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標題: 單片機藍牙小車代碼和超聲波測距報警系統代碼放一起后,藍牙小車就不起作用了 [打印本頁]

作者: 小白玩c51 時間: 2021-10-2 15:27
標題: 單片機藍牙小車代碼和超聲波測距報警系統代碼放一起后,藍牙小車就不起作用了
  藍牙小車代碼和超聲波測距報警系統代碼放一起后，藍牙小車就不起作用了，請大佬看下問題出在哪？

代碼如下：

#include "reg52.h"    //此文件中定義了單片機的一些特殊功能寄存器
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char       // 以后unsigned char就可以用uchar代替
#define uint  unsigned int       // 以后unsigned int 就可以用uint 代替

sfr ISP_DATA  = 0xe2;                      // 數據寄存器
sfr ISP_ADDRH = 0xe3;                      // 地址寄存器高八位
sfr ISP_ADDRL = 0xe4;                      // 地址寄存器低八位
sfr ISP_CMD = 0xe5;                      // 命令寄存器
sfr ISP_TRIG  = 0xe6;                      // 命令觸發寄存器
sfr ISP_CONTR = 0xe7;                      // 命令寄存器

sbit LcdRs_P = P2^7;             // 1602液晶的RS管腳
sbit LcdRw_P = P2^6;             // 1602液晶的RW管腳
sbit LcdEn_P = P2^5;             // 1602液晶的EN管腳
sbit Trig_P = P3^5;             // 超聲波模塊的Trig管腳
sbit Echo_P = P3^6;             // 超聲波模塊的Echo管腳
sbit KeySet_P  = P3^2;             // “設置”按鍵的管腳
sbit KeyDown_P = P3^3;             // “減”按鍵的管腳
sbit KeyUp_P = P3^4;             // “加”按鍵的管腳
sbit Buzzer_P  = P2^1;             // 蜂鳴器的管腳
sbit Led_P    = P2^0;             // LED報警燈的管腳
sbit DQ       = P2^4;             // 溫度傳感器的引腳定義

uint  gAlarm;                                                       // 報警距離變量
float gSpeed;                                                       // 保存超聲波的速度值
sbit output_0=P1^0;          //將單片機的P1.0端口定義為output_0
sbit output_1=P1^1;
sbit output_2=P1^2;
sbit output_3=P1^3;
sbit output_4=P1^4;
sbit output_5=P1^5;
sbit output_6=P1^6;
sbit output_7=P1^7;
sbit LED_1=P2^3;
sbit LED_2=P2^2;
sbit laba=P3^7;

/*********************************************************/
// 單片機內部EEPROM不使能
/*********************************************************/
void ISP_Disable()
{
      ISP_CONTR = 0;
      ISP_ADDRH = 0;
      ISP_ADDRL = 0;
}

/*********************************************************/
// 從單片機內部EEPROM讀一個字節，從0x2000地址開始
/*********************************************************/
unsigned char EEPROM_Read(unsigned int add)
{
      ISP_DATA  = 0x00;
      ISP_CONTR = 0x83;
      ISP_CMD = 0x01;
      ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
      ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
      // 對STC89C51系列來說，每次要寫入0x46，再寫入0xB9,ISP/IAP才會生效
      ISP_TRIG  = 0x46;
      ISP_TRIG  = 0xB9;
      _nop_();
      ISP_Disable();
      return (ISP_DATA);
}

/*********************************************************/
// 往單片機內部EEPROM寫一個字節，從0x2000地址開始
/*********************************************************/
void EEPROM_Write(unsigned int add,unsigned char ch)
{
      ISP_CONTR = 0x83;
      ISP_CMD = 0x02;
      ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
      ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
      ISP_DATA  = ch;
      ISP_TRIG  = 0x46;
      ISP_TRIG  = 0xB9;
      _nop_();
      ISP_Disable();
}

/*********************************************************/
// 擦除單片機內部EEPROM的一個扇區
// 寫8個扇區中隨便一個的地址，便擦除該扇區，寫入前要先擦除
/*********************************************************/
void Sector_Erase(unsigned int add)
{
      ISP_CONTR = 0x83;
      ISP_CMD = 0x03;
      ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
      ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
      ISP_TRIG  = 0x46;
      ISP_TRIG  = 0xB9;
      _nop_();
      ISP_Disable();
}

/*********************************************************/
// 毫秒級的延時函數，time是要延時的毫秒數
/*********************************************************/
void DelayMs(uint time)
{
      uint i,j;
      for(i=0;i<time;i++)
            for(j=0;j<112;j++);
}

/*********************************************************/
// 延時15微秒
/*********************************************************/
void Delay15us(void)
{
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
}

