail_Input = 0 ;        

// Trail -- PB3
// Trai2 -- PB4
// Trai3 -- PB5
//----------------------------------------------------------------------------------------------
void Trail_Input_Init_JX(void)
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
                RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);        
        
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);        
        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);               
        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;                                         
        //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;               
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                                
        
}
//----------------------------------------------------------------------------------------------

void Trail_black_line(void)
{
        S_Trail_Input = 0 ;
        
        S_Trail_Input = (((u8)GPIOB->IDR) & 0x38)>>3;
}
//----------------------------------------------------


智能車避障.7z

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循跡避障






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