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標題: 用pixy攝像頭搭個自動跟蹤的云臺（轉貼） [打印本頁]

作者: hgfdhgfdyudyu 時間: 2020-10-30 11:22
標題: 用pixy攝像頭搭個自動跟蹤的云臺（轉貼）
買了個pixy，才知道原來網上資源那么少，而且開發者也好像不接著開發了，真是傷心。
以下代碼是arduino里面寫的，用兩個舵機搭了一個云臺，然后pixy攝像頭設別一個顏色的物體，然后跟著那個物體動的程序。
#include <SPI.h>
#include <Pixy.h>
#include <Servo.h>       //庫函數
#define P 0.02          //比例
#define D 0.05             //微分
#define A 10             //定位精度
int X_CENTER=160; //定義屏幕中點
int Y_CENTER=100;
int panError, tiltError,pre_panError, pre_tiltError,dpanError,dtiltError;  //水平和垂直誤差
int j;
Servo myservo1; //定義舵機
Servo myservo2;

Pixy pixy; //調用pixy
int pre_x=90,pre_y=90;  //定義舵機初始角度

void printall()  //輸出各個參數
{
         Serial.print("x       ");
         Serial.print("y       ");
         Serial.print("panError  ");
         Serial.print("tiltError ");
         Serial.print("pre_x    ");
         Serial.print("pre_y    ");
         Serial.print("Error    ");
         Serial.println(" ");
         Serial.print(pixy.blocks[0].x);
         Serial.print("    ");
         Serial.print(pixy.blocks[0].y);
         Serial.print("    ");
         Serial.print(panError);
         Serial.print("    ");
         Serial.print(tiltError);
         Serial.print("    ");
         Serial.print(pre_x);
         Serial.print("    ");
         Serial.println(pre_y);
}

void setup()
{
myservo1.attach(3);
myservo2.attach(5);
Serial.begin(9600);
Serial.print("Starting...\n");  //初始設定
}

void loop()
{
static int i = 0;
uint16_t blocks;
char buf[32];
blocks = pixy.getBlocks(); //物體數量
  if(blocks) //有讀取到物體就觸發
  {
         panError=X_CENTER-pixy.blocks[0].x;
      tiltError=Y_CENTER-pixy.blocks[0].y;
      dpanError=panError-pre_panError;
      dtiltError=tiltError-pre_tiltError;
if(pre_x>=0&&pre_x<=180&&pre_y>=0&&pre_y<=180)       //防止超調
  {
         //Serial.println("a");

if(panError>=A||panError<=-A||tiltError>=A||tiltError<=-A) //定位精度
  {

   //偏差量賦值


      pre_x=pre_x+P*panError+D*dpanError;
      pre_y=pre_y+P*tiltError+D*dtiltError;
      for(i=0;i<1;i++)             //對誤差值做出的動作
   {
   myservo1.write(pre_x);
   myservo2.write(pre_y);
      }
      pre_panError=panError;
      pre_tiltError=tiltError;
   }

}
else
   {
      pre_x=90;
      pre_y=90;
   }
}
j=j+1;
if(j%10000==0)
{
printall();
}

}

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)

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