/*********************************************************/
// 1602液晶寫命令函數，cmd就是要寫入的命令
/*********************************************************/
void LcdWriteCmd(uchar cmd)
{
      LcdRs_P = 0;
      LcdRw_P = 0;
      LcdEn_P = 0;
      P0=cmd;
      DelayMs(2);
      LcdEn_P = 1;
      DelayMs(2);
      LcdEn_P = 0;
}

/*********************************************************/
// 1602液晶寫數據函數，dat就是要寫入的數據
/*********************************************************/
void LcdWriteData(uchar dat)
{
      LcdRs_P = 1;
      LcdRw_P = 0;
      LcdEn_P = 0;
      P0=dat;
      DelayMs(2);
      LcdEn_P = 1;
      DelayMs(2);
      LcdEn_P = 0;
}

/*********************************************************/
// 1602液晶初始化函數
/*********************************************************/
void LcdInit()
{
      LcdWriteCmd(0x38);       // 16*2顯示，5*7點陣，8位數據口
      LcdWriteCmd(0x0C);       // 開顯示，不顯示光標
      LcdWriteCmd(0x06);       // 地址加1，當寫入數據后光標右移
      LcdWriteCmd(0x01);       // 清屏
}

/*********************************************************/
// 液晶光標定位函數
/*********************************************************/
void LcdGotoXY(uchar line,uchar column)
{
      // 第一行
      if(line==0)
            LcdWriteCmd(0x80+column);
      // 第二行
      if(line==1)
            LcdWriteCmd(0x80+0x40+column);
}

/*********************************************************/
// 液晶輸出字符串函數
/*********************************************************/
void LcdPrintStr(uchar *str)
{
      while(*str!='\0')
                     LcdWriteData(*str++);
}

/*********************************************************/
// 液晶輸出數字
/*********************************************************/
void LcdPrintNum(uint num)
{
      LcdWriteData(num/100+0x30);                               // 百位
      LcdWriteData(num%100/10+0x30);             // 十位
      LcdWriteData(num%10+0x30);                               // 個位
}

/*********************************************************/
// 在液晶上顯示溫度
/*********************************************************/
void LcdPrintTemp(int temp)
{
      if(temp<0)
      {
            LcdWriteData('-');                                                       // 負號
            temp=0-temp;                                                                               // 負數轉為正數
      }
      if(temp>999)
      {
            LcdWriteData(temp/1000+0x30);             // 百位
      }
      LcdWriteData(temp%1000/100+0x30);       // 十位
      LcdWriteData(temp%100/10+0x30);             // 個位
      LcdWriteData('.');                                                                // 小數點
      LcdWriteData(temp%10+0x30);                               // 小數后一位
      LcdWriteData(0xdf);                                                             // 攝氏度符號
      LcdWriteData('C');
      LcdWriteData(' ');
}

/*********************************************************/
// 復位DS18B20（初始化）
/*********************************************************/
void DS18B20_ReSet(void)
{
      uchar i;
      DQ=0;
      i=240;
      while(--i);
      DQ=1;
      i=30;
      while(--i);
      while(~DQ);
      i=4;
      while(--i);
}

/*********************************************************/
// 向DS18B20寫入一個字節
/*********************************************************/
void DS18B20_WriteByte(uchar dat)
{
      uchar j;
      uchar btmp;

      for(j=0;j<8;j++)
      {
            btmp=0x01;
            btmp=btmp<<j;
            btmp=btmp&dat;

            if(btmp>0)             // 寫1
            {
                     DQ=0;
                     Delay15us();
                     DQ=1;
                     Delay15us();
                     Delay15us();
                     Delay15us();
                     Delay15us();
            }
            else                      // 寫0
            {
                     DQ=0;
                     Delay15us();
                     Delay15us();
                     Delay15us();
                     Delay15us();
                     DQ=1;
                     Delay15us();
            }
      }
}

/*********************************************************/
// 讀取溫度值
/*********************************************************/
int DS18B20_ReadTemp(void)
{
      uchar j;
      int b,temp=0;

      DS18B20_ReSet();                                                       // 產生復位脈
      DS18B20_WriteByte(0xcc);                      // 忽略ROM指令
      DS18B20_WriteByte(0x44);                      // 啟動溫度轉換指令

      DS18B20_ReSet();                                                       // 產生復位脈
      DS18B20_WriteByte(0xcc);                      // 忽略ROM指令
      DS18B20_WriteByte(0xbe);                      // 讀取溫度指令

      for(j=0;j<16;j++)                                                       // 讀取溫度數量
      {
            DQ=0;
            _nop_();
            _nop_();
            DQ=1;
            Delay15us();
            b=DQ;
            Delay15us();
            Delay15us();
            Delay15us();
            b=b<<j;
            temp=temp|b;
      }

      temp=temp*0.0625*10;                                     // 合成溫度值并放大10倍
      return (temp);                                                             // 返回檢測到的溫度值
}

