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標(biāo)題: c8051f020單片機小車循跡程序 [打印本頁]

作者: CrushC 時間: 2021-10-24 15:51
標(biāo)題: c8051f020單片機小車循跡程序
#include<c8051f020.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define SYSCLK 22118400
sbit IN1=P3^0;
sbit IN2=P3^1;
sbit IN3=P3^2;
sbit IN4=P3^3;
sbit S0=P2^0;
sbit S1=P2^1;
sbit S2=P2^2;
sbit S3=P2^3;
sbit S4=P2^4;

uchar code table[]={0xff,0xd0,0xb0,0x80,0x00};       //PWM輸出控制數(shù)組
uchar code table1[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};  //數(shù)碼管輸出數(shù)組

uchar i,r,l,temp,lukou=1,num;

void SYSCLK_init()       //時鐘初始化
{
      int i;
         OSCXCN=0x67;
         for(i=0;i<256;i++);
         while(!(OSCXCN&0x80)) ;

            OSCICN=0x88;

}

void IO_init()             //IO口初始化
{
      XBR0=0x50;                //交叉開關(guān)配置寄存器XBR0、XBR1、XBR2
      XBR1=0x00;
      XBR2=0x40;
      P0MDOUT=0xff;
      P3MDOUT=0xff;

}

void timer_init()
{
      CKCON=0x78;//時鐘控制寄存器
      TMOD=0x11;//計數(shù)器定時器方式寄存器
      TH0=(65536-18432)/256;                                                       //  tf0/tf1中斷請求標(biāo)志位  可用于關(guān)中斷
      TL0=(65536-18432)%256;
      EA=1;
      ET0=1;
      ET1=1;
}

void PCA_int_init()             //PCA0初始化
{
      IE=0x85;
      IP=0x00;
      EIP1=0x08;
      EIE1=0x08;
      PCA0MD=0x09;
      PCA0CPM0=0x42;
      PCA0CPM1=0x42;
      //PCA0CPL0=0x00;                //設(shè)置PCA0CP0脈沖寬度
      PCA0CPH0=table[4];
//       PCA0CPL1=0x00;                //設(shè)置PCA0CP1脈沖寬度
      PCA0CPH1=table[4];
      CR=0;
      IT0=1;
      IT1=1;
}

void delay(uint z)             //延時
{
      uint x,y;
      for(y=z;y>0;y--)
            for(x=0;x<220;x++);
}
void zhuanx(uchar zx) //高速左轉(zhuǎn)向（1）右轉(zhuǎn)向（2）低速左轉(zhuǎn)（3）
{                      //右轉(zhuǎn)（4）低速前行（5）高速前行（6）急停(7)倒退(8)
   switch (zx)       //外加轉(zhuǎn)彎燈，左轉(zhuǎn)PB.0控制左邊2個黃燈亮，右轉(zhuǎn)PD.0控制的黃燈亮
      {                //急停燈（紅色）有PD.1控制
      case 1: l=4;
                                 r=0; //高速向左
               break;
      case 2: r=4;
                                 l=0; //高速右轉(zhuǎn)
                        break;
      case 3: l=2;
                        r=0;          //低速左轉(zhuǎn)
         break;
      case 4: r=2;
                        l=0;          //低速右轉(zhuǎn)
         break;
      case 5: l=r=2;             //低速前行
         break;
      case 6: l=r=0;          //高速前行
         break;
               case 7: l=r=4;             //剎車
                  break;
                     }
      }

