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標(biāo)題: 51單片機(jī)Uart和定時(shí)器0同時(shí)使用問(wèn)題 [打印本頁(yè)]
作者: wen1989jun    時(shí)間: 2023-8-19 15:13
標(biāo)題: 51單片機(jī)Uart和定時(shí)器0同時(shí)使用問(wèn)題
如下為STC89C52單片機(jī)制作智能小車，藍(lán)牙遙控，紅外循跡均可單獨(dú)使用，兩個(gè)功能整合在一起時(shí)候藍(lán)牙遙控指令只有紅外循跡可使用了，其他指令小車不執(zhí)行對(duì)應(yīng)動(dòng)作，請(qǐng)問(wèn)代碼是哪里有問(wèn)題，望指出，感謝!
1、懷疑藍(lán)牙發(fā)1-6時(shí)候，電機(jī)驅(qū)動(dòng)并未使能，所以相應(yīng)動(dòng)作未執(zhí)行，不太確認(rèn)是否是Timer0定時(shí)器未工作原因？
2、我用Timer0做電機(jī)驅(qū)動(dòng)使能控制，Timer1做Uart，可T0的中斷優(yōu)先級(jí)比T1的要高，如何讓兩個(gè)同時(shí)用而不沖突呢？
3、另外，是否能在主函數(shù)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)定義變量，其他子函數(shù)，包括中斷都能調(diào)用呢？如下代碼有在主函數(shù)定義變量，同時(shí)在紅外循跡中也定義了相同變量，如不定義，無(wú)法編譯
以上問(wèn)題，希望各位大神指點(diǎn)下思路。

主函數(shù)

#include <REGX52.H>
#include "UART.H"
#include "MotorDrive.H"
#include "Timer0.H"
#include "IR_Tracking.H"

sbit L298N_ENA=P1^4;
sbit L298N_ENB=P1^5;
sbit L298N_ENA1=P1^1;
sbit L298N_ENB1=P0^2;

extern unsigned char Compare,Compare1,Compare2,Compare3;
extern unsigned char Counter,Counter1,Counter2,Counter3;



void main()
{
        UART_Init();
        Timer0_Init();
//        L298N_ENA=1;
//        L298N_ENB=1;
//        L298N_ENA1=1;
//        L298N_ENB1=1;
        while(1)
        {
               
        }
}


void Timer0_Routine() interrupt 1
{
        TL0=0xA4;  //設(shè)置定時(shí)初值
        TH0=0xFF;  //設(shè)置定時(shí)初值
        Counter++;
        Counter%=100;                //計(jì)數(shù)值變化范圍限制在0~99
        Counter1++;
        Counter1%=100;        //計(jì)數(shù)值變化范圍限制在0~99
        Counter2++;
        Counter2%=100;        //計(jì)數(shù)值變化范圍限制在0~99
        Counter3++;
        Counter3%=100;        //計(jì)數(shù)值變化范圍限制在0~99
        if(Counter<Compare)
        {
                L298N_ENA=1;
        }
        else
        {
                L298N_ENA=0;
        }
        if(Counter1<Compare1)
        {
                L298N_ENB=1;
        }
        else
        {
                L298N_ENB=0;
        }
        if(Counter2<Compare2)
        {
                L298N_ENA1=1;
        }
        else
        {
                L298N_ENA1=0;
        }
        if(Counter3<Compare3)
        {
                L298N_ENB1=1;
        }
        else
        {
                L298N_ENB1=0;
        }
}

void UART_Routine() interrupt 4    //串口中斷
{         
unsigned char Data;
if(RI==1)   //允許單片機(jī)接收數(shù)據(jù)
{
        Data=SBUF;                   //讀取數(shù)據(jù)
        UART_SendByte(SBUF);  //將接收到的數(shù)據(jù)發(fā)回串口
        RI=0;  //接收標(biāo)志位清0 軟件復(fù)位
switch(Data)
  {
        case 0:StopIt();                break;
        case 1:Forward();                break;
        case 2:BackOff();                break;
        case 3:TurnLeft();        break;
        case 4:TurnRight();        break;
        case 5:TurnLeftCircle();                break;
        case 6:TurnRightCircle();                break;
        case 7:IR_Tracking(); break;

