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標題: 單片機直流電機脈寬調制調速程序 閉環控制原理 [打印本頁]
作者: mulleft    時間: 2024-1-5 10:25
標題: 單片機直流電機脈寬調制調速程序 閉環控制原理
一、實驗目的
*掌握脈寬調制調速的原理與方法，學習頻率/周期測量的方法；
*掌握使用ST7920控制器在液晶顯示屏上進行圖形顯示的方法；
*了解閉環控制的原理。
二、實驗設備
*單片機實驗箱
    *直流電機模塊
    *液晶顯示屏模塊
*Keil開發系統
三、實驗原理
1、直流電機原理
直流電機具有良好的啟動制動性能，可以在寬范圍內平滑調速，應用范圍廣泛。影響直流電機轉速的主要參數有電樞的供電電壓和電機的勵磁電流，可以通過調節這兩個參數來達到調速的目的。小型直流電機沒有勵磁電流，使用調壓的方式來控制，由電壓決定了電機轉速。這種控制方式需要模擬量輸出，一般要采用D/A器件完成。
2、脈寬調制原理
脈寬調制（Pulse Width Modulation，PWM） 是一種能夠通過開關量輸出達到模擬量輸出效果的方法。
PWM的基本原理是：通過輸出一個高頻率的0/1信號，其中有效信號的比例為d（也叫做占空比），在外圍積分元件的作用下，使得總的效果相當于輸出d×A（A為高電壓）的電壓。通過改變占空比就可以調整輸出電壓，從而使用1根線就可以達到模擬量輸出的效果。
編程實現PWM，最簡單的辦法就是以某個時間單位（如0.1ms）為基準，在前N段輸出1，后M-N段輸出0，總體的占空比就是N/M。這種方法由于0和1分布不均勻，所以要求基準頻率要足夠高，否則會出現顛簸現象。累加進位法可以達到更穩定的效果。思路是將總的周期內的0和1均勻分散開。設置一個累加變量X，每次加N，若結果大于M，則輸出1，并減去M；否則輸出0。整體來看，占空比將是N/M。
3、電機測速原理
在電機的同軸轉盤上，安裝有磁塊，在轉盤下面由對磁體敏感的霍爾傳感器，隨著轉盤轉動，當磁體正對傳感器時，傳感器會輸出一個低電平。單片機利用此電平變化觸發中斷，統計在固定時間（如1秒）內中斷發生的次數，即得到電機的轉速。
4、電機驅動原理
按照脈寬調制的原理，使用一個快速的定時中斷（0.1ms左右），動態改變輸出0/1，使得總體占空比d=N/M，d就是控制量。
注意實驗箱的電機，低電平旋轉，因此前述的0/1在使用時均要取反。
隨著控制量d增大，電機轉速就應該提高，但它們之間不是簡單的對應關系，因此必須根據測量出來的實際轉速進行閉環反饋調整。
5、閉環控制原理
閉環控制系統是控制系統的一種類型，又稱反饋控制系統。把控制系統輸出量，通過一定方法和裝置反送回系統的輸入端，然后將反饋信息與預定的輸入目標量進行比較，再根據比較的結果對系統進行控制，避免系統偏離預定目標。
6、電機調速原理
使用閉環控制方法，如想將電機轉速控制在預定值附近，在測量出當前轉速之后，將其與目標值相對比，通過控制算法調整控制量，使當前值與目標值差距不斷減少。
最簡單的控制算法可以是加1減1法，即如當前轉速小于目標轉速，則增加d（N++），否則減少d（N--），也可以使用更加復雜的算法。
四、實驗內容
使用脈寬調制調速方式驅動直流電機的轉動，測量轉速并根據目標轉速進行控制，并將運行狀態顯示到液晶顯示屏上。
實驗具體內容
1、使用計數法測量直流電機每秒鐘轉動圈數；
2、使用脈寬調制調速方法，驅動電機旋轉；
3、根據設定的目標轉速，動態調整占空比，使電機轉速能夠穩定在目標轉速附近；
4、通過輸入開關改變目標轉速，隨后電機轉速能夠自動調整，穩定在目標轉速附近。
5、在液晶顯示屏上顯示出系統狀態，包括：當前轉速、目標轉速、占空比等；
6、同時在液晶顯示屏上使用圖形模式，顯示一些提示和裝飾信息。
五、實驗步驟
設計電路連接方案，進行設備連線
參考連線：
液晶顯示屏模塊：RS連IO1(P0^0)，WR連IO2(P0^1)，DE連IO3(P0^2)。
直流電機模塊：DRV連IO5(P0^4)，SPEED連INT0(P3^2)。
輸入模塊：將8個開關連接至P2，最左側開關接P2.7,最右側開關接P2.0，可以表示0-255范圍的無符號整數，用來輸入目標轉速。


