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標題: STC單片機15W1K16S驅動伺服電機幾個小時后突然速度變慢 [打印本頁]

作者: czhaii 時間: 2022-1-17 21:06
標題: STC單片機15W1K16S驅動伺服電機幾個小時后突然速度變慢
從來木有遇到過的麻煩事。

  感覺整個單片機頻率變慢了，凡是延時的動作都慢了。電機指令如下。
delay的變量都是固定的都沒有用。
本來電機的速度我是要設置的。
簡單的四個子程序,兩個原點歸零,外部中斷0觸發.
兩個自動左移右移子程序,一個運行設定長度.
一個外中斷停止,開機伺服電機速度600左右,
運行幾個小時后有可能會一半速度,350左右.
莫名其妙.

/*************手動電機左移歸零****/
            void Zero_Left()                //
            {
            DOWN=0;    //頂退開啟
            delay100ms(val3);    //頂退時間
            DOWN=1;    //頂退關閉
            DIR1=0;
            MOTORRUN=1;
            while(MOTORRUN) //外部中斷關閉標志位
            {
            CP1=0;
            delay(2);
            CP1=1;
            delay(2);
            if(ZERO_FLAG==0)
            MOTORRUN=0;
            }
         }
/*************手動電機右移歸零****/
            void Zero_Right()                //
            {
            DOWN=0;    //頂退開啟
         delay100ms(val3);    //頂退時間
         DOWN=1;    //頂退關閉
            DIR1=1;
            MOTORRUN=1;
            while(MOTORRUN)             //回原點釋放按鍵電機停止
            {
               CP1=0;
            delay(2); //
            CP1=1;
               delay(2); //
               if(ZERO_FLAG==0)
            MOTORRUN=0;
            }
            DIR1=1; //
            }
/*************手動電機左移****/
            void Motor_Left()                //
            {
            DIR1=0;
            MOTORRUN=1;
            while(MOTORRUN)
            {
            for(k=0;k<ScaleFactor;k++) //運行一個比例系數周期
            {
               CP1=0;
            delay(2);
            CP1=1;
            delay(2);
            }
               val6=val6+1;
            if(val6==val1) //等于0 限位
            MOTORRUN=0; //關電機循環標志
            }
            printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6);//實際位置
            OUT9=1;
            }
/*************手動電機右移****************/
/*************外部中斷0使能停止***********/
            void Motor_Right()                //
            {
            DIR1=1;
            while(ZERO_FLAG) //零點標志
            {
               CP1=0;
               delay(2);
               CP1=1;
               delay(2);
            }
            val6=0;
            printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6);//實際位置
            DIR1=1; //
            OUT9=1;
            }

作者: wc86110 時間: 2022-1-18 04:30
得看情況，如果用電池供電出現變慢很正常無關程序

作者: czhaii 時間: 2022-1-18 06:17
用的雙組開關電源啊，一組5V，一組24V,一個淘晶馳串口觸摸屏。
控制板也換了，電源也換了，伺服電機改成了步進電機。
變慢的時候速度剛好差不多正常時候的一半速度。
正常伺服電機700轉左右，變慢的時候速度350轉左右，
重新開機又正常。每天不定時發生，偶爾一天好的。
咨詢STC梁工說程序的問題，一共有四臺機器。
另外三臺正常，這一臺有問題的多了兩個繼電器。
其他程序都

