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/*z地址定義
50 x+前進
51 x-
52 y+
53 y-
54/55 字寬
56 前進步
57 激光開關
58/59 激光強度
60 x軸速度
61 y軸速度
62 開始打印0,57
63 暫停
64 停止標志
65 bmp灰度圖標志位
100開始時灰度圖數據
*/
#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#define N z[60] //X速度
#define M z[61] //Y速度
sbit a=P1^0;//步進電機接線定義
sbit a_=P1^1;
sbit b=P1^2;
sbit b_=P1^3;
sbit xa=P0^0;
sbit xa_=P0^1;
sbit xb=P0^2;
sbit xb_=P0^3;
sbit jg=P2^0;
sbit led=P2^1;//指示燈
uchar xdata z[500]={0};//緩存
uchar buff[3];//串口緩存
uchar x1,x0,y1,y0,cont2=0;
uchar xfb=4,yfb=4;//走步標志位
uchar x,i,k,temp,jishu;//變量定義，有些沒有用
uint h=0,jiguang;
unsigned char HighRH = 0; //高電平重載值的高字節
unsigned char HighRL = 0; //高電平重載值的低字節
unsigned char LowRH = 0; //低電平重載值的高字節
unsigned char LowRL = 0; //低電平重載值的低字節
void delayms(uint xms)
{
uint i,j;
for(i=xms;i>0;i--) //i=xms即延時約xms毫秒
for(j=110;j>0;j--);
}
/* 配置并啟動PWM，fr-頻率，dc-占空比 */
void ConfigPWM(unsigned int fr, unsigned char dc)
{
unsigned int high, low;
unsigned long tmp;
tmp = (11059200/12) / fr; //計算一個周期所需的計數值
high = (tmp*dc) / 100; //計算高電平所需的計數值
low = tmp - high; //計算低電平所需的計數值
high = 65536 - high + 12; //計算高電平的重載值并補償中斷延時
low = 65536 - low + 12; //計算低電平的重載值并補償中斷延時
HighRH = (unsigned char)(high>>8); //高電平重載值拆分為高低字節
HighRL = (unsigned char)high;
LowRH = (unsigned char)(low>>8); //低電平重載值拆分為高低字節
LowRL = (unsigned char)low;
TMOD &= 0xF0; //清零T0的控制位
TMOD |= 0x01; //配置T0為模式1
TH0 = HighRH; //加載T0重載值
TL0 = HighRL;
ET0 = 1; //使能T0中斷
TR0 = 1; //啟動T0
jg = 0; //輸出低電平，關閉激光
}
/* 關閉PWM */
void ClosePWM()
{
TR0 = 0; //停止定時器0
ET0 = 0; //禁止定時器0中斷
jg = 0; //輸出低電平，關閉激光
}
/* T0中斷服務函數，產生PWM輸出 */
void InterruptTimer0() interrupt 1
{
if (jg == 0) //當前輸出為低電平時，裝載高電平值并輸出高電平
{
TH0 = LowRH;
TL0 = LowRL;
jg = 1;
}
else //當前輸出為高電平時，裝載低電平值并輸出低電平
{
TH0 = HighRH;
TL0 = HighRL;
jg = 0;
}
}
void xfor(uint i) //x軸前進函數，前進多少步
{
while(1)
{
if(xfb==4)
{
xa=xb=1;
xb_=xa_=0;
xfb=1;
i--;
delayms(N);
if(i==0){xa=xb=0; break;}
}
if(xfb==1)
{
xb=xa_=1;
xa=xb_=0;
xfb=2;
i--;
delayms(N);
if(i==0){xa_=xb=0; break;}
}
if(xfb==2)
{
xa_=xb_=1;
xb=xa=0;
xfb=3; //走步標志位
i--;
delayms(N);
if(i==0){xa_=xb_=0; break;}
}
if(xfb==3)
{
xa_=xb=0;
xb_=xa=1;
xfb=4;
i--;
delayms(N);
if(i==0){xa=xb_=0; break;}
}
}
}
void xbac(uint i) //xxx后退函數
{
while(1)
{
if(xfb==1)
{
xa_=xb=0;
xb_=xa=1;
xfb=4;
i--; //走步標志位
delayms(N);
if(i==0){xa=xb_=0; break;}
}
if(xfb==4)
{
xa_=xb_=1;
xb=xa=0;
xfb=3;