建議按以下步驟依次編程和調試
1. 將模擬量輸出線接到直流電機的DRV端，調節滑動變阻器，可以驅動電機轉動，連接測速線，編寫程序測量電機轉速并顯示；
2. 編寫PWM驅動部分，將輸出信號連到電機的DRV端，給一個固定占空比，測試該部分功能；
3. 編寫閉環反饋的控制邏輯進行調速；
4. 對輸出界面進行美觀優化。
參考單片機代碼
  1. //lcd12864.h
  2. #ifndef   _LCD12864_H_
  3. #define   _LCD12864_H_
  4. /**************************************************************
  5.                iO口宏定義區
  6. ***************************************************************/
  7. sbit CS =P0^0;//對應實驗箱上IO1 RS
  8. sbit SID=P0^1;//對應實驗箱上IO2 RW
  9. sbit SCK=P0^2;//對應實驗箱上IO3 E

  11. void write_command( unsigned char Cbyte );   //寫入指令函數
  12. void write_data( unsigned char Dbyte );  //寫入指令數據
  13. void lcd_init( void );   //顯示屏初始化
  14. void lcd_clear_txt( void );  //顯示屏清屏
  15. void location_xy_12864(unsigned char x,unsigned char y);
  16. void put_str(unsigned char row,unsigned char col,unsigned char *puts);
  17. void put_char(unsigned char row,unsigned char col,unsigned char put);
  18. void lcd_display_picture(unsigned char p[][16]);
  19. #endif
復制代碼
  1. //lcd12864.c
  2. #include <reg51.h>
  3. #include <intrins.h>
  4. #include "lcd12864.h"
  5. /**************************************************************


  8.       //串行方式控制
  9. /*******************************************************************
  10.               常量聲明區
  11. ********************************************************************/      
  12. unsigned char code AC_TABLE[]={                   //坐標編碼
  13. 0x80,0x81,0x82,0x83,0x84,0x85,0x86,0x87,
  14. 0x90,0x91,0x92,0x93,0x94,0x95,0x96,0x97,
  15. 0x88,0x89,0x8a,0x8b,0x8c,0x8d,0x8e,0x8f,
  16. 0x98,0x99,0x9a,0x9b,0x9c,0x9d,0x9e,0x9f,
  17. };
  18. /****************************************************************                        
  19.               發送一個字節
  20. *****************************************************************/
  21. void send_byte(unsigned char dbyte)
  22. {
  23.   unsigned char i;
  24.   for(i=0;i<8;i++)
  25.   {
  26.     SCK = 0;
  27.     dbyte=dbyte<<1;
  28.     SID = CY;
  29.     SCK = 1;
  30.     SCK = 0;
  31.   }
  32. }
  33. /**********************************************************
  34.               接收一個字節
  35. ***********************************************************/

