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標題: 單片機定時器1,舵機和超聲波沖突了,應該怎么設置呀? [打印本頁]
作者: 哈哈你好1    時間: 2022-1-18 13:18
標題: 單片機定時器1,舵機和超聲波沖突了,應該怎么設置呀?
舵機和超聲波沖突了，應該怎么設置呀，定時器2.3用于編碼器測速了

單片機源程序如下:
  1. #include "moto.h"
  2. #include "usart.h"       
  3. #include "delay.h"
  4. #include "pwm.h"               
  5. /*****************   *********************************************************
  6. 函數功能：舵機PWM以及定時中斷初始化
  7. 入口參數：入口參數：arr：自動重裝值  psc：時鐘預分頻數
  8. 返回  值：無
  9. **************************************************************************/

  11. uint16_t count;

  13. void TRIG_Init(void)
  14. {

  16. GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  17.        
  18. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);         //使能PB端口時鐘
  19.         /*TRIG 觸發信號 PB14*/
  20.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;//引腳14
  21.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; //復用推挽輸出模式，定時器功能為A0引腳復用功能
  22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //定義該引腳輸出速度為50MHZ
  23.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化引腳GPIOA0
  24.          
  25.   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);                                                 

  27. }

  29. void Motor_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)        
  30. {
  31.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
  32.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
  33.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;                             
  34.        
  35.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);   //使能定時器4時鐘
  36.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);  //使能GPIOB的時鐘
  37.        
  38.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;          //復用推挽輸出
  39.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;   //PB6 7 8 9
  40.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  41.   GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
  42.        
  43.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = arr;              //設定計數器自動重裝值
  44.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler  = psc;          //設定預分頻器
  45.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上計數模式
  46.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;         //設置時鐘分割
  47.         TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStruct);       //初始化定時器
  48.        
  49.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;             //選擇PWM1模式
  50.         TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  51.         TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;                            //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  52.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //設置輸出極性
  53.         TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitStruct);                       //初始化輸出比較參數
  54.        
  55.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;             //選擇PWM1模式
  56.         TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  57.         TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;                            //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  58.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //設置輸出極性
  59.         TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitStruct);                       //初始化輸出比較參數
  60.        
  61.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;             //選擇PWM1模式
  62.         TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  63.         TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;                            //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  64.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //設置輸出極性
  65.         TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStruct);                       //初始化輸出比較參數
  66.        
  67.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;             //選擇PWM1模式
  68.         TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  69.         TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;                            //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  70.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //設置輸出極性
  71.         TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitStruct);                       //初始化輸出比較參數
  72.        
  73.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);   //CH1使能預裝載寄存器
  74.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);   //CH2使能預裝載寄存器
  75.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);   //CH3使能預裝載寄存器
  76.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);   //CH4使能預裝載寄存器
  77.        
  78.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);                //使能TIM4在ARR上的預裝載寄存器
  79.        
  80.         TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);                              //使能定時器4
  81. }


  84. /*****************   *********************************************************
  85. 函數功能：舵機PWM以及定時中斷初始化
  86. 入口參數：入口參數：arr：自動重裝值  psc：時鐘預分頻數
  87. 返回  值：無
  88. **************************************************************************/
  89. void Servo_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  90. {                        
  91.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
  92.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
  93.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
  94.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;  
  95. //        TIM_ICInitTypeDef  TIM3_ICInitStructure; //定義一個定時器捕獲輸入初始化的結構體       
  96. //       
  97.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);   //使能定時器1時鐘
  98.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);  //使能GPIOA的時鐘
  99.        
  100.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;          //復用推挽輸出
  101.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;                //PA11
  102.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  103.   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
  104.        
  105.         /*ECOH 回響信號 PB7*/
  106.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;//引腳13
  107.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; //設置為浮空輸入
  108.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //定義該引腳輸出速度為50MHZ
  109.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); //初始化引腳GPIOA0
  110.          
  111.        
  112.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = arr;              //設定計數器自動重裝值
  113.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler  = psc;          //設定預分頻器
  114.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上計數模式
  115.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;         //設置時鐘分割
  116.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
  117.         TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStruct);       //初始化定時器
  118.        
  119.         TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update,ENABLE);               //使能定時器中斷
  120.                
  121.        
  122.         NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn;        //使能外部中斷通道
  123.         NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;           //使能外部中斷通道
  124.         NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //搶占優先級1
  125.         NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;        //響應優先級1
  126.         NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
  127.        
  128.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;             //選擇PWM1模式
  129.         TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  130.         TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;                            //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  131.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //設置輸出極性
  132.         TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct);                       //初始化輸出比較參數
  133.        
  134.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);   //CH4使能預裝載寄存器
  135.                 TIM_OC2PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);   //CH4使能預裝載寄存器
  136.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);   //CH4使能預裝載寄存器
  137.                 TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);   //CH4使能預裝載寄存器
  138.                
  139.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);  //高級定時器輸出需要設置這句
  140.        
  141.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);                //使能TIM1在ARR上的預裝載寄存器
  142.         TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_Update);  // Clears the TIMx's pending flags.
  143. //        TIM1->CCR4=1400;
  144. //       
  145. //        TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允許TIM1更新中斷|允許TIM1通道1捕獲中斷       
  146.         TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);                              //使能定時器1
  147. }



  151. void Count_Dist(void)
  152.         {
  153.         int distance = 0, sum = 0;
  154.         uint16_t time;
  155.         uint16_t i = 0;
  156.         delay_init();  //在 delay.h 中
  157.                     TRIG_Init();
  158.         while(i < 5){
  159.                 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
  160.                 delay_us(20);
  161.                 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
  162.                                        TIM_Cmd(TIM1,DISABLE);  //關閉定時器
  163.                TIM1->CCR1=0;  //TIM3的計數器清零
  164.                 while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_8) == 0);
  165.                  TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //打開定時器
  166.                 i += 1;
  167.                 while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_8) == 1);  //回響信號消失
  168.                 TIM_Cmd(TIM1,DISABLE);  //關閉定時器


  171.                 time = TIM_GetCounter(TIM1);  //獲取 TIM2 計數值;  //獲取 TIM2 計數值

  173.                 distance = (time + count*1000)/58.0;  //通過回響信號計算距離
  174.                 sum = distance + sum;  //將五次結果相加

  176.                 TIM1->CCR1 = 0;  //將TIM2計數寄存器的計數值清零
  177.                 count = 0;  //中斷溢出次數清零
  178.                 delay_ms(10);
  179.         }      
  180.         distance = (sum/5);  //取5次的平均值
  181.                                         printf("%d  \n",distance);       
  182.       
  183. }

  185. void TIM1_UP_IRQHandler(void) {  //中斷函數
  186.         if(TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_IT_Update) != RESET) {
  187.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);  //清除中斷標志

  189.                 count++;
  190.         }
  191. }
復制代碼


作者: lkc8210    時間: 2022-1-18 17:48
舵機需要輸出穩定而連續的脈沖來維持角度
所以舵機的定時器不能停
但編碼器測速不用連續去量
可以借一下定時器來用
作者: 哈哈你好1    時間: 2022-1-18 18:34
lkc8210 發表于 2022-1-18 17:48
舵機需要輸出穩定而連續的脈沖來維持角度
所以舵機的定時器不能停
但編碼器測速不用連續去量

好的，那我就測一個輪子的速度就可以，謝謝呀



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