i--;
delayms(N);
if(i==0){xa_=xb_=0; break;}
}
if(xfb==3)
{
xb=xa_=1;
xa=xb_=0;
xfb=2; //走步標志位
i--;
delayms(N);
if(i==0){xa_=xb=0; break;}
}
if(xfb==2)
{
xa=xb=1;
xb_=xa_=0;
xfb=1;
i--;
delayms(N);
if(i==0){xa=xb=0; break;}
}
}
}
void yfor(uint i) //y軸前進函數
{
while(1)
{
switch(yfb)
{
case 4:{a=b=1; b_=a_=0; yfb=1; i--; delayms(M); if(i==0){a=b=0;break;}}
case 1:{b=a_=1; a=b_=0; yfb=2; i--; delayms(M); if(i==0){a_=b=0;break;}}
case 2:{a_=b_=1; b=a=0; yfb=3; i--; delayms(M); if(i==0){a_=b_=0;break;}}
case 3:{b_=a=1; a_=b=0; yfb=4; i--; delayms(M); if(i==0){a=b_=0;break;}}
}
if(i==0) break;
}
}
void ybac(uint i) //yy后退函數
{
while(1)
{
switch(yfb)
{
case 1:{a=b_=1; b=a_=0; yfb=4; i--; delayms(M); if(i==0){a=b_=0;break;}}
case 4:{b_=a_=1; a=b=0; yfb=3; i--; delayms(M); if(i==0){a_=b_=0;break;}}
case 3:{a_=b=1; b_=a=0; yfb=2; i--; delayms(M); if(i==0){a_=b=0;break;}}
case 2:{b=a=1; a_=b_=0; yfb=1; i--; delayms(M); if(i==0){a=b=0;break;}}
}
if(i==0) break;
}
}
void dazi(uint zik,uchar bu)//打印函數 ******打印函數已更改******
{
uint x;
uint s;
jg=0;
bu=1;
for(x=0;x<zik;x++)//執行zik個循環，x軸右移zik步
{
while(z[63]);//暫停等待
if(z[64]==1) break;//停止標志跳出循環
s=z[99+x]*(z[58]*256+z[59])/100;
jg=1;//開激光
delayms(s);
jg=0; //關閉激光
if(z[66]==1)
{
xbac(bu);
}
else
{
xfor(bu);
}
}
if(z[64]==1) z[64]=0; //停止標志跳出循環
else{yfor(bu);}//x軸退回行開始，y軸進一行
}
/* 串口配置函數，baud-通信波特率 */
void ConfigUART(unsigned int baud)
{
SCON = 0x50; //配置串口為模式1
TMOD &= 0x0F; //清零T1的控制位
TMOD |= 0x20; //配置T1為模式2
TH1 = 256 - (11059200/12/32)/baud; //計算T1重載值
TL1 = TH1; //初值等于重載值
ET1 = 0; //禁止T1中斷
ES = 1; //使能串口中斷
TR1 = 1; //啟動T1
}
void chuanlo() interrupt 4
{
if(RI)
{
buff[cont2]=SBUF;//每次3字節，地址高，地址低，數據，，
cont2++;
if(cont2==3)//每收3個字節，把數據寫入地址中
{
z[(buff[0]*256)+buff[1]]=buff[2];
cont2=0;
}
RI=0;
}
}
main()
{
EA=1;
P0=0xff;
ConfigUART(9600) ;
z[60]=15;//默認的參數
z[61]=50;
z[56]=1;
z[62]=0;
jg=0;
cont2=0;
while(1)
{
if(z[57]==100) // *****此處已更改******
{ ConfigPWM(100, 98); delayms(10);} //上位機指令處理，打開弱光定位，頻率100Hz，占空比98%
if(z[57]==0)
{ClosePWM();delayms(10);}
if(cont2!=0) led=0; else led=1;//指示通信是否可用
if(z[50]>0){xfor(z[50]);z[50]=0;}//x前進
if(z[51]>0){xbac(z[51]);z[51]=0;}
if(z[52]>0){yfor(z[52]);z[52]=0;}
if(z[53]>0){ybac(z[53]);z[53]=0;}
if(z[62])//開始打印標志
{
dazi(z[54]*256+z[55],z[56]);
z[62]=0;//一行打印完成
SBUF=1;//發送信息，表示打印完成
while(!TI);
TI=0;
}
}
}

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