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標題: STM32兩臺舵機控制程序 [打印本頁]
作者: 楓麟胤    時間: 2021-7-25 09:34
標題: STM32兩臺舵機控制程序
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "timer.h"


  9.        
  10. int main(void)
  11. {
  12.         u16 i=0,j=0;
  13.         delay_init(); //延時函數初始化
  14.         LED_Init();        //LED端口初始化
  15.         TIM3_PWM_Init(1999,719);
  16.         TIM1_PWM_Init(1999,719); //不分頻，PWM頻率=72000000/720/2000=50hz       
  17.         while(1)
  18.         {       
  19.                 for(i=1950;i>1749;i--){
  20.                         TIM_SetCompare1(TIM1,i); //對應0度                2.5%
  21.                     delay_ms(10);       
  22.                 }
  23.                 for(i=1750;i<1951;i++){
  24.                         TIM_SetCompare1(TIM1,i); //對應0度                2.5%
  25.                     delay_ms(10);
  26.                 }
  27.                 for(i=1750;j<1951;j++){
  28.                         LED0_PWM_VAL=j;
  29.                         delay_ms(10);
  30.                 }
  31.                 for(i=1951;j>1749;j--){
  32.                         LED0_PWM_VAL=j;
  33.                         delay_ms(10);
  34.                 }  
  35.         }
  36. }


復制代碼
  1. #include "timer.h"
  2. #include "led.h"
  3. #include "usart.h"


  6. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  7. {                                                          
  8.         //此部分需手動修改IO口設置
  9.         RCC->APB1ENR|=1<<1;         //TIM3時鐘使能   
  10.         RCC->APB2ENR|=1<<3;            //使能PORTB時鐘       
  11.         GPIOB->CRL&=0XFF0FFFFF;        //PB5輸出
  12.         GPIOB->CRL|=0X00B00000;        //復用功能輸出                    
  13.           
  14.         RCC->APB2ENR|=1<<0;     //開啟輔助時鐘          
  15.         AFIO->MAPR&=0XFFFFF3FF; //清除MAPR的[11:10]
  16.         AFIO->MAPR|=1<<11;      //部分重映像,TIM3_CH2->PB5

  18.         TIM3->ARR=arr;                        //設定計數器自動重裝值
  19.         TIM3->PSC=psc;                        //預分頻器不分頻
  20.        
  21.         TIM3->CCMR1|=7<<12;          //CH2 PWM2模式                 
  22.         TIM3->CCMR1|=1<<11;         //CH2預裝載使能          
  23.         TIM3->CCER|=1<<4;           //OC2 輸出使能          
  24.         TIM3->CR1=0x0080;           //ARPE使能
  25.         TIM3->CR1|=0x01;            //使能定時器3                                                                                           
  26. }           


  29. void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  30. {
  31.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  32.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  33.     TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  34.        
  35.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
  36.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外設時鐘使能
  37.    //設置該引腳為復用輸出功能,輸出TIM1 CH1的PWM脈沖波形
  38.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
  39.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //復用推挽輸出
  40.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  41.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  42.        
  43.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值  80K
  44.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值  不分頻
  45.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
  46.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數模式
  47.   TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據     TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位
  48.   
  49.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2
  50.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  51.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  52.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
  53.   TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根據TIM_OCInitStruct中指定的參數初始化外設TIMx

  55.   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);  //MOE 主輸出使能
  56.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1預裝載使能     
  57.   TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預裝載寄存器
  58.   TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
  59. }
復制代碼

Keil代碼工程放51hei附件里面了: 兩臺舵機.7z (185.19 KB, 下載次數: 25)




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