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標題: 為什么我這個單片機程序燒進去小車沒反應能? [打印本頁]

作者: 時傾2 時間: 2023-11-25 16:34
標題: 為什么我這個單片機程序燒進去小車沒反應能?
#include<reg52.h>
#include"pwm.h"
void main()
{
unsigned char i;
P1=0X00; //關電車電機
B:  for(i=0;i<50;i++)
{
   delay(1);
   if(P3^7!=0)
   goto B;
}
BUZZ=0;       //50次檢測K4確認是按下之后，蜂鳴器發出“滴”聲響，然后啟動小車。
      delay(50);
      BUZZ=1;//響50ms后關閉蜂鳴器
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc;                //1ms定時
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;       //工作模式設定
while(1)
{ //有信號為0，無信號為1
      if(Left_led == 1 && Left_led == 1)
      {
         run();
      }
      else if(Left_led == 0 && Right_led == 1)
      {
         rightrun();
      }
      else if(Left_led == 1 && Right_led == 0)
      {
         leftrun();
      }
      else
      {
         backrun();
         delay(500);
         leftrun();
         delay(20);
      }
}

}

#ifndef _PWM_H_
#define _PWM_H_

sbit IN1 = P1^2;
sbit IN2 = P1^3;
sbit IN3 = P1^6;
sbit IN4 = P1^7;
sbit EN1 = P1^4;
sbit EN2 = P1^5;
sbit BUZZ = P2^3;//蜂鳴器

#define Left_led P3^5//左傳感器
#define Right_led  P3^4//右傳感器
#define Left_pwm P1^5//左電機使能
#define Right_pwm  P1^4//右電機使能

#define Left_moto_go {IN1=0,IN2=1;}//左電機前進
#define Left_moto_back {IN1=1,IN2=0;}//左電機后退
#define Right_moto_go {IN3=1,IN4=0;}//右電機前進
#define Right_moto_back {IN3=0,IN4=1;}//右電機后退
#define Left_moto_stop {EN2 = 0;}//左電機停止
#define Right_moto_stop {EN1 = 0;}//右電機停止

unsigned char Left_val_pwm = 0;
unsigned char Right_val_pwm = 0;
unsigned char Left_compare_pwm = 0;//左電機占空比
unsigned char Right_compare_pwm = 0;//右電機占空比
unsigned int  time = 0;

//延時函數
void delay(unsigned int k)
{
   unsigned int x,y;
      for(x=0;x<k;x++)
         for(y=0;y<2000;y++);
}

//前進
void  run()
{
   Left_compare_pwm=10;       //速度調節變量 0-20。。。0最小，20最大
      Right_compare_pwm=10;
      Left_moto_go ; //左電機往前走
      Right_moto_go ;  //右電機往前走
}

//后退
void  backrun()
{
   Left_compare_pwm=8;       //速度調節變量 0-20。。。0最小，20最大
      Right_compare_pwm=8;
      Left_moto_back; //左電機往后退
      Right_moto_back;  //右電機往后退
}

//左轉
void  leftrun()
{
      Right_compare_pwm=8;
      Right_moto_go;  //右電機往前走
   Left_moto_stop;  //左電機停止
}

//右轉
void  rightrun()
{
      Left_compare_pwm=8;
   Left_moto_go  ; //左電機往前走
      Right_moto_stop ;  //右電機
}

//左電機pwm調速
void pwm_moto_left()
{
if(Left_val_pwm >20)
      Left_val_pwm = 0;
if(Left_val_pwm <= Left_compare_pwm)
   Left_pwm = 1;
else
      Left_pwm = 0;
}

//右電機pwm調速
void pwm_moto_right()
{
if(Right_val_pwm >20)
      Right_val_pwm = 0;
if(Right_val_pwm <=Right_compare_pwm)
      EN1 = 1;
else
      EN1 = 0;
}

void timer0() interrupt 1
{
TH0=0XFc;       //1Ms定時
      TL0=0X18;
      time++;
Left_val_pwm++;
Right_val_pwm++;
pwm_moto_right();
pwm_moto_left();
}
#endif

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