void panduan() //將得到的AD轉(zhuǎn)換值導(dǎo)入
{

      //unsigned char lukou=0;  //lukou變量用于路口判斷
   //單個傳感器檢測到信號的情況
      //2號傳感器檢測到信號，其余沒有檢測到信號
   if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0))
   {
         zhuanx(6); //調(diào)用高速前行函數(shù)
   }
   // 1號傳感器檢測到信號，其余沒有檢測到信號
   if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0))
   {
         zhuanx(3);//調(diào)用低速左轉(zhuǎn)函數(shù)
   }
   // 0號傳感器檢測到信號，其余沒有檢測到
   if((S0==1)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0))
   {
         zhuanx(1); //調(diào)用高速左轉(zhuǎn)函數(shù)
   }
   //3號傳感器檢測到信號，其余沒有檢測到信號
   if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==1)&&(S4==0))
   {
         zhuanx(4);  //調(diào)用低速右轉(zhuǎn)
   }
   //4 號傳感器檢測到信號，其余沒有檢測到信號
   if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==1))
   {
         zhuanx(2);  //調(diào)用高速右轉(zhuǎn)
   }
   // 1,2號檢測到信號其余沒有       白線在兩個傳感器中間
   if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0))
      {
         zhuanx(3); // 調(diào)用低速左轉(zhuǎn)函數(shù)
      }
   //0,1號檢測到信號
   if((S0==1)&&(S1==1)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0))
      {
         zhuanx(1);  //調(diào)用高速左轉(zhuǎn)函數(shù)
      }
      //2,3號檢測到信號
   if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==0))
   {
         zhuanx(4); //調(diào)用低速右轉(zhuǎn)函數(shù)
   }
   //3,4檢測到信號
   if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==1)&&(S4==1))
      {
         zhuanx(2);//調(diào)用高速右轉(zhuǎn)函數(shù)
      }
   //0,1,2有信號             （折線檢測）
   if((S0==1)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0))
      {
         zhuanx(1);//左轉(zhuǎn)折線  調(diào)用高速左轉(zhuǎn)函數(shù)
      }
   //2,3,4有信號
   if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==1))
      {
         zhuanx(2); //右轉(zhuǎn)折線  調(diào)用高速右轉(zhuǎn)函數(shù)
      }
   //1,2,3 有信號
   if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==0))
      {
         zhuanx(6); //  調(diào)用高速直行函數(shù)
      }
         //0,4 有信號
         if((S0==1)&&(S4==1))
      {
         lukou++;
                     if(lukou==1)
                     {
                              TR1=1;

                        }
                     if(lukou==2)
                     {

                              TR0=0;
                              zhuanx(7);




                                                               //  調(diào)用剎車函數(shù)
                        }
               if(lukou==3)
                        lukou=0;

      }


}

void display()
{       uchar qian,bai,shi,ge;
      qian=temp/1000;
      bai=temp%1000/100;
      shi=temp%1000%100/10;
      ge=temp%10;
      P4=0x7f;
      P7=table1[ge];
      delay(2);
      P4=0xbf;
      P7=table1[shi];
      delay(2);
      P4=0xdf;
      P7=table1[bai];
      delay(2);
      P4=0xef;
      P7=table1[qian];
      delay(2);

}

void run_init()
{
      IN1=1;                //向前行駛
      IN2=0;
      IN3=1;
      IN4=0;

}
void main()
{
         WDTCN=0xde;    //關(guān)閉看門狗
      WDTCN=0xad;
      SYSCLK_init();
      IO_init();
      PCA_int_init();
      run_init();
      timer_init();
      CR=1;

      while(1)
{

panduan();
display();
}
}

void PCA_ISR (void) interrupt 9             //PCA中斷服務(wù)程序
{
      CF=0;
//       PCA0CPL0=0x00;
      PCA0CPH0=table[r];
//       PCA0CPL1=0x00;
      PCA0CPH1=table[l];
      CCF0=1;
      CCF1=1;
}

void timer0() interrupt 1          //定時器0中斷
{       uchar tt;
      TH0=(65536-18432)/256;
      TL0=(65536-18432)%256;
      tt++;
      if(tt==115)
      {
            temp++;
            tt=0;
      }
}

void timer1()  interrupt 3       //定時器1中斷
{

      TH1=(65536-18432)/256;
      TL1=(65536-18432)%256;
      TR0=1;

}

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