  }
}
}



UART

#include <REGX52.H>

/**
*@brief  串口初始化9600bps@11.0592MHz
*@param  無(wú)
*retval  無(wú)
**/
void UART_Init()                //9600bps@11.0592MHz
{
        PCON &= 0x7F;                //波特率不倍速
        SCON = 0x50;                //8位數(shù)據(jù),可變波特率
        TMOD &= 0x0F;                //清除定時(shí)器1模式位
        TMOD |= 0x20;                //設(shè)定定時(shí)器1為8位自動(dòng)重裝方式
        TL1 = 0xFD;                //設(shè)定定時(shí)初值
        TH1 = 0xFD;                //設(shè)定定時(shí)器重裝值
        ET1 = 0;                //禁止定時(shí)器1中斷
        TR1 = 1;        //啟動(dòng)定時(shí)器1
        EA        =1;
        ES        =1;
}

/**
*@brief  串口發(fā)送一個(gè)數(shù)據(jù)
*@param  Byte
*retval  無(wú)
*/

void UART_SendByte(unsigned char Byte)
{
        SBUF=Byte;
        while(TI==0);
        TI=0;
}

電機(jī)驅(qū)動(dòng)

#include <REGX52.H>

sfr P4=0xe8;

sbit L298N_IN1        =P1^2;
sbit L298N_IN2        =P1^3;        //IN1&1N2是右前輪
sbit L298N_IN3        =P1^6;
sbit L298N_IN4        =P1^7;        //IN3&IN4是右后輪

sbit L298N_IN41        =P0^1;
sbit L298N_IN31        =P0^0;        //IN31&IN41是左前輪
sbit L298N_IN21        =P4^2;
sbit L298N_IN11        =P1^0;        //IN21&IN11是左后輪

void Forward()  //前進(jìn)
{
                L298N_IN1=0;
                L298N_IN2=1;
                L298N_IN3=0;
                L298N_IN4=1;
                L298N_IN11=1;
                L298N_IN21=0;
                L298N_IN31=1;
                L298N_IN41=0;
}

void BackOff()        //后退
{

                L298N_IN1=1;
                L298N_IN2=0;
                L298N_IN3=1;
                L298N_IN4=0;
                L298N_IN11=0;
                L298N_IN21=1;
                L298N_IN31=0;
                L298N_IN41=1;
}

void TurnRight()        //右轉(zhuǎn)
{
                L298N_IN11=1;
                L298N_IN21=0;
                L298N_IN31=1;
                L298N_IN41=0;
}

void TurnRightCircle()        //右轉(zhuǎn)圈
{
                L298N_IN1=1;
                L298N_IN2=0;
                L298N_IN3=1;
                L298N_IN4=0;
                L298N_IN11=1;
                L298N_IN21=0;
                L298N_IN31=1;
                L298N_IN41=0;
}

void TurnLeft()        //左轉(zhuǎn)
{
                L298N_IN1=0;
                L298N_IN2=1;
                L298N_IN3=0;
                L298N_IN4=1;
        
}

void TurnLeftCircle()        //左轉(zhuǎn)圈
{
                L298N_IN1=0;
                L298N_IN2=1;
                L298N_IN3=0;
                L298N_IN4=1;
                L298N_IN11=0;
                L298N_IN21=1;
                L298N_IN31=0;
                L298N_IN41=1;
}

void StopIt()        //停止
{
                L298N_IN1=0;
                L298N_IN2=0;
                L298N_IN3=0;
                L298N_IN4=0;
                L298N_IN11=0;
                L298N_IN21=0;
                L298N_IN31=0;
                L298N_IN41=0;
}


Timer0

#include <REGX52.H>

void Timer0_Init()        //100微秒@11.0592MHz
{
        TMOD &= 0xF0;                //設(shè)置定時(shí)器模式
        TMOD |= 0x01;                //設(shè)置定時(shí)器模式
        TL0 = 0xA4;                //設(shè)置定時(shí)初值
        TH0 = 0xFF;                //設(shè)置定時(shí)初值
        TF0 = 0;                //清除TF0標(biāo)志
        TR0 = 1;                //定時(shí)器0開(kāi)始計(jì)時(shí)
        ET0=1;
        EA=1;
        PT0=1;
}




紅外循跡

#include <REGX52.H>
#include "MotorDrive.H"

sbit LM339_OUT1=P0^4;        //IR_1
sbit LM339_OUT2=P0^5;        //IR_2
sbit LM339_OUT3=P0^7;        //IR_3
sbit LM339_OUT4=P0^6;        //IR_4

unsigned char Compare,Compare1,Compare2,Compare3;
unsigned char Counter,Counter1,Counter2,Counter3;

void IR_Tracking()
{
        while(1)
        {
                if(LM339_OUT2==0&&LM339_OUT3==0)
{        
                        Compare=8;
                        Compare1=8;
                        Compare2=8;
                        Compare3=8;
                        Forward();
}

                if(LM339_OUT2==1&&LM339_OUT3==1)
{
                        StopIt();
}
               
                if(LM339_OUT2==1&&LM339_OUT3==0)
{
                        Compare=50;
                        Compare1=50;
                        TurnLeftCircle();
}
                if(LM339_OUT2==0&&LM339_OUT3==1)
{
                        Compare2=50;
                        Compare3=50;
                        TurnRightCircle();
}