/***機械手自動調試L716  CODE 3614  2021 12 25********/
/***原點進料,右移回原點進料檢測8次消抖動 ***********/
            #include    <REG52.H>          //開自動先頂退
            #include    <intrins.h>       //保壓時間
   #include    <string.h>
   #include    "stdio.h"
   #include    <stdlib.h>
            #define    uint unsigned int
            #define    uchar unsigned char
   bit       Up_XData=0;    //原點更新標志,X發生中斷置一，回主程序更新X軸位置
   sbit       Led=P5^4;       //EEPROM寫指示
   sbit       Auto_Led=P5^5;    //自動運行指示
   sbit       CP1=P2^6;          //
   sbit       DIR1=P2^7;          //
   sbit       UP=P1^0;    /****頂進輸出信號****/
   sbit       DOWN=P1^1;    /****頂退輸出信號****/
   sbit       Valve=P1^2;    /****料閘****/
   sbit       OUT5=P1^3;       //
   sbit       OUT6=P1^4;       //
   sbit       OUT7=P1^5;       //
   sbit       OUT8=P1^6;       //
   sbit       OUT9=P1^7;       //
   sbit          S1=P3^2;    /***伺服電機零點賦值****/
   sbit          S2=P3^3;    /***伺服電機右限位****/
   sbit          INTPUTA=P3^4;    /***工位A進料檢測****/
   sbit          INTPUTB=P3^5;    /***工位B進料檢測****/
   sbit          INTPUTA1=P3^6;    /***工位A1空位檢測****/
   sbit          INTPUTB1=P3^7;    /***工位B1空位檢測****/
   sbit          INTPUT1=P2^0;    /***按鈕開自動****/
   bit       ZERO_FLAG;          /*零點標志01*/
   uchar       i,k;                //循環總變量i
   #define    CMD_IDLE 0       //空閑模式
            #define    CMD_READ 1       //IAP字節讀命令
            #define    CMD_PROGRAM 2       //IAP字節編程命令
            #define    CMD_ERASE 3       //IAP扇區擦除命令
            #define    ENABLE_IAP  0x82    //if SYSCLK<20MHz
            #define    IAP_ADDRESS 0x0400 //時間 EEPROM首地址
   bit    manu;    /****手動標志位 0 1****/
   bit    MOTORRUN=0;    //電機運行標志
   bit    Signauto;       //*檢測接近開關自動運行標志*/
   typedef    unsigned char BYTE;
            typedef    unsigned int WORD;
   uint       FLAG_S;
   static    uint       ScaleFactor; //比例系數
   static    uint       vala;       //歸零位置
            static    uint       val0,val1,val2,val3,val4;  /*0產量計數器1設定間距2頂進時間3頂退時間4電機速度*/
   static    uint       val5,val7;  /*5開閘時間7緩沖*/
   static    uint       val6; //6實際位置
   static    uint       val8; //開閘延時,推進輪子進模具
   bit    Receive_Flag;
   uchar       kcounter,kstatus;    //按鍵計數標志按鍵狀態標志
   uint       a[10];             //定義數組a 存儲串口數據串
/*------------------------------------------*/
            void delay(uint t)
            {
            uint i,j;
            for(i=0;i<t;i++)
            for(j=0;j<2;j++);
            }
/*------------------延時子程序------------------------*/
            void delay10ms(uint x)
            {
            uint i, j;
            for (i=0;i<x;i++)
            for (j=0;j<500;j++);
            }
/*------------------延時子程序------------------------*/
            void delay100ms(uint x)
            {
            uint i, j;
            for (i=0;i<x;i++)
            for (j=0;j<11000;j++);
            }
/*----關閉IAP----------------------------*/
            void IapIdle()
            {
            IAP_CONTR = 0;                //關閉IAP功能
            IAP_CMD = 0;                   //清除命令寄存器
            IAP_TRIG = 0;                //清除觸發寄存器
            IAP_ADDRH = 0x80;             //將地址設置到非IAP區域
            IAP_ADDRL = 0;
            }
/*-從ISP/IAP/EEPROM區域讀取一字節-*/
            BYTE IapReadByte(WORD addr)
            {
            BYTE dat;                      //數據緩沖區
