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標題: 單片機循跡避障小車程序 [打印本頁]

作者: 阿莫嘎啦 時間: 2020-8-6 12:54
標題: 單片機循跡避障小車程序
#include "intrins.h"
#include"reg52.h"
#define uchar unsigned char
#define unit unsigned int
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
unsigned int zkb1=0;
unsigned int zkb2=0;
unsigned int t=0;
sbit RSEN=P1^4;
sbit LSEN=P1^5;
sbit VSEN=P1^6;
sbit left1=P2^1;
sbit left2=P2^2;
sbit right1=P2^3;
sbit right2=P2^4;
sbit pwmleft=P2^7;
sbit pwmright=P2^6;
u16 left_speed,right_speed,timer1,S,state,time,timer;
void delay(u16 i)
{
      while(i--);
}

void left()
{
         left1=0;       //左輪后退
   left2=1;
   right1=1;       //右輪前進
   right2=0;
      left_speed=20;
      right_speed=30;
}
  void right()
{
         left1=1;       //左輪前進
   left2=0;
   right1=0;       //右輪后退
   right2=1;
      left_speed=40;
      right_speed=25;
}
void forward()
{
         left1=1;       //左輪前進
   left2=0;
   right1=1;       //右輪前進
   right2=0;
      left_speed=35;
      right_speed=30;
}
void stop()
{
   left1=0;       //左輪停止
   left2=0;
   right1=0;       //右輪停止
   right2=0;
}
void back()
{
         left1=0;       //左輪后退
   left2=1;
   right1=0;       //右輪后退
   right2=1;
      left_speed=30;
      right_speed=30;
}
void bizhang()
{
   u16 l=500;

   back();
      delay(500);
      stop();
      delay(l);//暫停
      left();
      delay(1200);//左轉
      stop();
      delay(l);//暫停
      forward();
      delay(2000);//直走
      stop();
      delay(l);//暫停
      right();
      delay(1400);//右轉
      stop();
      delay(l);//暫停
      forward();
      delay(2000);//直走
      stop();
      delay(l);//暫停
      right();
      delay(1400);//右轉
      stop();
      delay(l);//暫停
      while(LSEN==0&&RSEN==0)
      {
         forward();
      }
      while(LSEN==1||RSEN==1)
      {
         forward();

         while(LSEN==1||RSEN==1)
         {
         left();
         }
      }

}
void xunji()
{
uchar flag;
  if((LSEN==0)&&(RSEN==0)&&(VSEN==1))
  {flag=0;}
  else if((LSEN==1)&&(RSEN==0)&&(VSEN==1))
  {flag=1;}
  else if((LSEN==0)&&(RSEN==1)&&(VSEN==1))
  {flag=2;}
  else if(VSEN==0)
  {flag=3;}
  else if((LSEN==1)&&(RSEN==1))
  {flag=4;}

switch(flag)
{
case 0:forward();
   break;
case 1:left();
   break;
case 2:right();
   break;
case 3:bizhang();
         break;
case 4:stop();
   break;
}
}
  void TimerInit()
{
      TMOD=0X11;//選擇為定時器1和0的模式，工作方式1
      TH0 = 0xFF;
      TL0 = 0xff; //1us
      TH1=0;
TL1=0;
      ET0=1;//打開定時器0中斷允許
      EA=1;//打開總中斷
      TR0=1;//打開定時器
}
void main()
{
TimerInit();
  while(1)
{
xunji();

}
}
void Time0(void) interrupt 1 //3 為定時器1的中斷號  1 定時器0的中斷號 0 外部中斷1 2 外部中斷2  4 串口中斷
{
   if(timer1>=100)  //PWM周期為1000*1us
            {
                     timer1=0;
            }
            if(timer1 <right_speed)
            {
                  pwmright=1;
            }
            else
            {
               pwmright=0;
            }
      if(timer1 <left_speed)
            {
                  pwmleft=1;
            }
            else
            {
               pwmleft=0;
            }
      TH0 = 0xFF;
      TL0 = 0xff; //1us
      timer1++;
      timer++;

}

作者: zpc.+ 時間: 2020-11-16 19:28
那個暫停是怎么寫的哦

作者: Begonia@ 時間: 2021-1-21 12:25
這是車輪的程序嘛

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)