        }

                }






作者: wen1989jun    時(shí)間: 2023-8-19 15:54
自己先頂下帖子
作者: wen1989jun    時(shí)間: 2023-8-21 09:23
自頂下，求大神解惑
作者: yzwzfyz    時(shí)間: 2023-8-21 09:27
2、我用Timer0做電機(jī)驅(qū)動(dòng)使能控制，Timer1做Uart，可T0的中斷優(yōu)先級(jí)比T1的要高，如何讓兩個(gè)同時(shí)用而不沖突呢？
說(shuō)明你很聰明，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題了。
解決的方案：
讓T0的中斷服務(wù)程序運(yùn)行時(shí)間，低于串行CLK的半個(gè)周期，如波特率=2400，周期=417us。
如何辦到：
在【T0的中斷服務(wù)程序】中，只做一個(gè)標(biāo)記【ZDT0=1】，表示發(fā)生了中斷。其它需要處理的事項(xiàng)，放在主程序去做。主程序識(shí)別到【ZDT0=1】，就處理中斷事件，處理完成后復(fù)柆【ZDT0=0】。
這樣就不會(huì)影響T1中斷了。
明白了這個(gè)道理之后，記住【這是精華】：所有的【中斷服務(wù)程序】都要盡可能的短。方法：【中斷服務(wù)程序】只做標(biāo)記，不做中斷事件處理（除非萬(wàn)不得矣），中斷事件的處理，盡可能放在主程序中去做！

作者: devcang    時(shí)間: 2023-8-21 10:16
主要原因是在中斷中，語(yǔ)句耗時(shí)太多。

~
作者: wen1989jun    時(shí)間: 2023-8-21 15:16
devcang 發(fā)表于 2023-8-21 10:16
主要原因是在中斷中，語(yǔ)句耗時(shí)太多。

~

能展開(kāi)詳細(xì)說(shuō)說(shuō)么，我來(lái)驗(yàn)證下
作者: wen1989jun    時(shí)間: 2023-8-21 15:51
yzwzfyz 發(fā)表于 2023-8-21 09:27
2、我用Timer0做電機(jī)驅(qū)動(dòng)使能控制，Timer1做Uart，可T0的中斷優(yōu)先級(jí)比T1的要高，如何讓兩個(gè)同時(shí)用而不沖突 ...

Uart中斷做標(biāo)志位，主程序做識(shí)別，之前中斷里面的Switch可以放在主程序里面去做即可對(duì)么？

其它需要處理的事項(xiàng)，放在主程序去做。主程序識(shí)別到【ZDT0=1】，就處理中斷事件，處理完成后復(fù)柆【ZDT0=0】。
通過(guò)這句話我又感覺(jué)不能用Switch去做了

真是抱歉，C語(yǔ)言和單片機(jī)都是初學(xué)，還有很多不理解的地方，一會(huì)兒我去試試寫(xiě)代碼驗(yàn)證看看，還是非常感謝您的解答！！
作者: wen1989jun    時(shí)間: 2023-8-23 18:04
經(jīng)過(guò)4樓大神的指導(dǎo)，現(xiàn)在把紅外循跡代碼放到主程序來(lái)了，把Uart里面中斷處理事情放在主程序來(lái)了之后，實(shí)現(xiàn)了藍(lán)牙遙控小車及紅外循跡功能了。
出現(xiàn)了一個(gè)新的問(wèn)題，當(dāng)紅外循跡指令發(fā)給MCU后，其他指令MCU能識(shí)別及返回，但不執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作了