            IAP_CONTR = ENABLE_IAP;       //使能IAP
            IAP_CMD = CMD_READ;          //設置IAP命令
            IAP_ADDRL = addr;             //設置IAP低地址
            IAP_ADDRH = addr >> 8;       //設置IAP高地址
            IAP_TRIG = 0x5a;             //寫觸發命令(0x5a)
            IAP_TRIG = 0xa5;             //寫觸發命令(0xa5)
            _nop_();                      //等待ISP/IAP/EEPROM操作完成
            dat = IAP_DATA;                //讀ISP/IAP/EEPROM數據
            IapIdle();                   //關閉IAP功能
            return dat;                   //返回
            }
/*-寫一字節數據到ISP/IAP/EEPROM區域-*/
            void IapProgramByte(WORD addr, BYTE dat)
            {
            IAP_CONTR = ENABLE_IAP;       //使能IAP
            IAP_CMD = CMD_PROGRAM;       //設置IAP命令
            IAP_ADDRL = addr;             //設置IAP低地址
            IAP_ADDRH = addr >> 8;       //設置IAP高地址
            IAP_DATA = dat;                //寫ISP/IAP/EEPROM數據
            IAP_TRIG = 0x5a;             //寫觸發命令(0x5a)
            IAP_TRIG = 0xa5;             //寫觸發命令(0xa5)
            _nop_();                      //等待ISP/IAP/EEPROM操作完成
            IapIdle();
            }
/*---扇區擦除---------------*/
            void IapEraseSector(WORD addr)
            {
            IAP_CONTR = ENABLE_IAP;       //使能IAP val=IapReadByte(IAP_ADDRESS+1);
            IAP_CMD = CMD_ERASE;          //設置IAP命令
            IAP_ADDRL = addr;             //設置IAP低地址
            IAP_ADDRH = addr >> 8;       //設置IAP高地址
            IAP_TRIG = 0x5a;             //寫觸發命令(0x5a)
            IAP_TRIG = 0xa5;             //寫觸發命令(0xa5)
            _nop_();                      //等待ISP/IAP/EEPROM操作完成
            IapIdle();
            }
/***********************************/
   void red_eeprom(void)
            {
   uint m,n;
   m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+0);  //設定間距高八位
   n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+1);  //設定間距低八位
   val1=m*256+n;          //設定間距
   m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+2);  //電機速度高八位
   n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+3);  //電機速度低八位
   val4=m*256+n;          //電機速度
   m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+4);  //比例系數高八位
   n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+5);  //比例系數低八位
   ScaleFactor=m*256+n;    //比例系數
            m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+6);  //頂進時間高八位
   n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+7);  //頂進時間低八位
   val2=m*256+n;          //頂進時間
   m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+8);  //頂退時間高八位
   n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+9);  //頂退時間低八位
   val3=m*256+n;    //頂退時間
   m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+10); //開閘時間高八位
   n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+11); //開閘時間低八位
   val5=m*256+n;    //開閘時間
   m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+12); //歸零位置高八位
   n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+13); //歸零位置低八位
            vala=m*256+n;
   val8=IapReadByte(IAP_ADDRESS+14); //
   Led=1;
            }
/*************寫參數到EEPROM*******************************/
   void Write_EepromTime()
   {
   IapEraseSector(IAP_ADDRESS); //扇區擦除
   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+0,val1/256);    /*設定間距高八位*/
   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+1,val1%256);    /*設定間距低八位*/

