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標題: 發(fā)一段用軟件調(diào)試pid參數(shù)的代碼 [打印本頁]

作者: lxm_991 時間: 2022-4-7 12:26
標題: 發(fā)一段用軟件調(diào)試pid參數(shù)的代碼
最近寫個小程序用到了pid算法，發(fā)現(xiàn)用單片機盲調(diào)pid參數(shù)很難找到合適點，
所以用軟件模擬pid，把采集和設(shè)置的參數(shù)范圍確定，用軟件模擬，可以很清晰的看到計算過程，及時發(fā)現(xiàn)震蕩，縮小收斂次數(shù)。最終效果還不錯。

網(wǎng)上也有一些成品軟件，我還是習慣看輸出數(shù)據(jù)，更精確些，也可以自己定義輸入?yún)?shù)范圍，更靈活些。

源程序如下:

//pid模擬
import console;
import math;
var pid={
set=0;
get=0;
err=0;
err_next=0;
err_last=0;
kp=0.0;
ki=0.28;
kd=0.25;
}
calcpid=function(set,get){
var inc;
pid.set=set;
pid.get=get;
pid.err=pid.set-pid.get;
inc=pid.kp*(pid.err-pid.err_next)+pid.ki*pid.err + pid.kd*(pid.err - 2 * pid.err_next + pid.err_last);
pid.err_last=pid.err_next;
pid.err_next=pid.err;
return inc;
}
//測試
var x=4096;//初始狀態(tài)
var t=0;
for(i=1;1000;1){
t=calcpid(2048,x); //調(diào)整到目標值
console.log(x)
x=x+t;
if(math.abs(x-2048)<0.0000000001){
console.log(i);
break;
}
}
console.pause(true);

復(fù)制代碼

作者: heicad 時間: 2022-4-7 14:48
很牛的代碼這個是什么開發(fā)環(huán)境?

作者: zhlzhang 時間: 2022-4-7 15:14
樓主用的是aardio寫的吧

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