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標題: 對單片機+PWM調速的理解與疑惑 [打印本頁]

作者: 剛學51的小白 時間: 2023-9-10 17:05
標題: 對單片機+PWM調速的理解與疑惑
定時器初始化，A值在定時器中++，達到PWM比較值之后，關閉產生PWM的引腳，到達PWM最大值的時候，A值=0，為了下一次
但是不理解的是，為什么在這個代碼的實際現象下是上電就開始轉，以及下一次PWM開始的速度要比最開始的速度要快
關于PWM還有不理解之處如下圖：
1：PWM為什么會加速，之后速度幾乎沒變？是因為一開始速度+到50HZ之后，保持不變，下一次的速度本身就在50HZ附近，所以不會出現加速現象是嗎？
2：PWM引腳只能給1或者0，為什么會調速，一開始電機引腳給1，只是讓電機跑，現在PWM引腳加進來，不妨礙它本身就是跑的狀態，但是這個引腳加進來，就會產生PWM，而不同的PWM控制不同的速度是吧（說實話還是不是太明白為什么PWM會調節速度）？或者說PWM間接控制電機引腳可以嗎？
3：PWM++值和速度本身是沒有關系的，不是PWM值是多少，速度就是多少，對吧？速度本身想要調節，還是要根據實際速度和觀測器進行反饋算法調節，即想實現具體速度調節，單靠PWM是不可以的
4：本代碼delay是為了看下一次從新開始，但是沒看出來下一次速度從頭增加，感覺還是之前的速度，是不是因為時間關系，才執stop函數效果不明顯？這也說明電機跑的引腳和PWM控制引腳還是又很大區別的？
-----------------------------------------------------------------------------------------------------非常感謝之前告訴我，要想控制速度，需要算法等方法的工程師
-----------------------------------------------------------------------------------------麻煩大佬抽空幫忙解釋一下我的疑惑
------------------------------------------------------------------------------------------XX
本次測試單片機代碼如下：也可見附件

#include "stc12c5a60s2.h"
//定義電機引腳
sbit Left_motor_go=P2^1;          //左電機前進AIN2
sbit Left_motor_back=P2^2;          //左電機后退AIN1
sbit Right_motor_go=P2^4;          //右電機前進BIN2
sbit Right_motor_back=P2^3;          // 右電機后退BIN1
sbit Left_motor_pwm=P2^0;          //左電機控速PWMA
sbit Right_motor_pwm=P2^5;          //右電機控速PWMB

unsigned char compare_value=150;
unsigned char left_pwm=0;
  unsigned char right_pwm=0;
unsigned char Left_motor_pwm_on=0;
unsigned char       Right_motor_pwm_on=0;

////速度調節變量 0-20,0最小,20最大
unsigned char push_val_left =5; //左電機占空比push_val_left/20
unsigned char push_val_right=5;

void Delay1ms()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i, j;

//       _nop_();
      i = 11;
      j = 190;
      do
      {
            while (--j);
      } while (--i);
}

//void run(unsigned char targetSpeed)
//{
//       Left_motor_go=1;
//       Right_motor_go=1;
//       Left_motor_back=0;
//       Right_motor_back=0;
//
//       Left_motor_pwm_on=1;
//       Right_motor_pwm_on=1;
////       compare_value=targetSpeed;
//       push_val_right=targetSpeed;
//}
void run()
{
      Left_motor_go=1;
      Right_motor_go=1;
      Left_motor_back=0;
      Right_motor_back=0;
//
//       Left_motor_pwm_on=1;
//       Right_motor_pwm_on=1;
//       compare_value=targetSpeed;
      compare_value=10;
}
void stop()
{
      Left_motor_go=0;
      Right_motor_go=0;
      Left_motor_back=0;
      Right_motor_back=0;
//
//       Left_motor_pwm_on=1;
//       Right_motor_pwm_on=1;
//       compare_value=targetSpeed;
      compare_value=10;
}
void change_right_speed()
{
      if(Right_motor_pwm_on)
      {
            if(right_pwm<compare_value)
            {
                     run();
                     Right_motor_pwm=1;
                     //left_pwm++;
                     //



            //       run();

                     //===================
            }
            else
            {
                     //left_pwm=0;

                     Right_motor_pwm=0;//--------------------
                     //Left_motor_go=0;
            }
            if(right_pwm>20)
            {
                     //left_pwm=0;
                     right_pwm=0;//----------------------------2
                     Right_motor_pwm=1;
//Left_motor_go=0;
                     Right_motor_go=0;
                     Right_motor_pwm_on=0;
            }
      }
      else
      {


            right_pwm=0;

            Right_motor_go=0;
            stop();
            Delay1ms()       ;

            Right_motor_pwm_on=1;
      }
}

void change_left_speed()
{
      if(Left_motor_pwm_on)
      {
            if(left_pwm<compare_value)
            {
                     run();
                     Left_motor_pwm=1;
                     //left_pwm++;
                     //



            //       run();

                     //===================
            }
            else
            {
                     //left_pwm=0;
                     Left_motor_pwm=0;
                     //Left_motor_go=0;
            }
            if(left_pwm>20)//----------------255
            {
                     left_pwm=0;//----------------------------
                     Left_motor_pwm=1;
Left_motor_go=0;
                     Left_motor_pwm_on=0;
            }
      }
      else
      {

            left_pwm=0;
            Left_motor_go=0;
      Delay1ms()       ;
            stop();
            Delay1ms()       ;

            Left_motor_pwm_on=1;
      }
}
void satrt()
{
      change_left_speed();
change_right_speed();
}
void timer0_init()
{

      P2=0XC0; //關電機
      TMOD=0X01;  //定時器工作方式1
TH0=0XFC; //1ms定時，裝入初值
TL0=0X66;
TR0=1;             //啟動T0工作
ET0=1;             //允許T0中斷
      EA =1;          //開總中斷
}
void timer0()interrupt 1 using 2
{
      TH0=0XFC; //1ms定時，裝入初值
TL0=0X66;
      left_pwm++;
      right_pwm++;
      change_left_speed();
      change_right_speed();


}
void main()
{
      timer0_init();

      while(1)
      {
            //       run();
            satrt();
      }
}

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PWM疑惑點

屏幕截圖 2023-09-09 204857.png (176.97 KB, 下載次數: 35)

原理圖

pwm.rar

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作者: 人工置頂員 時間: 2023-9-12 13:45
頂一下

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