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標題: 51單片機控制舵機驅動pc9685 [打印本頁]
作者: pylkaoyan2    時間: 2022-7-19 20:12
標題: 51單片機控制舵機驅動pc9685
/**************************************************************************
                        PCA9685??????
                ??:89C52,??:11.0592
***************************************************************************/


#include<reg52.h>           
#include <intrins.h>  
#include <stdio.h>
#include <math.h>

typedef  unsigned char  uchar;        
typedef  unsigned int   uint;  



sbit scl=P3^6;                        //?????
sbit sda=P3^7;                   //????/???


#define PCA9685_adrr 0x80//  1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r
                        //????,?????1?????,
                        // ?IIC? ?? ??PCA9685??????????
#define PCA9685_SUBADR1 0x2
#define PCA9685_SUBADR2 0x3
#define PCA9685_SUBADR3 0x4


#define PCA9685_MODE1 0x0
#define PCA9685_PRESCALE 0xFE


#define LED0_ON_L 0x6
#define LED0_ON_H 0x7
#define LED0_OFF_L 0x8
#define LED0_OFF_H 0x9


#define ALLLED_ON_L 0xFA
#define ALLLED_ON_H 0xFB
#define ALLLED_OFF_L 0xFC
#define ALLLED_OFF_H 0xFD


#define SERVOMIN  90 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVOMAX  700 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVO000  130 //0???4096??????
#define SERVO180  520 //180???4096??????,????????????


/**********************?????*********************************/
/*---------------------------------------------------------------
                  ??????
----------------------------------------------------------------*/
void delayms(uint z)
{
  uint x,y;
  for(x=z;x>0;x--)
      for(y=148;y>0;y--);
}
/*---------------------------------------------------------------
                                                                        IIC?????????
----------------------------------------------------------------*/
/*---------------------------------------------------------------
                 ???????? ??4.7us
----------------------------------------------------------------*/
void delayus()
{
          _nop_();          //?intrins.h???
                _nop_();
                _nop_();
                _nop_();
                _nop_();

}
/*---------------------------------------------------------------
                 IIC???????
----------------------------------------------------------------*/
void init()
{
    sda=1;                //sda scl????????
    delayus();
    scl=1;
    delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
                 IIC????????
----------------------------------------------------------------*/
void start()
{
    sda=1;
    delayus();
    scl=1;                        //scl??? sda??????? ????IIC??
    delayus();
    sda=0;
    delayus();
    scl=0;
    delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
                 IIC????????
----------------------------------------------------------------*/
void stop()
{
    sda=0;
    delayus();
    scl=1;                         //scl??? sda??????? ????IIC??
    delayus();
    sda=1;                  
    delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
                 IIC????????
----------------------------------------------------------------*/
void ACK()
{
    uchar i;
    scl=1;
    delayus();
    while((sda==1)&&(i<255))         //?????sda=1?????????????
                i++;                                       
    scl=0;                                 
    delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
                 ?????,????,????????
----------------------------------------------------------------*/
void write_byte(uchar byte)
{
    uchar i,temp;
    temp=byte;
    for(i=0;i<8;i++)
    {
        temp=temp<<1;
        scl=0;                 
                                delayus();
                                sda=CY;               
                                delayus();
                                scl=1;         
                                delayus();
    }
    scl=0;                 
    delayus();
    sda=1;               
    delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
                 ???????,????
----------------------------------------------------------------*/
uchar read_byte()
{
                uchar i,j,k;
                scl=0;
                delayus();
                sda=1;
                delayus();
                for(i=0;i<8;i++)      
                {
                                delayus();
                                scl=1;
                delayus();
                if(sda==1)
                {
                                j=1;
                }
                else j=0;
                k=(k<< 1)|j;
                scl=0;           
                }
                delayus();
                return k;
}
/*---------------------------------------------------------------
                ??PCA9685?????
----------------------------------------------------------------*/
/*---------------------------------------------------------------
                ?PCA9685????,??
----------------------------------------------------------------*/
void PCA9685_write(uchar address,uchar date)
{
                start();
                write_byte(PCA9685_adrr);        //PCA9685?????
                ACK();                        
                write_byte(address);  //???????
                ACK();
                write_byte(date);          //???
                ACK();
                stop();
}
/*---------------------------------------------------------------
            ?PCA9685?????????(????)
----------------------------------------------------------------*/
uchar PCA9685_read(uchar address)
{
                uchar date;
                start();
                write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685?????
                ACK();
                write_byte(address);
                ACK();
                start();
                write_byte(PCA9685_adrr|0x01);        //?????????????,?????
                ACK();
                date=read_byte();
                stop();
                return date;
}
/*---------------------------------------------------------------
                        PCA9685??
----------------------------------------------------------------*/
void reset(void)
{
                PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x0);
}


void begin(void)
{
                reset();
}
/*---------------------------------------------------------------
                                        PCA9685??????
----------------------------------------------------------------*/
void setPWMFreq(float freq)
{
                uint prescale,oldmode,newmode;
                float prescaleval;
                freq *= 0.92;  // Correct for overshoot in the frequency setting
                prescaleval = 25000000;
                prescaleval /= 4096;
                prescaleval /= freq;
                prescaleval -= 1;
                prescale = floor(prescaleval + 0.5);

                oldmode = PCA9685_read(PCA9685_MODE1);
                newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
                PCA9685_write(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleep
                PCA9685_write(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescaler
                PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode);
                delayms(2);
                PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1);
}
/*---------------------------------------------------------------
                                PCA9685??????
num:??PWM????0~15,on:PWM?????0~4096,off:PWM?????0~4096
??PWM????4096?,?0??+1??,??on???????,?????off?
??????,????4096????????on???0?????,?on??0?,
off/4096????PWM?????
----------------------------------------------------------------*/
void setPWM(uint num, uint on, uint off)
{
                PCA9685_write(LED0_ON_L+4*num,on);
                PCA9685_write(LED0_ON_H+4*num,on>>8);
                PCA9685_write(LED0_OFF_L+4*num,off);
                PCA9685_write(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
        }


/*---------------------------------------------------------------
                      ???
----------------------------------------------------------------*/
void main()
{
        uint a=1;
        uint b=0;
                begin();
                setPWMFreq(50);
                //????????60?,???,
                //60??????=0.5ms+(60/180)*(2.5ms-0.5ms)=1.1666ms
                //?????=1.1666ms/20ms=off/4096,off=239,50hz????20ms
                //setPWM(num,0,239);;;;???????SERVO000?SERVO180??
                while(1)
                {
                                                                       
                                                                        if(a>400)
                                                                        {
                                                                                b=1;
                                                                        }
                                                                        if(a<200)
                                                                        {
                                                                                b=0;
                                                                        }
                                                                        if(b==0){
                                                                                a=a+1;
                                                                }
                                                                        if(b==1){
                                                                                a=a-1;
                                                                }
                                                                        //a=a%700
                                setPWM(0, 1, a);//?0?????????
                                //setPWM(1, 0, SERVO000);//?1?????0??
                                                                                                                                //setPWM(15, 0, 3000);
                                delayms(1);
                                //setPWM(0, 0, SERVO180);
//                              setPWM(1, 0, SERVO180);
                                //delayms(15);
                }               
}





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