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#include "sys.h"
/********************************************************************
說明：本程序移植自平衡小車之家的STM32F103C8T6，所用芯片為STM32F4ZGT6
該程序僅供學習交流用，請勿用作商業(yè)用途
2020-1-27
ZhOu
********************************************************************/
float Middle=179,Walk_Middle=-0.33;//BALANCE
float Motor_Balance,Motor_Walk;//MOTOR SPEED
float Balance_KP=1800,Balance_KD=8,Velocity_KP=150,Velocity_KI=3,Walk_Balance_KP=450,Walk_Balance_KD=12,Walk_Velocity_KP=175,Walk_Velocity_KI=10; //PID
float Encoder_Balance,Encoder_Walk;//ENCODER
float Pitch,Roll,Yaw; //三軸角度和XYZ軸目標速度
u8 Flag_Show=0;//OLED SHOW
u8 delay_50,delay_flag;//DELAY
char star_flag=0,Flag_Stop=0;
int main()
{
char key,time=0;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設置系統(tǒng)中斷優(yōu)先級分組2
delay_init(168); //初始化延時函數
LED_Init();
KEY_Init();
uart_init(115200); //串口初始化波特率為115200
TIM4_PWM_Init(10000-1,1-1);
TIM9_PWM_Init(10000-1,1-1);
Encoder_Init_TIM2();
Encoder_Init_TIM3();
OLED_Init();
OLED_Fill(0x00);
IIC_Init(); //=====IIC初始化
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init(); //=====初始化DMP
MY_EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定時中斷初始化
TIM_SetTIM4Compare1(0);
TIM_SetTIM4Compare2(0);
TIM_SetTIM4Compare3(0);
TIM_SetTIM4Compare4(0);
while(1)
{
key=KEY_Scan(0);
KEY_Work(key);
if(time==5)
{
time=0;
OLED_Fill(0x00);
if(star_flag==1) LED1=0;
else if(star_flag==2) LED1=!LED1;
}
if(Flag_Show==0)
oled_show();
else if(Flag_Show==1)
DataScope();
delay_flag=1;
delay_50=0;
while(delay_flag); //通過MPU6050的INT中斷實現的50ms精準延時
time++;
}
}

復制代碼