#include <REGX52.H>
#include <Timer0.H>
#include "UART.H"
#include "MotorDrive.H"

sbit L298N_ENA=P1^4;
sbit L298N_ENB=P1^5;
sbit L298N_ENA1=P1^1;
sbit L298N_ENB1=P0^2;

sbit LM339_OUT1=P0^4;        //IR_1
sbit LM339_OUT2=P0^5;        //IR_2
sbit LM339_OUT3=P0^7;        //IR_3
sbit LM339_OUT4=P0^6;        //IR_4

unsigned char Compare,Compare1,Compare2,Compare3;
unsigned char Counter,Counter1,Counter2,Counter3;

unsigned char Data;

void IR_Tracking()
{
        while(1)
        {
                if(LM339_OUT2==0&&LM339_OUT3==0)
{       
                        Compare=8;
                        Compare1=8;
                        Compare2=8;
                        Compare3=8;
                        Forward();
}

                if(LM339_OUT2==1&&LM339_OUT3==1)
{
                        StopIt();
}
               
                if(LM339_OUT2==1&&LM339_OUT3==0)
{
                        Compare=50;
                        Compare1=50;
                        TurnLeftCircle();
}
                if(LM339_OUT2==0&&LM339_OUT3==1)
{
                        Compare2=50;
                        Compare3=50;
                        TurnRightCircle();
}

        }

                }

void main()
{
        UART_Init();
        Timer0_Init();
        Compare=20;
        Compare1=20;
        Compare2=20;
        Compare3=20;
        while(1)
        {
                if(Data==1)
                {
                        Compare=20;
                        Compare1=20;
                        Compare2=20;
                        Compare3=20;
                        Forward();
                }
                if(Data==2)
                {
                        Compare=20;
                        Compare1=20;
                        Compare2=20;
                        Compare3=20;
                        BackOff();
                }
                if(Data==7)
                {
                        IR_Tracking();
                }
                if(Data==0)
                {
                        StopIt();
                }
        }
}


void Timer0_Routine() interrupt 1
{
        TL0=0xA4;  //設(shè)置定時(shí)初值
        TH0=0xFF;  //設(shè)置定時(shí)初值
        Counter++;
        Counter%=100;                //計(jì)數(shù)值變化范圍限制在0~99
        Counter1++;
        Counter1%=100;        //計(jì)數(shù)值變化范圍限制在0~99
        Counter2++;
        Counter2%=100;        //計(jì)數(shù)值變化范圍限制在0~99
        Counter3++;
        Counter3%=100;        //計(jì)數(shù)值變化范圍限制在0~99
        if(Counter<Compare)
        {
                L298N_ENA=1;
        }
        else
        {
                L298N_ENA=0;
        }
        if(Counter1<Compare1)
        {
                L298N_ENB=1;
        }
        else
        {
                L298N_ENB=0;
        }
        if(Counter2<Compare2)
        {
                L298N_ENA1=1;
        }
        else
        {
                L298N_ENA1=0;
        }
        if(Counter3<Compare3)
        {
                L298N_ENB1=1;
        }
        else
        {
                L298N_ENB1=0;
        }
}

void UART_Routine() interrupt 4    //串口中斷
{         

if(RI==1)   //允許單片機(jī)接收數(shù)據(jù)
{
        Data=SBUF;                   //讀取數(shù)據(jù)
        UART_SendByte(SBUF);  //將接收到的數(shù)據(jù)發(fā)回串口
        RI=0;  //接收標(biāo)志位清0 軟件復(fù)位
}
}
作者: glinfei    時(shí)間: 2023-8-24 10:43
在
UART_SendByte(SBUF);  //將接收到的數(shù)據(jù)發(fā)回串口
的后邊加一句：
Data-=48;
作者: ydatou    時(shí)間: 2023-8-24 12:01
wen1989jun 發(fā)表于 2023-8-23 18:04
經(jīng)過(guò)4樓大神的指導(dǎo)，現(xiàn)在把紅外循跡代碼放到主程序來(lái)了，把Uart里面中斷處理事情放在主程序來(lái)了之后，實(shí)現(xiàn) ...
當(dāng)紅外循跡指令發(fā)給MCU后，其他指令MCU能識(shí)別及返回，但不執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作了