  37. unsigned char receive_byte(void)
  38. {
  39.   unsigned char i,temp1,temp2;
  40.   temp1=temp2=0;
  41.   for(i=0;i<8;i++)
  42.   {
  43.     temp1=temp1<<1;
  44.     SCK = 0;
  45.     SCK = 1;               
  46.     SCK = 0;
  47.     if(SID) temp1++;
  48.   }
  49.   for(i=0;i<8;i++)
  50.   {
  51.     temp2=temp2<<1;
  52.     SCK = 0;
  53.     SCK = 1;
  54.     SCK = 0;
  55.     if(SID) temp2++;
  56.   }
  57.   return ((0xf0&temp1)+(0x0f&temp2));
  58. }
  59. /****************************************************************
  60.                       檢查忙狀態
  61. ******************************************************************/
  62. void check_busy( void )
  63. {
  64.   do send_byte(0xfc);     //11111,RW(1),RS(0),0
  65.   while(0x80&receive_byte());
  66. }

  68. /******************************************************************
  69.            寫一個字節的指令
  70. *******************************************************************/
  71. void write_command( unsigned char Cbyte )
  72. {
  73.   CS = 1;
  74.   check_busy();
  75.   send_byte(0xf8);          //11111,RW(0),RS(0),0
  76.   send_byte(0xf0&Cbyte);
  77.   send_byte(0xf0&Cbyte<<4);
  78.   CS = 0;
  79. }
  80. /*************************************************************
  81.                  寫一個字節的數據
  82. **************************************************************/
  83. void write_data( unsigned char dbyte )
  84. {
  85.   CS = 1;
  86.   check_busy();
  87.   send_byte(0xfa);          //11111,RW(0),RS(1),0
  88.   send_byte(0xf0&dbyte);
  89.   send_byte(0xf0&dbyte<<4);
  90.   CS = 0;
  91. }

  93. /******************************************************************
  94.                          lcd初始化函數
  95. *******************************************************************/
  96. void lcd_init( void )
  97. {
  98.      write_command(0x30);
  99.      write_command(0x03);
  100.      write_command(0x0c);
  101.      write_command(0x01);
  102.      write_command(0x06);
  103. }

  105. /*******************************************************************************************************
  106.                                  設定光標函數
  107. ********************************************************************************************************/
  108. void location_xy_12864(unsigned char x,unsigned char y)
  109. {
  110.   switch(x)
  111.   {
  112.     case 0:
  113.       x=0x80;break;
  114.     case 1:
  115.       x=0x90;break;
  116.     case 2:
  117.       x=0x88;break;
  118.     case 3:
  119.       x=0x98;break;
  120.     default:
  121.       x=0x80;
  122.   }
  123.   y=y&0x07;
  124.   write_command(0x30);
  125.   write_command(y+x);
  126.   write_command(y+x);

  128. }
  129. /***********************************************************************************
  130.                   清除文本
  131. ************************************************************************************/
  132. void lcd_clear_txt( void )
  133. {
  134.   unsigned char i;
  135.   write_command(0x30);
  136.   write_command(0x80);
  137.   for(i=0;i<64;i++)
  138.   write_data(0x20);
  139.   location_xy_12864(0,0);      
  140. }
  141. /****************************************************************************************
  142.                       顯示字符串
  143. *****************************************************************************************/
  144. void put_str(unsigned char row,unsigned char col,unsigned char *puts)
  145. {   
  146.   write_command(0x30);
  147.   write_command(AC_TABLE[8*row+col]);
  148.   while(*puts != '\0')
  149.   {
  150.     if(col==8)
  151.     {
  152.       col=0;
  153.       row++;
  154.     }
  155.     if(row==4) row=0;
  156.     write_command(AC_TABLE[8*row+col]);
  157.     write_data(*puts);
  158.     puts++;
  159.     if(*puts != '\0')
  160.     {
  161.       write_data(*puts);
  162.       puts++;
  163.       col++;
  164.     }  
  165.   }
  166. }

  168. /****************************************************************************************
  169.                       顯示字符
  170. *****************************************************************************************/
  171. void put_char(unsigned char row,unsigned char col,unsigned char put)
  172. {   
  173.   write_command(0x30);
  174.   write_command(AC_TABLE[8*row+col]);
  175.   write_data(put);
  176. }

