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標(biāo)題: stm32使用L298N控制直流電機(jī) PID [打印本頁]
作者: Wu_g_s    時(shí)間: 2021-1-9 10:03
標(biāo)題: stm32使用L298N控制直流電機(jī) PID
  1. 利用PID控制直流編碼電機(jī)
  2. 直流電機(jī)帶光電編碼器。

  4. 單片機(jī)源程序如下:
  5. #include "delay.h"
  6. #include "stm32f10x.h"
  7. #include "sys.h"
  8. #include "timer.h"
  9. #include "usart.h"
  10. #include "encoder.h"
  11. #include "oled.h"
  12. #include "pwm.h"
  13. #include "control.h"
  14. #include "led.h"
  15. #include "key.h"

  17. extern int Target_velocity;
  18. extern u16  Encoder;             //左右編碼器的脈沖計(jì)數(shù)
  19. extern u16  Moto1;                 //電機(jī)PWM變量

  21. u8 t=0;         
  22. float speed;

  24. int main(void)
  25. {               
  26.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)分組2
  27.   
  28.         delay_init();                     //延時(shí)函數(shù)初始化         
  29.         KEY_Init();                  //初始化與按鍵連接的硬件接口
  30.         OLED_Init();
  31.         uart_init(9600);                    //=====串口初始化
  32.   Encoder_Init_TIM2();            //=====編碼器接口
  33.       
  34.         TIM3_Int_Init(99,7199);          //10ms
  35.       
  36.         IN2=1;
  37.   IN1=0;
  38.       

  40.         LED_Init();                          //初始化與LED連接的硬件接口
  41.       
  42.         TIM1_PWM_Init(7199,0);//不分頻。PWM頻率=72000/(899+1)=80Khz

  44.     while(1)
  45.            {
  46.                         
  47.                          speed = Encoder*100/4/13/30;           
  48.                          printf("speed:%0.2f rad/s\r\n",speed); //x100/4/13/30 //13線  30減速比  4分頻
  49.                         
  50.                          OLED_ShowString(0,0,"speed:",16);
  51.                    OLED_ShowNum( 16,0,speed,3,16);
  52.                    OLED_ShowString(48,0,"rad/s",16);
  53.                    OLED_Refresh_Gram();//更新顯示到OLED                          
  54.                         
  55.                        
  56.                         t=KEY_Scan(0);                //得到鍵值
  57.                         switch(t)
  58.                         {                                 
  59.                                 case KEY0_PRES:  Target_velocity++;  break;
  60.                                 case KEY1_PRES:  Target_velocity--;  break;
  61.                                 default:                        delay_ms(10);      
  62.                         }                        
  63.                 }
  64. }                 
復(fù)制代碼


作者: admin    時(shí)間: 2021-1-9 15:37
本帖需要重新編輯補(bǔ)全電路原理圖,源碼,詳細(xì)說明與圖片即可獲得100+黑幣(帖子下方有編輯按鈕)
作者: forest-float    時(shí)間: 2021-1-14 14:38
這個(gè)就有點(diǎn)和標(biāo)題不符合了吧，就一個(gè)主函數(shù)，什么算法，電路圖都沒有



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