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標(biāo)題: stm32f103單片機(jī)自制飛控代碼分享 [打印本頁]
作者: zzkuner    時間: 2023-7-14 19:12
標(biāo)題: stm32f103單片機(jī)自制飛控代碼分享
程序可以支持MPU6050數(shù)據(jù)讀取、SPL06氣壓計讀取、SBUS遙控數(shù)據(jù)讀取、最多可以控制8路電機(jī)或者電調(diào)。寫了PID算法，可以讓無人機(jī)在控制保持穩(wěn)定。
飛機(jī)是自制的，硬件和機(jī)械也是自己做的，
是本人設(shè)計一部分，硬件電路會在整理之后發(fā)出來。新人第一次發(fā)帖，還望各位大佬輕噴。
制作出來的實物圖如下:


單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "sys.h"

  3. u8 report=0;                        //默認(rèn)開啟上報
  4. int motor1,motor2,servo1,servo2;
  5. float Setpitch=0,Setroll=0;
  6. float pitch,roll,yaw;                 //歐拉角
  7. short aacx,aacy,aacz;                //加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
  8. short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺儀原始數(shù)據(jù)
  9. short temp;                                        //溫度       
  10. int main(void)
  11. {       
  12.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級
  13.         Usart_init();                 //串口初始化
  14.         delay_init();          //延時初始化 delay_ms(1000);
  15.         BEEP_GPIO_Init();
  16.         Motor_PWM_Init(20000-1, 72-1);
  17.         Servo_PWM_Init(20000-1, 72-1);
  18.         TIM2_Int_Init(100-1,720-1);
  19.         Motor_Unlock(1900,1100);
  20.         BEEP_GPIO_High();
  21.         FrSky_Uart2_Init(100000);
  22.         Adc_Init();
  23.         SPI1_Init();
  24.         SPL06_Init();
  25.         MPU_IIC_Init(); //MPU使用的IIC初始化
  26.         while(MPU_Init())
  27.         {
  28.                 printf("mpu error\n");
  29.                 delay_ms(200);
  30.         };                                        //初始化MPU6050
  31.        
  32.         while(mpu_dmp_init())
  33.         {
  34.                 printf("mpu dmp error\n");
  35.                 delay_ms(200);
  36.         }
  37.   PID_Init();
  38.         BEEP_GPIO_Low();

  40.         while(1)
  41.         {

  43.                 int i;
  44.                 static float Baro_Buf[20];
  45.                 Baro.Org_Alt = SPL06_Get_Altitude();
  46.                 //氣壓原始數(shù)據(jù)緩存
  47.     for(i=19;i>0;i--)
  48.     {
  49.         Baro_Buf[i]=Baro_Buf[i-1];
  50.     }
  51.     Baro_Buf[0]=Baro.Org_Alt;

  53. //                printf("%f\n",Baro.Org_Alt );
  54. //                delay_ms(100);
  55. /********測量電池電壓********/
  56.                
  57.                 Get_Bat_Voltage();
  58.                 if(Bat_Voltage<11)
  59.                 {
  60.                         BEEP_GPIO_High();
  61.                 }
  62.                 else
  63.                 {
  64.                         BEEP_GPIO_Low();
  65.                 }
  66. //////                printf("電池電壓為 %f \n",Bat_Voltage);
  67. ///**********陀螺儀數(shù)據(jù)輸出***************/               
  68. if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  69. {
  70. //        printf("%f,%f,%f\r\n",pitch,roll,yaw);
  71.         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到溫度值
  72.         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
  73.         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺儀數(shù)據(jù)
  74.         if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定義幀發(fā)送加速度和陀螺儀原始數(shù)據(jù)
  75.         if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));

  77. }
  78. /********     根據(jù)無線串口輸入并調(diào)整pid   ********/
  79.         PID_Update();       
  80.                
  81. /********更新遙控器數(shù)據(jù)********/               
  82.                 update_channels();
  83.                
  84. //                printf( "%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d\r\n",
  85. //                                channels[0],
  86. //                                channels[1],
  87. //                                channels[2],
  88. //                                channels[3],
  89. //                                channels[4],
  90. //                                channels[5],
  91. //                                channels[6],
  92. //                                channels[7],
  93. //                                channels[8],
  94. //                                channels[9],
  95. //                                channels[10],
  96. //                                channels[11]
  97. //                         );                                                                                       
  98. /********遙控器控制電機(jī)********/                       
  99.                 motor1=motor2=channels[0]/2+1000;       
  100.                 //printf("%d\r\n",channels[0]);
  101.                 Motor_PWM_Set(motor1,motor2);
  102. /********遙控器控制舵機(jī)********/               
  103. //                servo1=channels[1];
  104. //                servo2=channels[2];
  105. //    Servo_PWM_Set(servo1,servo2);

  107. Setpitch=(channels[1]-988)/30;
  108. if(channels[2]>1003 | channels[2]<1000){
  109. Setroll =(channels[2]-1002)/30;
  110. }

  112. /********測試舵機(jī)********/       
  113. //        Servo_PWM_Set(1050,950);

  115. //printf("%f,%f,%f,%f\n",Setroll,roll,Setpitch,pitch);
  116.         }        
  117. }

復(fù)制代碼

Keil代碼下載:
程序.7z (392.28 KB, 下載次數(shù): 24)

作者: cba_cba    時間: 2023-8-4 12:19
這樣子能飛起來嗎？？。




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