  178. /****************************************************************************************
  179.                       顯示圖片
  180. *****************************************************************************************/
  181. void lcd_display_picture(unsigned char p[][16])
  182. {
  183.     unsigned char x,y,a,b,c;
  184.     write_command(0x34);   
  185.     x = 0x80;
  186.     y = 0x80;
  187.     for(c=0;c<2;c++)//先畫上半屏，再畫下半屏
  188.     {
  189.          for(a=0;a<32;a++)
  190.         {
  191.             write_command(y+a);
  192.             write_command(x);
  193.             for(b=0;b<16;b++)
  194.                 write_data(p[a+c*32][b]);
  195.         }
  196.         x=0x88;
  197.     }
  198.     write_command(0x36);   
  199.     write_command(0x30);   
  200. }
復制代碼
  1. //main.c
  2. #include <reg51.h>
  3. #include "lcd12864.h"
  4. sbit DRV = P0^4;//對應實驗箱IO5
  5. unsigned char circle=0,current_speed_val=0,target_speed_val=30,flag_1s=0,counter=0,pwm_val=50;   //counter計數，0-100。pwm_val指的是占空比（脈沖寬度調整）pwm_val 最大值為100。總份數在本程序中亦為100
  6. char current_speed[4];
  7. char target_speed[4];
  8. char pwm[4];

  10. unsigned char code img[][16] = {
  11. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  12. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  13. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  14. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  15. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  16. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  17. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  18. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  19. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  20. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  21. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  22. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  23. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  24. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  25. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  26. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  27. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  28. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  29. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  30. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  31. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  32. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  33. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  34. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  35. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  36. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  37. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  38. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  39. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  40. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  41. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  42. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  43. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  44. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  45. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  46. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  47. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  48. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  49. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  50. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  51. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  52. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  53. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  54. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  55. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  56. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  57. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  58. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  59. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  60. 0x00,0x00,0x04,0x02,0x55,0x90,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3B,0xB4,0x00,0x00,
  61. 0x00,0x00,0x04,0x0B,0xEA,0x6E,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x50,0x00,0xAA,0xA8,
  62. 0x00,0x00,0x12,0x24,0x29,0xA3,0x00,0x00,0x00,0x00,0x0A,0x00,0x2C,0x00,0x10,0x04,
  63. 0x00,0x01,0x55,0x37,0x84,0x3B,0x00,0x00,0x00,0x00,0x42,0x20,0x26,0x80,0x0A,0x42,
  64. 0x00,0x02,0x00,0x80,0x04,0x4A,0x80,0x00,0x00,0x0A,0x99,0x10,0x01,0x78,0x00,0x10,
  65. 0x00,0x28,0xAF,0xDA,0x08,0x32,0x00,0x02,0x00,0x2D,0x62,0xC0,0x00,0xD7,0x80,0x08,
  66. 0x2C,0x95,0xB0,0xC0,0x05,0x6E,0x00,0x03,0x40,0xA2,0xBD,0x74,0x00,0x12,0x80,0x00,
  67. 0x02,0x41,0x54,0x14,0x84,0x26,0x00,0x01,0x2E,0xBA,0xAD,0x2E,0x80,0x5A,0xC0,0x00,
  68. 0x00,0x24,0xC0,0x0A,0x41,0x33,0xD0,0x00,0x13,0x46,0x95,0xB3,0x6D,0x56,0x80,0x00,
  69. 0x00,0x1B,0x00,0x00,0x52,0x9C,0x6A,0x00,0x4D,0x58,0x01,0x6C,0xAA,0xE9,0x00,0x00,
  70. 0x0A,0x80,0x00,0x00,0x29,0x4B,0x2D,0x56,0xA5,0x70,0x00,0x0A,0xAD,0x2A,0x00,0x00,
  71. 0x50,0x00,0x00,0x00,0x00,0x29,0xAA,0xAA,0xA5,0x00,0x00,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,
  72. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x84,0xDD,0x55,0x58,0x01,0x55,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,
  73. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x28,0x01,0x4A,0x00,0x00,0x10,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  74. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00
  75. };