/*********************************************************/
// 計算測到的距離
/*********************************************************/
uint GetDistance(void)
{
      uint ss;                                     // 用于記錄測得的距離

      TH0=0;
      TL0=0;

      Trig_P=1;                                     // 給超聲波模塊一個開始脈沖
      DelayMs(1);
      Trig_P=0;

      while(!Echo_P);             // 等待超聲波模塊的返回脈沖
      TR0=1;                                              // 啟動定時器，開始計時
      while(Echo_P);             // 等待超聲波模塊的返回脈沖結束
      TR0=0;                                              // 停止定時器，停止計時

      ss=((TH0*256+TL0)*gSpeed)/2;             // 距離cm=（時間us * 速度cm/us）/2

      if(ss>999)                               // 把檢測結果限制999厘米內
            ss=999;

      return ss;
}

/*********************************************************/
// 按鍵掃描
/*********************************************************/
void KeyScanf()
{
      uchar i;
      uchar dat1,dat2;

      if(KeySet_P==0)                                                             // 判斷是否有按鍵按下
      {
            LcdGotoXY(1,0);                                                       // 液晶第二行刷新顯示
            LcdPrintStr("  alarm= cm ");
            LcdGotoXY(1,8);                                                       // 顯示當前的報警值
            LcdPrintNum(gAlarm);

            DelayMs(10);                                                             // 消除按鍵按下的抖動
            while(!KeySet_P);                                              // 等待按鍵釋放
            DelayMs(10);                                                             // 消除按鍵松開的抖動

            i=1;

            while(i)
            {
                     if(KeyDown_P==0)             // 報警值減的處理
                     {
                              if(gAlarm>2)
                                    gAlarm--;
                              LcdGotoXY(1,8);
                              LcdPrintNum(gAlarm);
                              DelayMs(300);
                     }

                     if(KeyUp_P==0)                      // 報警值加的處理
                     {
                              if(gAlarm<400)
                                    gAlarm++;
                              LcdGotoXY(1,8);
                              LcdPrintNum(gAlarm);
                              DelayMs(300);
                     }

                     if(KeySet_P==0)                      // 再次按下設置鍵的判斷
                     {
                              LcdGotoXY(1,0);                                              // 液晶恢復測量時的內容顯示
                              LcdPrintStr("  dist= cm ");
                              DelayMs(10);                                                 // 消除按鍵按下的抖動
                              while(!KeySet_P);                                     // 等待按鍵釋放
                              DelayMs(10);                                                 // 消除按鍵松開的抖動
                              i=0;
                     }
            }

            dat1=gAlarm/100;
            dat2=gAlarm%100;
            Sector_Erase(0x2000);
            EEPROM_Write(0x2000,dat1);
            EEPROM_Write(0x2001,dat2);
      }
}

/*********************************************************/
// 報警判斷
/*********************************************************/
void AlarmJudge(uint ss)
{
      uchar i;
      float alr1,alr2,alr3,alr4;

      alr1=gAlarm/4.00*1;
      alr2=gAlarm/4.00*2;
      alr3=gAlarm/4.00*3;
      alr4=gAlarm/4.00*4;

      // 報警頻率最快
      if(ss<alr1)
      {
            for(i=0;i<10;i++)
            {
                     Led_P=0;
                     Buzzer_P=0;
                     DelayMs(50);
                     Led_P=1;
                     Buzzer_P=1;
                     DelayMs(50);
                     KeyScanf();
            }
      }
      // 報警頻率第二快
      else if(ss<alr2)
      {
            for(i=0;i<5;i++)
            {
                     Led_P=0;
                     Buzzer_P=0;
                     DelayMs(100);
                     Led_P=1;
                     Buzzer_P=1;
                     DelayMs(100);
                     KeyScanf();
            }
      }
      // 報警頻率第三快
      else if(ss<alr3)
      {
            for(i=0;i<2;i++)
            {
                     Led_P=0;
                     Buzzer_P=0;
                     DelayMs(200);
                     Led_P=1;
                     Buzzer_P=1;
                     DelayMs(200);
                     KeyScanf();
            }
      }
      // 報警頻率最慢
      else if(ss<alr4)
      {
            for(i=0;i<2;i++)
            {
                     Led_P=0;
                     Buzzer_P=0;
                     DelayMs(300);
                     Led_P=1;
                     Buzzer_P=1;
                     DelayMs(300);
                     KeyScanf();
            }
      }
      // 不報警
      else
      {
            Led_P=1;
            Buzzer_P=1;
            for(i=0;i<100;i++)
            {
                     KeyScanf();
                     DelayMs(10);
            }
      }
}
void UART_INIT()
{
      SM0 = 0;
      SM1 = 1;//串口工作方式1
      REN = 1;//允許串口接收
      EA = 1;//開總中斷
      ES = 1;//開串口中斷
      TMOD = 0x20;//8位自動重裝模式
      TH1 = 0xfd;
      TL1 = 0xfd;//9600波特率
      TR1 = 1;//啟動定時器1
}

