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標(biāo)題: 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器單片機(jī)控制角度程序問(wèn)題 [打印本頁(yè)]

作者: ereerr 時(shí)間: 2021-5-30 00:25
標(biāo)題: 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器單片機(jī)控制角度程序問(wèn)題
本帖最后由 ereerr 于 2021-5-30 00:44 編輯

51單片機(jī)利用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器DM422控制一個(gè)兩相四線步進(jìn)電機(jī)(42CM08)，共陽(yáng)極接法，24V電源。要實(shí)現(xiàn)按一個(gè)按鍵，轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)預(yù)設(shè)角度。程序中m=7,對(duì)應(yīng)數(shù)組里200個(gè)脈沖，在不細(xì)分時(shí)是轉(zhuǎn)360度，但是提出現(xiàn)偏差，請(qǐng)問(wèn)是程序哪里出錯(cuò)了？該怎么改呢？
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint num,turepluse,doubltruepl,m;  //num為進(jìn)入中斷次數(shù),turepluse為脈沖數(shù)，m為數(shù)組標(biāo)號(hào)
uint Angle[]={25,50,75,100,125,150,175,200}; //對(duì)應(yīng)45,90,135,180,225,270,315,360度不細(xì)分，步距角為1.8度
//電機(jī)控制引腳
sbit PUL  = P1^0;                                              //脈沖
sbit ENA  = P1^1;                                              //使能
sbit DIR  = P1^2;                                                 //方向
//sbit Foreward  = P3^4;             //正轉(zhuǎn)控制端
//sbit Backward  = P3^5;             //正轉(zhuǎn)控制端
sbit OneAngle  = P3^6;             //固定角度控制
bit DJ_status=0;             //標(biāo)志位
void Init_time();
void Key_scan();
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
      for(y=110;y>0;y--);
}
void OneStep(uint doubltruepl)  //固定角度轉(zhuǎn)動(dòng)
{
      turepluse=doubltruepl;
      ENA=1;                //驅(qū)動(dòng)器使能
      TR0=1;                //打開(kāi)定時(shí)器0
      DJ_status=1;       //進(jìn)入一次固定角度轉(zhuǎn)動(dòng)，置1
      num=0;

}
void main()
{
      ENA=0;
      PUL=1;
      DIR=0;
      Init_time(); //初始化定時(shí)器
      m=7;          //轉(zhuǎn)動(dòng)360度

            while(1)
      {

            Key_scan();
      }
}

void Init_time()                               //初始化定時(shí)器
{
      TMOD |= 0x01;
      TH0=(65536-800)/256;                   //給time0裝初值 800，這個(gè)800影響步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，不知道影不影響脈沖數(shù)
      TL0=(65536-800)%256;
      EA=1;                                           //打開(kāi)總中斷
      TR0=1;                                        //打開(kāi)定時(shí)器0
      ET0=1;

}
void Enter_Timer0() interrupt 1                               //進(jìn)入定時(shí)器中斷
{
      TH0=(65536-800)/256;
      TL0=(65536-800)%256;
      PUL=~PUL;             //取反，產(chǎn)生脈沖，2次中斷產(chǎn)生一個(gè)完整脈沖
      num++;                   //中斷個(gè)數(shù) 實(shí)際脈(truepluse)*2=num
// if(num==50) { num=0; ENA=0; TR0=0; }//50/2=25個(gè)脈沖 45度
      if(num==(2*turepluse)&&DJ_status)                                     //若m=0Angle[m])=25=turepluse=1/2num
      {
            num=0;
            TR0=0;
            ENA=0;
      }
}
void Key_scan()
{
            if(OneAngle==0)    //固定角度鍵按下
      {
      delay(10);
            if(OneAngle==0)
            {
                     while(!OneAngle);
                     OneStep(Angle[m]);
            }
      }

作者: xuyaqi 時(shí)間: 2021-5-30 07:00
如果單靠步進(jìn)電機(jī)步數(shù)控制，由于失步精度不會(huì)高，要想高加編碼器，行程開(kāi)關(guān)閉環(huán)。

作者: ereerr 時(shí)間: 2021-5-30 10:02

xuyaqi 發(fā)表于 2021-5-30 07:00
如果單靠步進(jìn)電機(jī)步數(shù)控制，由于失步精度不會(huì)高，要想高加編碼器，行程開(kāi)關(guān)閉環(huán)。