只需要把IR_Tracking()函數(shù)中的“while(1)”這行注釋就可以了。

你代碼還有些問(wèn)題。
Data這個(gè)全局變量表示最后收到的數(shù)據(jù)，還需要增加一個(gè)全局變量表示這數(shù)據(jù)是否已經(jīng)處理。
  1. bit gbTrack=0;
  2. bit gbRI=0;
  3. void main()
  4. {
  5.         UART_Init();
  6.         Timer0_Init();
  7.         Compare = Compare1 = Compare2 = Compare3 = 20;
  8.         while(1)
  9.         {
  10.                 if(gbTrack)
  11.                         IR_Tracking();//循跡
  12.                 if(gbRI)//有新的串口數(shù)據(jù) 在串口接收中斷中加入gbRI=1;
  13.                 {
  14.                         gbRI=0;//新的串口數(shù)據(jù)已處理
  15.                         gbTrack=0;//除循跡指令外，其它指令不循跡
  16.                         if(Data == 7)
  17.                                 gbTrack=1;//收到循跡指令
  18.                         else if(Data == 0)
  19.                                 StopIt();
  20.                         else if(Data == 1)
  21.                         {
  22.                                 Compare = Compare1 = Compare2 = Compare3 = 20;
  23.                                 Forward();
  24.                         }
  25.                         else if(Data == 2)
  26.                         {
  27.                                 Compare = Compare1 = Compare2 = Compare3 = 20;
  28.                                 BackOff();
  29.                         }
  30.                 }
  31.         }
  32. }
復(fù)制代碼


作者: wen1989jun    時(shí)間: 2023-8-24 16:53
glinfei 發(fā)表于 2023-8-24 10:43
在
UART_SendByte(SBUF);  //將接收到的數(shù)據(jù)發(fā)回串口
的后邊加一句：

按照您的指點(diǎn)在：UART_SendByte(SBUF); 后面增加了Data-=48;
驗(yàn)證失敗，串口能收到數(shù)據(jù)，但所有指令均不識(shí)別，小車無(wú)任何動(dòng)作
作者: wen1989jun    時(shí)間: 2023-8-24 16:57
ydatou 發(fā)表于 2023-8-24 12:01
只需要把IR_Tracking()函數(shù)中的“while(1)”這行注釋就可以了。

你代碼還有些問(wèn)題。

把IR_Tracking()函數(shù)中的“while(1)”這行注釋就可以了。
//如上信息經(jīng)過(guò)驗(yàn)證，藍(lán)牙控制和紅外循跡指令均能識(shí)別。謝謝您

你代碼還有些問(wèn)題。
Data這個(gè)全局變量表示最后收到的數(shù)據(jù)，還需要增加一個(gè)全局變量表示這數(shù)據(jù)是否已經(jīng)處理。
//這部分代碼驗(yàn)證中，感謝您的指導(dǎo)
作者: wen1989jun    時(shí)間: 2023-8-29 16:45
ydatou 發(fā)表于 2023-8-24 12:01
只需要把IR_Tracking()函數(shù)中的“while(1)”這行注釋就可以了。

你代碼還有些問(wèn)題。

此部分代碼已驗(yàn)證，可行。
作者: wen1989jun    時(shí)間: 2023-8-29 16:47
有一個(gè)小小的疑問(wèn)，在主程序中定義了：
unsigned char Compare,Compare1,Compare2,Compare3;
unsigned char Counter,Counter1,Counter2,Counter3;
如果要把IR_Tracking()模塊化，那么是否也需要在IR_Tracking()里面再次定義?有點(diǎn)不太明白
作者: ydatou    時(shí)間: 2023-8-30 08:36
要在多個(gè)文件使用同一變量做法：
只在一個(gè)文件正常定義變量，其它文件變量定義加“extern”修飾，“extern”表示該變量定義在其它文件中。

其它方法，只在一個(gè)文件正常定義變量，其它文件不直接操作該變量，依賴函數(shù)操作。

作者: wen1989jun    時(shí)間: 2023-9-1 10:44
ydatou 發(fā)表于 2023-8-30 08:36
要在多個(gè)文件使用同一變量做法：
只在一個(gè)文件正常定義變量，其它文件變量定義加“extern”修飾，“extern ...

驗(yàn)證可行，感謝哦！
作者: rayin    時(shí)間: 2023-9-5 07:48
建議把中斷里的函數(shù)拿出來(lái), 放到main()中來(lái)執(zhí)行.
中斷函數(shù)只需要做檢測(cè)外部事件, 根據(jù)外部事件設(shè)標(biāo)志位,
main()
{
  while(1)
  {
   if(標(biāo)志位1) function1();
  }
}
中根據(jù)外部事件標(biāo)志位來(lái)執(zhí)行相應(yīng)的執(zhí)行功能.
作者: wen1989jun    時(shí)間: 2023-9-5 09:28
rayin 發(fā)表于 2023-9-5 07:48
建議把中斷里的函數(shù)拿出來(lái), 放到main()中來(lái)執(zhí)行.
中斷函數(shù)只需要做檢測(cè)外部事件, 根據(jù)外部事件設(shè)標(biāo)志位,
...

謝謝您的指點(diǎn)，當(dāng)前按在您的方式來(lái)做，驗(yàn)證功能可行



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