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標(biāo)題: mega16狹窄足機(jī)器人程序 [打印本頁(yè)]
作者: hzmdqllf    時(shí)間: 2020-10-19 14:43
標(biāo)題: mega16狹窄足機(jī)器人程序
基于的單片機(jī)機(jī)器人狹窄足機(jī)器人實(shí)例
  1. #include "mega16.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include<math.h>
  4. float Now_s1=90,Now_s2=90,Now_s3=90,Now_s4=90,Now_s5=90,Now_s6=90,Now_F=0;
  5. #define uchar unsigned char
  6. #define uint unsigned int

  8. void Init(void)
  9. {
  10.     DDRA=0x00;
  11.     PORTA=0x00;
  12.     DDRB=0xff;
  13.     PORTB=0xff;
  14.     DDRC=0xff;
  15.     PORTC=0xff;
  16.     DDRD=0xff;
  17.     PORTD=0xff;
  18. }

  20. void Servo_Control(uint Angel,uchar Channel)
  21. {
  22.     if(Channel>=1&&Channel<=6)
  23.     {   
  24.         
  25.         
  26.         if(Angel<0)Angel=0;
  27.         if(Angel>180)Angel=180;                     
  28.         switch(Channel)
  29.         {
  30.             case 1: Angel=Angel*5-10; break; //40 200
  31.             case 2: Angel=Angel*5+8; break; //45 200
  32.             case 3: Angel=Angel*5+10; break; //40 203
  33.             case 4: Angel=Angel*5-2; break; //40 205
  34.             case 5: Angel=Angel*5+3; break; //40 205    //+6
  35.             case 6: Angel=Angel*4.85+30; break; //40 200   
  36.         }
  37.         Angel+=10;

  39.         if(Angel<0||Angel>980)Angel=0;
  40.         else if(Angel>950)Angel=950;
  41.          
  42.         PORTC=0x00;
  43.         PORTB=0x00;
  44.         PORTD.2=0;
  45.         delay_us(50);
  46.         Channel=7-Channel;
  47.         Channel=Channel-1;
  48.         PORTC=Channel*4+Angel/256;
  49.         PORTB=(uchar)Angel;
  50.    
  51.         delay_us(50);
  52.         PORTD.2=1;
  53.         
  54.         delay_us(100);
  55.         PORTC=0x00;
  56.         PORTB=0x00;
  57.         PORTD.2=0;
  58.     }
  59. }

  61. void ServoReset(void)
  62. {
  63.     uchar i=0;
  64.     for(i=1;i<=6;i++)
  65.     {                              
  66.         Servo_Control(90,i);
  67.     }
  68. }

  70. #define TIME_PER_STEP 5


  73. //type:0正常 1加速 2減速 3加速減速   4腳腕加速 其他減速 5腳腕減速 其他加速
  74. void Do(uchar s1,uchar s2,uchar s3,uchar s4,uchar s5,uchar s6,uint steps,int forward,uchar type)
  75. {
  76.     float Step_s1=0,Step_s2=0,Step_s3=0,Step_s4=0,Step_s5=0,Step_s6=0,Step_F=0;
  77.     uint i=0;

  79.     Step_s1=(s1-Now_s1)/steps;
  80.     Step_s2=(s2-Now_s2)/steps;
  81.     Step_s3=(s3-Now_s3)/steps;
  82.     Step_s4=(s4-Now_s4)/steps;
  83.     Step_s5=(s5-Now_s5)/steps;
  84.     Step_s6=(s6-Now_s6)/steps;
  85.     Step_F=(forward-Now_F)/steps;
  86.    
  87.     if(type==0)
  88.     {
  89.         for(i=0;i<steps;i++)
  90.         {   
  91.             Now_F+=Step_F;
  92.             Now_s1+=Step_s1;
  93.             Now_s2+=Step_s2;
  94.             Now_s3+=Step_s3;
  95.             Now_s4+=Step_s4;
  96.             Now_s5+=Step_s5;
  97.             Now_s6+=Step_s6;

  99.             Servo_Control((uchar)(Now_s1-Now_F),1);
  100.             Servo_Control((uchar)Now_s2,2);
  101.             Servo_Control((uchar)Now_s3,3);
  102.             Servo_Control((uchar)(Now_s4+Now_F),4);
  103.             Servo_Control((uchar)Now_s5,5);
  104.             Servo_Control((uchar)Now_s6,6);
  105.             delay_ms(TIME_PER_STEP);
  106.         }
  107.     }
  108.     else
  109.     if(type==1)
  110.     {
  111.         for(i=0;i<steps;i++)
  112.         {   
  113.             Step_F=((float)i/(float)steps)*((float)i/(float)steps)*(forward-Now_F)+Now_F;
  114.             Step_s1=((float)i/(float)steps)*((float)i/(float)steps)*(s1-Now_s1)+Now_s1;
  115.             Step_s2=((float)i/(float)steps)*((float)i/(float)steps)*(s2-Now_s2)+Now_s2;
  116.             Step_s3=((float)i/(float)steps)*((float)i/(float)steps)*(s3-Now_s3)+Now_s3;
  117.             Step_s4=((float)i/(float)steps)*((float)i/(float)steps)*(s4-Now_s4)+Now_s4;
  118.             Step_s5=((float)i/(float)steps)*((float)i/(float)steps)*(s5-Now_s5)+Now_s5;
  119.             Step_s6=((float)i/(float)steps)*((float)i/(float)steps)*(s6-Now_s6)+Now_s6;
  120.             
  121.             Servo_Control((uchar)Step_s1-Step_F,1);
  122.             Servo_Control((uchar)Step_s2,2);
  123.             Servo_Control((uchar)Step_s3,3);
  124.             Servo_Control((uchar)Step_s4+Step_F,4);
  125.             Servo_Control((uchar)Step_s5,5);
  126.             Servo_Control((uchar)Step_s6,6);
  127.             delay_ms(TIME_PER_STEP);
  128.         }   
  129.     }
  130.     else
  131.     if(type==2)
  132.     {
  133.         for(i=0;i<steps;i++)
  134.         {   
  135.             Step_F=(1.0-(1.0*((float)i/(float)steps-1.0)*((float)i/(float)steps-1.0)))*(forward-Now_F)+Now_F;
  136.             Step_s1=(1.0-(1.0*((float)i/(float)steps-1.0)*((float)i/(float)steps-1.0)))*(s1-Now_s1)+Now_s1;
  137.             Step_s2=(1.0-(1.0*((float)i/(float)steps-1.0)*((float)i/(float)steps-1.0)))*(s2-Now_s2)+Now_s2;
  138. ……………………

  140. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼


狹窄足機(jī)器人.zip

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作者: admin    時(shí)間: 2020-10-19 20:53
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