   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+2,val4/256);    /*電機速度高八位*/
   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+3,val4%256);    /*電機速度低八位*/

   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+4,ScaleFactor/256);/*比例系數高八位*/
   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+5,ScaleFactor%256);/*比例系數低八位*/

   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+6,val2/256);    /*頂進時間高八位*/
   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+7,val2%256);    /*頂進時間低八位*/

   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+8,val3/256);    /*頂退時間高八位*/
   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+9,val3%256);    /*頂退時間低八位*/

   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+10,val5/256);    /*開閘時間高八位*/
   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+11,val5%256);    /*開閘時間低八位*/

   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+12,vala/256);    /*歸零位置高八位*/
   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+13,vala%256);    /*歸零位置低八位*/

   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+14,val8%256);    /*開閘延時低八位*/
   Led=1;
   }
/*************關所有輸出*******************************/
   void reset_io()
   {
   P1M0=0X00;
   P1M1=0X00;
   P2M0=0X00;
   P2M1=0X00;
   P3M0=0X00;
   P3M1=0X00;
   P5M0=0X00;
   P5M1=0X00;
   CP1=1;                         //
   DIR1=1;                         //
            UP=1;                /****頂進輸出信號****/
   DOWN=1;                /****頂退輸出信號****/
   S1=1;                /***伺服電機限位*2016 5 14 5.5改1.7****/
   S2=1;
   INTPUT1=1;    //
   }
/****************按鍵計數器狀態寄存器歸零*************/
            void RstKey()
            {
            kcounter=0;                      //按鍵計數器歸零
            kstatus=0;                      //狀態寄存器歸零
            }
/*****************按鍵低電平檢測函數*****************/
            void LowVoltKey(void)          //按鍵計數器狀態標志加一
            {
            kcounter++;
            kstatus++;
            _nop_();                      //延時
            }
/*****************按鍵高電平檢測函數*****************/
            void HighVoltKey(void)       //按鍵計數器加一狀態標志歸零
            {
            kcounter++;                      //按鍵計數器加一
            kstatus=0;                      //按鍵狀態標志歸零
            _nop_();                         //延時
            }
/*------------page 0頁面顯示---------------------*/    //page0  n0設定間距 n3電機速度
   void disdata_a()//
   {
      red_eeprom();
printf("n0.val=%d\xff\xff\xff",val1); //設定間距
printf("n0.val=%d\xff\xff\xff",val1); //設定間距
printf("n2.val=%d\xff\xff\xff",val0); //產量
printf("n3.val=%d\xff\xff\xff",val4); //電機速度
if(ZERO_FLAG==1)
{
   val6=9999;
}
printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6); //實際位置
            }
/*------------page 1頁面顯示---------------------*/
   void disdata_b()//
   {
      red_eeprom();
printf("n0.val=%d\xff\xff\xff",ScaleFactor); //比例系數
      printf("n0.val=%d\xff\xff\xff",ScaleFactor); //比例系數
printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val2);          //頂進時間
printf("n2.val=%d\xff\xff\xff",val3);          //頂退時間
printf("n3.val=%d\xff\xff\xff",val5);          //開閘時間
printf("n5.val=%d\xff\xff\xff",vala);          //歸零位置
   }
/*------------page 2頁面顯示---------------------*/
   void disdata_c()//
   {
      printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6);          //實際位置
      printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6);          //實際位置
printf("n0.val=%d\xff\xff\xff",val8);          //開閘延時時間
   }
/*************手動電機左移歸零****/
            void Zero_Left()                //
            {
   DOWN=0;       //頂退開啟
   delay100ms(val3);       //頂退時間
   DOWN=1;       //頂退關閉
            DIR1=0;
   MOTORRUN=1;
            while(MOTORRUN)    //外部中斷關閉標志位
            {
      CP1=0;
delay(2);
CP1=1;
            delay(2);
if(ZERO_FLAG==0)
MOTORRUN=0;
   }
   }
/*************手動電機右移歸零****/
   void Zero_Right()                //
            {
   DOWN=0;       //頂退開啟
   delay100ms(val3);       //頂退時間
   DOWN=1;       //頂退關閉
            DIR1=1;
            MOTORRUN=1;
            while(MOTORRUN)                //回原點釋放按鍵電機停止
            {
      CP1=0;
      delay(2);    //
      CP1=1;
            delay(2);    //
if(ZERO_FLAG==0)
MOTORRUN=0;
   }
   DIR1=1;    //
            }
/*************手動電機左移****/
            void Motor_Left()                //
            {
            DIR1=0;
   MOTORRUN=1;
            while(MOTORRUN)
            {
      for(k=0;k<ScaleFactor;k++)    //運行一個比例系數周期
{
            CP1=0;
delay(2);
CP1=1;
            delay(2);
}
            val6=val6+1;
if(val6==val1)    //等于0 限位
MOTORRUN=0;    //關電機循環標志
            }
   printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6); //實際位置
   OUT9=1;
            }
/*************手動電機右移****************/
/*************外部中斷0使能停止***********/