void straight()
{
//右邊后輪正轉
output_0=1;
output_1=0;
//左邊后輪正轉
output_2=0;
output_3=1;
//左邊前輪正轉
output_4=1;
output_5=0;
//右邊前輪正轉
output_6=0;
output_7=1;
}

void backward()
{
//右邊后輪反轉
output_0=0;
output_1=1;
//左邊后輪反轉
output_2=1;
output_3=0;
//左邊前輪反轉
output_4=0;
output_5=1;
//右邊前輪反轉
output_6=1;
output_7=0;
}

void stop()
{

output_0=0;
output_1=0;

output_2=0;
output_3=0;

output_4=0;
output_5=0;

output_6=0;
output_7=0;
}

//這里用的時差速轉向，即左邊的輪子不轉或者反轉，右邊的輪子正轉，就能達到向左轉向
void turn_left()
{

output_0=1;
output_1=0;

output_2=1;
output_3=0;

output_4=0;
output_5=1;

output_6=0;
output_7=1;
}

void turn_right()
{

output_0=0;
output_1=1;

output_2=0;
output_3=1;

output_4=1;
output_5=0;

output_6=1;
output_7=0;
}

void Btutto1()
{
LED_1=0;
}

void onled()
{
LED_1=1;
LED_2=1;
}

void Btutto2()
{
LED_2=0;
}
void labasy()
{
laba=0;

}
void guanbilaba()
{
laba=1;
}

//串口中斷
void UART_SER() interrupt 4
{
      if(RI)//當硬件接收到一個數據時，RI會置位
      {
            RI = 0;//清除接收標志
            switch(SBUF)
            {
                     case 0x01: straight(); break;//前
                     case 0x02: backward(); break;//后
                     case 0x03: turn_left(); break;//左
                     case 0x04: turn_right(); break;//右
                     case 0x05: stop(); break;//停止
                     case 0x06: Btutto1();break;//遠光燈
                     case 0x07: Btutto2();break;//近光燈
                     case 0x08: onled();break;//關閉燈
                     case 0x09: labasy();break;//喇叭
                     case 0x10: guanbilaba();break;//喇叭關
            }

      }
}

void main()
{       uchar dat1,dat2;
      uint dist;                                                                                              // 保存超聲波模塊測量到的結果
      int  temp;                                                                                              // 保存溫度傳感器測量到的結果-
      Trig_P=0;
      UART_INIT();//串口初始化
      LcdInit();                                                                                              // 執行液晶初始化
      TMOD = 0x01;                                                                                     // 選擇定時器0，并且確定是工作方式1（為了超聲波模塊測量距離計時用的）
      LcdGotoXY(0,0);                                                                   // 定位到第0行第0列
      LcdPrintStr("  temp=       ");       // 第0行顯示“  temp=       ”
      LcdGotoXY(1,0);                                                                   // 定位到第1行第0列
      LcdPrintStr("  dist= cm ");       // 第1行顯示“  dist= cm ”

      while(DS18B20_ReadTemp()==850)             // 等待溫度傳感器初始化完成
      {
            DelayMs(10);
      }

      dat1=EEPROM_Read(0x2000);                                     // 從EEPROM讀取報警值
      dat2=EEPROM_Read(0x2001);
      gAlarm=dat1*100+dat2;

      if((gAlarm==0)||(gAlarm>400))                      // 如果讀取到的報警值異常（等于0或大于400則認為異常）
      {
            gAlarm=25;                                                                                     // 重新賦值報警值為25
      }

      while(1)
      {
            temp=DS18B20_ReadTemp();                               // 獲取溫度傳感器的溫度值
            LcdGotoXY(0,7);                                                                      // 定位到第0行第7列
            LcdPrintTemp(temp);                                                       // 顯示當前的溫度值

            gSpeed=0.607*(temp/10)+331.4;             // 根據公式 v=0.607T+331.4 計算出當前溫度值對應的超聲波速度，這時的單位是“米/秒”
            gSpeed=gSpeed/10000;                                              // 將超聲波的速度從單位“m/s”轉為“cm/us”，方便后面的計算

            dist=GetDistance();                                                       // 通過超聲波模塊獲取距離
            LcdGotoXY(1,7);                                                          // 光標定位
            LcdPrintNum(dist);                                                       // 將獲取到的距離在液晶上面顯示
            AlarmJudge(dist);
                                                                              // 判斷一下是否需要報警，是的話則報警
      }

}

作者: 上善-若水 時間: 2021-10-3 12:36
中斷沒有設置好吧，定時器和串口中斷的優先級

作者: gqzjl 時間: 2021-10-3 15:11
也許是超聲波的延時導致藍牙不能正常接收。

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)