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標(biāo)題: 51單片機尋跡小車程序 [打印本頁]

作者: …fycv 時間: 2023-6-5 09:59
標(biāo)題: 51單片機尋跡小車程序
#include<reg51.h>
#define uchar  unsigned  char
#define  uint  unsigned  int
sbit R=P1^0;//左邊傳感器
sbit M=P1^1;//中間傳感器
sbit L=P1^2;//右邊傳感器
sbit RM=P1^3;//右邊電機
sbit LM=P1^4;//左邊電機

void  turnLLL(void);//左轉(zhuǎn)45度
void  turnLL(void);//左轉(zhuǎn)30度
void  turnL(void);//左轉(zhuǎn)15度
void  turn(void);//居中
void  turnR(void);//右轉(zhuǎn)15度
void  turnRR(void);//右轉(zhuǎn)30度
void  turnRRR(void);//右轉(zhuǎn)45度
void  delay(uint z);//延時0.1ms
void main()
{
      uint i;
      DDRA=0X00;
      DDRB=0XFF;
DDRD|=0X30;
      TCCR1A=0x91; //8位相位修正PWM 8000000/(64*2*256)=244.14hz
      TCCR1B=0x03; //clk/64
      OCR1A=250;       //初值占空比100%
      while(1)
      {
               PINA=i;
            for(i=0;i<8;i++)
            {
                        if(PINA==0xf7)//加速前進4燈1111,0111
                        {
                           OCR1A=170;//占空比100%/202
                           turn();//居中
                  }
                     if(PINA==0xef)//加速前5燈1110,1111
                        {
                           OCR1A=170;//占空比100%
                           turn();//居中
                  }
                     if(PINA==0xe7)//加速前進4、5燈1110,0111
                        {
                           OCR1A=170;//占空比100%
                           turn();//居中
                  }
                  if(PINA==0xcf)//速度稍減前進5、6燈1100,1111
                  {
                           OCR1A=170;//占空比90%/176
                        turnL();//左轉(zhuǎn)-15度
                  }
                        if(PINA==0xdf)//速度稍減前進6燈1101,1111
                  {
                           OCR1A=120;//占空比90%/176
                        turnL();//左轉(zhuǎn)-15度
                  }
                  if(PINA==0x9f)//速度再減前進6、7燈1001,1111
                  {
                           OCR1A=110;//占空比80%/150
                        turnLL();//左轉(zhuǎn)-30度
                  }
                        if(PINA==0xbf)//速度再減前進7燈1011,1111
                  {
                           OCR1A=110;//占空比80%/150
                        turnLL();//左轉(zhuǎn)-30度
                  }
                  if(PINA==0x3f)//速度減前進7、8燈0011,1111
                  {
                           OCR1A=90;//占空比70%/150
                        turnLLL();//左轉(zhuǎn)-45度
                  }
                  if(PINA==0X7f)//速度稍減前進8燈0111,1111
                  {
                           OCR1A=90;//占空比70%/150
                     turnLLL();//右轉(zhuǎn)45度
                  }
                  if(PINA==0xf3)//速度稍減前進3、4燈1111,0011
                  {
                           OCR1A=120;//占空比90%/176
                        turnR();//右轉(zhuǎn)15度
                  }
                        if(PINA==0xfb)//速度稍減前進3燈1111,1011
                  {
                           OCR1A=120;//占空比90%/176
                        turnR();//右轉(zhuǎn)15度
                  }
                  if(PINA==0Xf9)//速度再減前進2、3燈1111,1001
                  {
                           OCR1A=110;//占空比80%150
                        turnRR();//右轉(zhuǎn)30度
                  }
                        if(PINA==0Xfd)//速度再減前進2燈1111,1101
                  {
                           OCR1A=110;//占空比80%/150
                        turnRR();//右轉(zhuǎn)30度
                  }
                  if(PINA==0Xfc)//速度稍減前進1、2燈1111,1100
                  {
                        OCR1A=90;//占空比70%/150
                        turnRRR();//右轉(zhuǎn)45度
                  }
                  if(PINA==0Xfe)//速度稍減前進1燈1111,1110
                  {
                           OCR1A=90;//占空比70%/150
                        turnRRR();//右轉(zhuǎn)45度
                  }
            }
      }
}

/*-45度*/
void  turnLLL()
{
      uchar i;
      DDRB=0XFF;
      PORTB=0XFF;
      for(i=0;i<5;i++)
      {
            PORTB&=~BIT(0);
            delay(18);
            PORTB|=BIT(0);
            delay(4);
      }
}
/*-30度*/
void  turnLL()
{
      uchar i;
      DDRB=0XFF;
      PORTB=0XFF;
      for(i=0;i<5;i++)
      {
            PORTB&=~BIT(0);
            delay(18);
            PORTB|=BIT(0);
            delay(6);
      }
}
/*-15度*/
void  turnL()
{
      uchar i;
      DDRB=0XFF;
      PORTB=0XFF;
      for(i=0;i<5;i++)
      {
            PORTB&=~BIT(0);
            delay(18);
            PORTB|=BIT(0);
            delay(8);
      }
}

/*0度居中*/
void  turn()//居中
{
      uchar i;
      DDRB=0XFF;
      PORTB=0XFF;
      for(i=0;i<5;i++)
      {
            PORTB&=~BIT(0);
            delay(18);
            PORTB|=BIT(0);
            delay(10);
      }
}

/*15度*/
void  turnR()
{
      uchar i;
      DDRB=0XFF;
      PORTB=0XFF;
      for(i=0;i<5;i++)
      {
            PORTB&=~BIT(0);
            delay(18);
            PORTB|=BIT(0);
            delay(12);
      }
}
/*30度*/
void  turnRR()
{
      uchar i;
      DDRB=0XFF;
      PORTB=0XFF;
      for(i=0;i<5;i++)
      {
            PORTB&=~BIT(0);
            delay(18);
            PORTB|=BIT(0);
            delay(14);
      }
}
/*45度*/
void  turnRRR()
{
      uchar i;
      DDRB=0XFF;
      PORTB=0XFF;
      for(i=0;i<5;i++)
      {
            PORTB&=~BIT(0);
            delay(18);
            PORTB|=BIT(0);
            delay(17);
      }
}

/*定時0.1MS*/
void  delay(uint z)
{
         uint i,j;
      for(i=0;i<z;i++)
                        for(j=0;j<90;j++);
}

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