void Motor_Right()                //
            {
            DIR1=1;
            while(ZERO_FLAG)    //零點標志
            {
      CP1=0;
      delay(2);
      CP1=1;
            delay(2);
   }
   val6=0;
   printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6); //實際位置
   DIR1=1;    //
   OUT9=1;
            }
/*----------產量加一-----------------*/
   void  totaladd( )
   {
val0=val0+1;
if(val0>9999)                   /*大于999*/
{
val0=0;                            /*歸零*/
}
   }
/*----------------自動運行程序----------------*/
//1:原點歸零，賦值中斷位置參數，機器回A點
//2：自動，檢測A點軸承到位，未到位開氣針，關氣針
//3：移動臺板到B點，開氣針，檢測B點軸承到位，未到位開氣針，關氣針。
//4：待機檢測兩個軸承接近開關，都失電開始第二步動作
//5：檢測B點軸承到位，未到位開氣針，關氣針。
//6：移動臺板到A點，開氣針，檢測A點軸承到位，未到位開氣針，關氣針。
//7：待機檢測兩個軸承接近開關，都失電開始循環
   void autorun()
   {
DOWN=0;       //頂退開啟
delay100ms(val3);       //頂退時間
DOWN=1;       //頂退關閉
while(manu)    //自動循環，檢測到手動中斷退出循環
{
   Signauto=1;                   /*工位A進料低電平檢測無輸入為1,永久循環*/
   FLAG_S=5;                   //1 左移 2右移 3頂進 4頂退 5開閘 6關閘 7待機
               printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
               while(Signauto)                /*工位一檢測標志無輸入為1,永久循環*/
               {
//工位A進料檢測
               Valve=0;       //開氣閥
   RstKey();
               for(;kcounter<8;)             //按鍵循環8次
               {
               if(!INTPUTA)                //工位A進料低電平檢測
               {
               LowVoltKey();    //低電平檢測到物料
   delay(2);
               }
               else if(~!INTPUTA)          //工位B進料高電平檢測
               {
               HighVoltKey();
   delay(2);
   }
               }
               if(kstatus>=3) /*按鍵狀態標志大于等于3為有效值*/
               {    //檢測到低電平,工位料滿
      delay100ms(val8); //延時等輸送帶推進到位
               Signauto=0; /*行程輸入信號連續檢測到3次Signauto=0退出循環*/
               }
   }
               OUT5=0;    //輸送帶反轉
   delay100ms(val8); //輸送帶反轉延時
   OUT5=1;
   FLAG_S=6;                   //1 左移 2右移 3頂進 4頂退 5開閘 6關閘 7待機
               printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
   Valve=1;    //關氣閥
   FLAG_S=1;                      //1 左移 2右移 3頂進 4頂退 5開閘 6關閘 7待機
               printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
//工位A進料檢測結束
   Motor_Left();             //左移    DIR1=1;
//工位B進料檢測開始
               Valve=0;    //開氣閥
   RstKey();                      //按鍵復位
   Signauto=1;                   /*行程輸入信號檢測標志無輸入為1,永久循環*/
   FLAG_S=6;                      //1 左移 2右移 3頂進 4頂退 5開閘 6關閘 7待機
               printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
               while(Signauto)                /*工位B檢測標志無輸入為1,永久循環*/
               {
               RstKey();
               for(;kcounter<8;)             //按鍵循環8次
               {
               if(!INTPUTB)                //工位B進料低電平檢測
               {
               LowVoltKey();    //低電平kcounter大于5退出循環
   delay(2);
               }
               else if(~!INTPUTB)          //工位B進料高電平檢測
               {
HighVoltKey();
delay(2);
   }
               }
               if(kstatus>=3) /*按鍵狀態標志大于等于3為有效值*/
               {
   delay100ms(val8); //延時等輸送帶推進到位
      Signauto=0; /*行程輸入信號連續檢測到3次Signauto=0退出循環*/
               }
   }
      OUT5=0;    //輸送帶反轉
   delay100ms(val8); //輸送帶反轉延時
   OUT5=1;
   Valve=1;    //關氣閥
   FLAG_S=2;                      //1 左移 2右移 3頂進 4頂退 5開閘 6關閘 7待機
               printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
//右移使用外中斷
EX0=1;                         //開外部中斷0
ZERO_FLAG=1;    //
   FLAG_S=2;                      //1 左移 2右移 3頂進 4頂退 5開閘 6關閘 7待機
               printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
               Motor_Right();
   FLAG_S=3;                      //1 左移 2右移 3頂進 4頂退 5開閘 6關閘 7待機
               printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
   delay100ms(val2);       //頂出時間
   UP=0;    //頂出軸承
   DOWN=1;    //
   delay100ms(val2);       //頂出時間
//工位AB軸承取出檢測,都是低電平物料取出,頂退左移  常閉開關