如果是因?yàn)槭Р�，那我覺(jué)得這個(gè)由于失步偏差也大了，也試過(guò)細(xì)分3200脈沖一圈，誤差也差不多。
還有就是我在定時(shí)器裝初值那里設(shè)置的800，這個(gè)值可以改變步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速，把它改大，電機(jī)轉(zhuǎn)速慢了一些，這時(shí)候就偏差較小。我覺(jué)得是不是可能程序有問(wèn)題，請(qǐng)問(wèn)在哪改一下呢？
如果用閉環(huán)控制，在普通開(kāi)環(huán)控制上具體要加什么？謝謝

作者: xyqcrg 時(shí)間: 2021-6-2 01:04
用編碼器

作者: 我欠你錢(qián)么 時(shí)間: 2021-6-2 23:51
步進(jìn)電機(jī)的脈沖有最小時(shí)間限制，脈沖發(fā)的過(guò)快，電機(jī)響應(yīng)不過(guò)來(lái)就會(huì)出問(wèn)題，
還有電流給的夠不夠，即使是空載，電流過(guò)小一樣會(huì)丟步，
定時(shí)器優(yōu)先級(jí)看一下，可能是搶斷了的影響

作者: yabiyff 時(shí)間: 2021-6-3 11:52
步進(jìn)電機(jī)帶負(fù)載時(shí)一開(kāi)始會(huì)有偏差，脈沖過(guò)快也會(huì)有偏差

作者: ereerr 時(shí)間: 2021-6-3 16:46

我欠你錢(qián)么發(fā)表于 2021-6-2 23:51
步進(jìn)電機(jī)的脈沖有最小時(shí)間限制，脈沖發(fā)的過(guò)快，電機(jī)響應(yīng)不過(guò)來(lái)就會(huì)出問(wèn)題，
還有電流給的夠不夠，即使是空 ...

脈沖最小時(shí)間限制就相當(dāng)于它的頻率吧，高低頻率我都試了一下，除了轉(zhuǎn)速快慢不同，還有就是高頻率的誤差比較大（設(shè)置轉(zhuǎn)到固定角度）。
電機(jī)電流，在空載時(shí)我給的都是接近它的額定電流，這個(gè)應(yīng)該不是原因
我程序用了定時(shí)器0，這種情況要考慮優(yōu)先級(jí)嗎？謝謝

作者: ereerr 時(shí)間: 2021-6-15 19:43
誰(shuí)知道怎么解決呢？

作者: 快樂(lè)眼淚 時(shí)間: 2022-4-9 21:09

ereerr 發(fā)表于 2021-6-15 19:43
誰(shuí)知道怎么解決呢？

樓主解決了嗎？我也在研究這個(gè)

作者: lkc8210 時(shí)間: 2022-4-9 23:36

快樂(lè)眼淚發(fā)表于 2022-4-9 21:09
樓主解決了嗎？我也在研究這個(gè)

就算電機(jī)沒(méi)有啟動(dòng)
num也在不停的自加

應(yīng)改為

void Enter_Timer0() interrupt 1 //進(jìn)入定時(shí)器中斷
{
TH0=(65536-800)/256;
TL0=(65536-800)%256;
PUL=~PUL; //取反，產(chǎn)生脈沖，2次中斷產(chǎn)生一個(gè)完整脈沖
if(DJ_status)num++;//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< //中斷個(gè)數(shù) 實(shí)際脈(truepluse)*2=num
// if(num==50) { num=0; ENA=0; TR0=0; }//50/2=25個(gè)脈沖 45度
if(num==(2*turepluse))//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< //若m=0Angle[m])=25=turepluse=1/2num
{
num=0;
TR0=0;
ENA=0;
DJ_status=0;//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<
}
}

復(fù)制代碼

作者: 快樂(lè)眼淚 時(shí)間: 2022-4-11 20:10

lkc8210 發(fā)表于 2022-4-9 23:36
就算電機(jī)沒(méi)有啟動(dòng)
num也在不停的自加

感謝指導(dǎo)！有時(shí)間試試！

作者: hezezeze 時(shí)間: 2022-4-13 17:37
編碼器加進(jìn)來(lái)試試

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)