久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

<rt id="4w6mu"></rt>

標(biāo)題: 兩輪巡線小車源程序 2個(gè)紅外傳感器 [打印本頁]

作者: jubaolun 時(shí)間: 2020-9-20 22:58
標(biāo)題: 兩輪巡線小車源程序 2個(gè)紅外傳感器
傳感器：2個(gè)紅外傳感器

程序如下：
#include <reg52.h>//52頭文件
unsigned char pwm_left_val; //左電機(jī)占空比值取值范圍0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val; //右電機(jī)占空比值取值范圍0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
////////////////////////////////////
/*電機(jī)驅(qū)動(dòng)IO定義*/
sbit IN1 = P1^0; //為1 左電機(jī)反轉(zhuǎn)
sbit IN2 = P1^1; //為1 左電機(jī)正轉(zhuǎn)
sbit IN3 = P1^2; //為1 右電機(jī)正轉(zhuǎn)
sbit IN4 = P1^3; //為1 右電機(jī)反轉(zhuǎn)
sbit EN1 = P1^6; //為1 左電機(jī)使能
sbit EN2 = P1^7; //為1 右電機(jī)使能
sbit left_led = P2^0;//左尋跡信號(hào)，為0沒有識(shí)別到黑線，為1識(shí)別到黑線
sbit right_led = P2^3;//右尋跡信號(hào)，為0沒有識(shí)別到黑線，為1識(shí)別到黑線

#define left_motor_en  EN1 = 1 //左電機(jī)使能
#define right_motor_en  EN2 = 1 //右電機(jī)使能

#define left_motor_stops IN1 = 0, IN2 = 0//左電機(jī)停止
#define right_motor_stops IN3 = 0, IN4 = 0//右電機(jī)停止
#define left_motor_go  IN1 = 0, IN2 = 1//左電機(jī)正傳
#define left_motor_back  IN1 = 1, IN2 = 0//左電機(jī)反轉(zhuǎn)
#define right_motor_go  IN3 = 1, IN4 = 0//右電機(jī)正傳
#define right_motor_back IN3 = 0, IN4 = 1//右電機(jī)反轉(zhuǎn)
///////////////////////////////////////////////////////////////////
/*延時(shí)*/
void delay(unsigned int z)//毫秒級(jí)延時(shí)
{
      unsigned int x,y;
      for(x = z; x > 0; x--)
            for(y = 110; y > 0 ; y--);
}
/*小車前進(jìn)*/
void forward()
{
      pwm_left_val= pwm_right_val=100;
      left_motor_go; //左電機(jī)前進(jìn)
      right_motor_go; //右電機(jī)前進(jìn)
}
/*小車左轉(zhuǎn)*/
void xiaoleft_run()
{
      pwm_left_val=170;
      pwm_right_val=100;
      left_motor_go; //左電機(jī)前進(jìn)
      right_motor_go; //右電機(jī)前進(jìn)
}
/*小車右轉(zhuǎn)*/
void xiaoright_run()
{
      pwm_left_val=100;
      pwm_right_val=170;
      left_motor_go; //左電機(jī)前進(jìn)
      right_motor_go; //右電機(jī)前進(jìn)
}

void timer0_init()
{
TMOD |= 0x02;//8位自動(dòng)重裝模塊
TH0 = 220;
TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZ
TR0 = 1;//啟動(dòng)定時(shí)器0
ET0 = 1;//允許定時(shí)器0中斷
EA  = 1;//總中斷允許

}
int main()
{
timer0_init();
delay(100);//延時(shí)1秒
while(1)
{
  //為0 沒有識(shí)別到黑線為1識(shí)別到黑線
  if(left_led==0&&right_led==0)
  {
forward();//前進(jìn)
delay(100);
  }
  else if( left_led == 1 && right_led== 0 )//左邊觸線，小左轉(zhuǎn)修正
  {
xiaoleft_run();
delay(200);
  }
  else if(left_led == 0 && right_led== 1  )//右邊觸線，小右轉(zhuǎn)修正
  {
xiaoright_run();
delay(200);
  }
}
}
//定時(shí)器0中斷
void timer0() interrupt 1
{
      pwm_t++;//周期計(jì)時(shí)加
      if(pwm_t == 155)
            pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
      if(pwm_left_val == pwm_t)//左電機(jī)占空比
            EN1 = 1;
      if(pwm_right_val == pwm_t)//右電機(jī)占空比
            EN2 = 1;
}

51hei.png (6.44 KB, 下載次數(shù): 107)

2輪小車.rar

25.03 KB, 下載次數(shù): 25, 下載積分: 黑幣 -5

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)