   RstKey();    //
   for(;kcounter<8;)             //按鍵循環8 次
   {
   if(!INTPUTA1&&!INTPUTB1)       //工位AB頂出軸承信號檢測
   {    //常閉開關
               LowVoltKey();
               }
   else
   kcounter=0;                   //無限循環
   }
   FLAG_S=4;                      //1 左移 2右移 3頂進 4頂退 5開閘 6關閘 7待機
               printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
   UP=1;    //頂出關閉
   DOWN=0;    //頂退開啟
   delay100ms(val3);       //頂退時間
   DOWN=1;    //頂退關閉
               totaladd();
   printf("n2.val=%d\xff\xff\xff",val0/2); //產量
               }
   }
/*------------初始化串口---------------------*/
            void InitUart()
            {
            SCON=0X50;
   //8位數據，可變波特率
            AUXR|=0x01;                      //串口1選擇定時器2為波特率發生器
            AUXR|=0X04;                      //定時器2時鐘為Fosc，即1T
            T2L=0XE0;                         //設置定時器處置  110592》9600
            T2H=0XFE;                         //設置定時器處置  110592》9600
            AUXR|=0X10;                      //啟動定時器2
            TI=1;    //
   ES=1;          //
            EA=1;    //
            }
/*×--------UART 中斷服務程序-------------------**/
/**×**把接收到的數據存進數組a[i]**i開機初始化****/
/***×*接收到觸摸屏結束碼Receive_Flag標志位置1****/
/****×主程序檢測到標志碼=1判斷指令功能***********/
            void Uart() interrupt 4 using 1
            {
            if(RI)
            {
      if(SBUF==0XFA||SBUF==0XFF)    //觸摸屏結束碼
{
Receive_Flag=1;                //接收數據標志置一
RI=0;                //
      i=0;                   //數組計數器歸零
}
      else
      {
      a[i]=SBUF;                      //數組下標位置的數據等于SBUF
            RI=0;                //
i++;
      }
            }
   if(Receive_Flag==1)    //關手動伺服電機工作
      {
      if(a[0]==0XE0)                   //觸摸屏放開左移右移歸零鍵
      {
      if(a[1]==0XA8)                //
        {
      Receive_Flag=0;    //串口中斷接收標志置零
   i=0;                   //數組計數器歸零
   MOTORRUN=0;    //關伺服電機
   OUT9=0;                      //運行標志manu 置0
               }
   }
   else if(a[0]==0XA0&&a[1]==0X00)    //觸摸屏發手動信號
   {
   manu=0;
   }
      }
   }
/**************原點歸零**************************/
            void exint0() interrupt 0       //INT0中斷入口
            {
            RstKey();                      //按鍵復位
            if(ZERO_FLAG==1)
            {
            if(!S1)                         //中斷入口
            {
               for(;kcounter<5;)             //按鍵循環5次
               {
               if(!S1)                      //中斷入口低電平
               {
               LowVoltKey();    //按鍵低電平計數器加一狀態標志加一
               }
               else if(~!S1)                //中斷入口高電平
               {
               HighVoltKey();                //按鍵計數器加一狀態標志歸零
               }
               }
               if(kstatus>=3)                /*按鍵狀態標志大于等于3為有效值*/
               {
               EX0=0;                         //關外部中斷0
               ZERO_FLAG=0;
               val6=vala;                   //伺服電機零點實際位置
               delay(200);
   Up_XData=1;    //原點更新標志
               }
            }
            RstKey();                      //按鍵復位
            }
            }
/*************************************************/
   void main( )                   /*主程序開始*/
            {
   reset_io();
   IT0=1;                         //設置INT0的中斷類型 (1:僅下降沿 0:上升沿和下降沿)
            EX0=1;                         //使能INT0中斷
   Led=0;
   OUT7=0;                      //
   delay10ms(3000);                //延時(30)等觸摸屏先啟動
   AUXR=0X80;                      //STC系列的1T 設置
            TMOD=0X01;
   P_SW1=0x00;                      //RXD/P3.0, TXD/P3.1
   Receive_Flag=0;
            InitUart();                      //初始化串口
   printf("0XFF,0XFF,0XFF");
   delay10ms(30);                //延時
   disdata_a();
   delay10ms(30);                //延時
   disdata_a();
   i=0;                            //數據接收計數器等于0
   OUT7=1;                      //
   val6=9999;    //未回原點，禁止自動
   printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6);
   ZERO_FLAG=1;
   while(1) //INTPUT1
   {
   if(Up_XData==1)       //X軸原點更新標志為1，刷新X軸位置
{
   Up_XData=0;
   printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6);    //伺服電機零點實際位置
      }
/***********************************************/
   if(Receive_Flag==1)
   {
      Receive_Flag=0;          //重新接收
               if(a[0]==0XE0)
      {
   if(a[1]==0XA1)          //給單片機發頂進信號
   {
   UP=0;          //頂進
   }
   else if(a[1]==0XA2)       //給單片機發頂退信號
   {
   DOWN=0;
   }
   else  if(a[1]==0XA3)       //開閘
   {
   Valve=0;
   }
   else if(a[1]==0XA4)       //關閘
   {
   Valve=1;
   }
   else if(a[1]==0XA5)       //右移
   {
   OUT9=0;
   Motor_Right();
   }
   else if(a[1]==0XA6)       //左移
   {
   OUT9=0;
   Motor_Left();
   }
   else if(a[1]==0XA7)       //關頂進頂退
   {
   UP=1;          //頂進
   DOWN=1;
   }    //
   else if(a[1]==0XBA)       //右移歸零
   {
   Zero_Right();
   }    //
   else if(a[1]==0XBB)       //左移歸零
   {
   Zero_Left();
               }
   }
   else if(a[0]==0XE1)          //出廠數據恢復
      {
   if(a[1]==0XA1)          //
   {
   delay10ms(1);
   disdata_a();       //page0  n0設定間距 n3電機速度
   }
   else if(a[1]==0XA2)       //
   {
   delay10ms(1);
   disdata_b();       //page1 n0比例系數 n1頂進時間 n2頂退時間 n3開閘時間
   }
   else if(a[1]==0XA3)       //
   {
   delay10ms(1);
   disdata_c();       //page2 n0    實際位置
   }
   }
else if(a[0]==0XC0)                //
      {
   if(a[1]==0X01)                //
   {
   val1=a[3]*256+a[2];          //設定間距
   printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",val1); //返回數據核對
   }
   else  if(a[1]==0X02)       //
   {
   val4=a[3]*256+a[2];          //電機速度
   printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",val4); //返回數據核對
   }
   else  if(a[1]==0X03)       //
   {
   ScaleFactor=a[3]*256+a[2];       //比例系數
   printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",ScaleFactor); //返回數據核對
               }
   else  if(a[1]==0X04)       //
   {
   val2=a[3]*256+a[2];          //頂進時間
   printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",val2); //返回數據核對
               }
   else  if(a[1]==0X05)       //
   {
   val3=a[3]*256+a[2];          //頂退時間
   printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",val3); //返回數據核對
               }
   else  if(a[1]==0X06)       //
   {
   val5=a[3]*256+a[2];          //頂出距離
   printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",val5); //返回數據核對
               }
   else  if(a[1]==0X07)       //
   {
   vala=a[3]*256+a[2];          //歸零位置
   printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",vala); //返回數據核對
               }
   else  if(a[1]==0X08)       //
   {
   val8=a[3]*256+a[2];          //開閘延時    觸摸屏page2
   printf("n2.val=%d\xff\xff\xff",val8); //返回數據核對
               }
   Led=0;
   Write_EepromTime();
   delay10ms(500);                //
}
      else  if(a[0]==0XB0)          //手動半自動全自動
   {
   if(a[1]==0XA1)                //手動
   {
   Auto_Led=1;    //
   manu=0;          //
   }
else  if(a[1]==0XA2)       //半自動
{
   if(ZERO_FLAG==0)    //
   {
   Auto_Led=1;    //
   manu=1;                   //
   autorun();       //半自動自動運行
   }
}
   }
            }
///////////////////////////
   RstKey();    //按鍵自動
   for(;kcounter<5;)                //按鍵循環5次
            {
               if(!INTPUT1)                   //按鍵低電平
               {
               LowVoltKey();                //按鍵低電平計數器加一狀態標志加一
               }
               else if(~!INTPUT1)             //按鍵高電平
               {
               HighVoltKey();                //按鍵計數器加一狀態標志歸零
               }
            }
            if(kstatus>=3)                /*按鍵狀態標志大于等于3為有效值*/
            {
Auto_Led=0;       //
manu=1;                //自動循環運行標志置1
            autorun();
            }
   }
}       //L716  CODE 3614  2021 12 25