  79. void main(void){
  80.         IE=0x81;//EA 空 空 ES ET1 EX1 ET0 EX0
  81.         TCON=0x01;//TF1 TR1 TF0 TR0 IE1 IT1 IE0 IT0(IT0=1表示外部中斷0位邊沿觸發)
  82.     TMOD=0x11;//計時器0和計時器1均為方式1
  83.         TL1 = 0xA4;                //單片機CPU主頻11.0892MHz，1/12是0.9241M
  84.     TH1 = 0xFF;                //(65536-初值）/(0.9241M)=0.1ms,得到初值是65444=0xFFA4
  85.     TH0=0x4b;
  86.         TL0=0x83;//   (65536-19331)/(0.9241M)=0.05s,19331=0x4b83 ,20次中斷為1秒
  87.         lcd_init();
  88.         lcd_clear_txt();
  89.         lcd_display_picture(img);
  90.         while(1){
  91.           target_speed_val=P2;//將8個開關連接至P2，最左側開關接P2.7,最右側開關接P2.0，可以表示0-255范圍的數
  92.           target_speed[2]='0'+target_speed_val%10;
  93.           target_speed[1]='0'+(target_speed_val/10)%10;
  94.           target_speed[0]='0'+(target_speed_val/100)%10;
  95.           target_speed[3]='\0';

  97.           put_str(0,0,"占空比");
  98.           put_str(0,6,pwm);
  99.       put_str(1,0,"目標轉速");
  100.       put_str(1,6,target_speed);
  101.           put_str(2,0,"當前轉速");
  102.           put_str(2,6,current_speed);

  104.       ET0=1;
  105.           TR0=1;
  106.           ET1=1;
  107.              TR1=1;
  108.         }
  109. }



  113. /****************************************************************
  114. 定時器T1實現pwm
  115. ****************************************************************/
  116. void timer1_interrupt() interrupt 3   //每隔100us進來一次
  117. {
  118.         TL1 = 0xA4;                //單片機CPU主頻11.0892MHz，1/12是0.9241M
  119.     TH1 = 0xFF;                //(65536-初值）/(0.9241M)=0.1ms,得到初值是65444=0xFFA4
  120.     counter=(counter+1)%100;
  121.         if(counter<pwm_val)
  122.         {
  123.                 DRV=0;//實驗箱的電機低電平運行
  124.         }
  125.         else
  126.         {
  127.                 DRV=1;
  128.         }
  129.         ET1=1;
  130.     TR1=1;
  131. }

  133. /****************************************************************
  134. 定時器T0實現每秒更新轉速，并根據當前轉速調整pwm
  135. ****************************************************************/
  136. void timer0_interrupt() interrupt 1{

  138.         EA=0;
  139.         TH0=0x4b;
  140.         TL0=0x83;
  141.         flag_1s++;
  142.     if(flag_1s==20){
  143.           current_speed_val=circle;
  144.           current_speed[2]='0'+current_speed_val%10;
  145.           current_speed[1]='0'+(current_speed_val/10)%10;
  146.       current_speed[0]='0'+(current_speed_val/100)%10;
  147.           current_speed[3]='\0';
  148.       circle=0;

  150.       //根據當前轉速和目標轉速調整占空比
  151.       if(current_speed_val>target_speed_val){
  152.         if(pwm_val>0)pwm_val--;
  153.       }else{
  154.         if(pwm_val<99)pwm_val++;
  155.       }
  156.       pwm[1]='0'+pwm_val%10;
  157.           pwm[0]='0'+(pwm_val/10)%10;
  158.           pwm[2]='\0';

  160.       flag_1s=0;
  161.         }

  163.     ET0=1;
  164.     TR0=1;
  165.         EA=1;
  166. }

  168. /****************************************************************
  169. 外部中斷0,脈沖技術記錄電機的轉速,電機轉一圈circle加一
  170. ****************************************************************/
  171. void int0_interrupt() interrupt 0{
  172.      circle++;
  173.          IE0=0;
  174. }
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