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標(biāo)題: 關(guān)于52單片機(jī)的一級(jí)倒立擺 [打印本頁]

作者: Lyl2 時(shí)間: 2023-2-27 14:51
標(biāo)題: 關(guān)于52單片機(jī)的一級(jí)倒立擺
52單片機(jī)能控制倒立擺嗎？怎么控制倒立擺？52單片機(jī)能外接ADc模塊嗎？還需要哪些模塊一起控制呢？

作者: xuyaqi 時(shí)間: 2023-2-27 15:48
倒立擺控制，輸入有角位移傳感器，電機(jī)轉(zhuǎn)速編碼器，輸出要精確快速速度控制，由于控制參數(shù)多，計(jì)算速度快，51單片機(jī)比較吃力。

作者: xuyaqi 時(shí)間: 2023-2-27 15:55
過來者的經(jīng)驗(yàn)：倒立擺與平衡車最通俗的理解與解釋（也是我努力了半天總結(jié)的經(jīng)驗(yàn)）：當(dāng)年的電子大賽旋轉(zhuǎn)倒立擺到底有多變態(tài)，很多人都認(rèn)為1個(gè)PID只要參數(shù)適中這個(gè)問題就能解決，因?yàn)槠胶廛囈粋€(gè)PID就能夠站起來，很多人都以為倒立擺跟平衡車一樣，很多人努力了很長時(shí)間都以為機(jī)械結(jié)構(gòu)做的不好或程序及參數(shù)寫的不對(duì)而放棄，我也一直認(rèn)為1個(gè)PID能解決這個(gè)問題，做了一段時(shí)間以放棄告終。單純的控制角度跟隨一個(gè)PID確實(shí)能夠讓擺站起來，但是忽略了一個(gè)很重要的細(xì)節(jié)，就是在電機(jī)速度很快的時(shí)候擺平衡了，而且在擺平衡的時(shí)候電機(jī)的速度一定會(huì)很快，此時(shí)就會(huì)保持這種電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)的狀態(tài)，但是這種高速旋轉(zhuǎn)顯然是短暫的平衡，所以用單級(jí)PID做的倒立擺會(huì)瞬間平衡一下立刻倒下。

　　所以說對(duì)于倒立擺這個(gè)系統(tǒng)，單級(jí)的PID算法是實(shí)現(xiàn)不了的，至少需要兩級(jí)PID去控制才能站穩(wěn)。

作者: Lyl2 時(shí)間: 2023-2-28 11:54

xuyaqi 發(fā)表于 2023-2-27 15:48
倒立擺控制，輸入有角位移傳感器，電機(jī)轉(zhuǎn)速編碼器，輸出要精確快速速度控制，由于控制參數(shù)多，計(jì)算速度快， ...

而且51沒有ADC模塊需要外接一個(gè)ADC模塊，而且電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的PWM接單片機(jī)的那里我也沒搞懂

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