作者: szb314 時間: 2022-1-18 09:34
多半是干擾問題，且程序不能恢復，不能說程序完全沒問題，各打50大板，退堂

作者: lkc8210 時間: 2022-1-18 11:39
如果變慢之后觸摸屏的顯示和控制都沒有問題代表了內部定時器沒受到影響
可以把脈沖輸出代碼改作用定時器控制
示范代碼如下
void Timer0Init(void) //7微秒@11.0592MHz
{
AUXR |= 0x80; //定時器時鐘1T模式
TMOD &= 0xF0; //設置定時器模式
TL0 = 0xB1; //設置定時初始值
TH0 = 0xFF; //設置定時初始值
TF0 = 0; //清除TF0標志
TR0 = 0; //定時器0停止計時
}

void Zero_Left()                //
{
DOWN = 0;                                                 //頂退開啟
delay100ms(val3);                            //頂退時間
DOWN = 1;                                                 //頂退關閉
DIR1 = 0;
MOTORRUN = 1;
CP = 0；
TR0 = 1； //定時器0開始計時
while(MOTORRUN)                                        //外部中斷關閉標志位
{
if(TF0)//定時器0溢出
{
CP ^= 1;
TF0 = 0;//清除TF0標志
}
      if(ZERO_FLAG == 0)
         MOTORRUN = 0;
}
CP = 1；
TR0 = 0; //定時器0停止計時
}
/*************手動電機左移****/
void Motor_Left()                //
{
DIR1 = 0;
MOTORRUN = 1;
CP = 1；
TR0 = 1； //定時器0開始計時
k = 0;
while(MOTORRUN)
{
if(TF0)//定時器0溢出
{
CP ^= 1;
TF0 = 0;//清除TF0標志
if(k < ScaleFactor * 2)          //運行一個比例系數周期
{
k++;
}else(
val6 = val6 + 1;
k = 0;
)
}
      if(val6 == val1)                                              //等于0 限位
         MOTORRUN = 0;                                              //關電機循環標志
}
CP = 1；
TR0 = 0; //定時器0停止計時
printf("n1.val=%d\xff\xff\xff", val6);    //實際位置
OUT9 = 1;
}
最好就是改CP 為定時器0輸出腳

作者: glinfei 時間: 2022-1-18 15:40
是不是串口通信受到干擾導致延遲時間長了，降點通訊速度和處理一下串口線（比如弄短點）？其實你也不管電機轉多少圈，也不管速度，何必用步進電機呢，就普通電機算了，把行程開關前移一點也不用加剎車。

作者: 啤酒瓶子老大 時間: 2022-1-19 03:01
樓上說得對，應該是有干擾�；蛘叽谒俾实忘c。
也可以用PLC，或者一個叫多軸控制器的。
工業上還是PLC用得多一點。就是穩定。不影響生產。畢竟機器運行運行停一下，有損失的。

作者: czhaii 時間: 2022-1-19 18:22

szb314 發表于 2022-1-18 09:34
多半是干擾問題，且程序不能恢復，不能說程序完全沒問題，各打50大板，退堂

葫蘆僧亂判葫蘆案

作者: czhaii 時間: 2022-3-15 07:29
繼電器改固態繼電器，故障解決

作者: man1234567 時間: 2022-3-15 08:25

czhaii 發表于 2022-3-15 07:29
繼電器改固態繼電器，故障解決

STC說程序問題呵呵，有問題沒可能前期運行正常，多半是抗干擾不行但又不認帳。

作者: czhaii 時間: 2022-3-15 08:57
前面三條機器沒有用繼電器，這次要拖動幾個調速電機。
所以并了兩個繼電器，過了春節去把繼電器換了，當天就好了，二十多天沒有出現故障

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