因?yàn)橹麟娐分杏?/strong>3300uf的大電容，所以需要較長(zhǎng)的充電時(shí)間，為了避免過(guò)大的充電電流，主電路中有NTC負(fù)溫度系數(shù)的熱敏電阻，所以一定要等控制器的液晶上顯示“電源：開(kāi)啟”，才能進(jìn)行下一步的操作，并且每次打開(kāi)主電源距離上次關(guān)閉主電源需要有5分鐘以上的間隔時(shí)間。
6. 在“Watch window”窗口中雙擊變量“EnableFlag”右側(cè)的“Value“值并修改為1后回車(chē)，此時(shí)應(yīng)能觀(guān)察到變量“IsrTicker”也在不斷變化，說(shuō)明主中斷服務(wù)程序已經(jīng)正常運(yùn)行。而此時(shí)電機(jī)應(yīng)該轉(zhuǎn)動(dòng)，并穩(wěn)定在740轉(zhuǎn)/分左右的速度上，說(shuō)明控制系統(tǒng)PWM輸出部分和IPM逆變部分硬件以及機(jī)組和連線(xiàn)都是正確的，如果電機(jī)不轉(zhuǎn)，請(qǐng)檢查INF2電路板上的LED2指示燈是否熄滅，如果熄滅說(shuō)明產(chǎn)生了功率保護(hù)中斷，可以更換DSPCPU板測(cè)試，也可更換機(jī)組測(cè)試，如果現(xiàn)象依舊則需要返修。如果電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)了，但是控制器上沒(méi)有速度顯示，請(qǐng)檢查DSPCPU電路板下面那塊INF2電路板上的JP1撥碼開(kāi)關(guān)是否撥向左邊。7. 分別右鍵點(diǎn)擊圖形顯示窗口“Channel1&2”、“Channel3&4”，選擇連續(xù)刷新模式“Continuous Refresh” ，觀(guān)察rg1.Out、Ta、Tb以及Tc的波形，如圖1-1-3和圖1-1-4所示。rg1.Out是給定磁鏈斜坡函數(shù)的輸出，它是以360度為PU基值的Q15格式數(shù)據(jù)表示的，將豎線(xiàn)光標(biāo)移至第一個(gè)圖形的零點(diǎn)處，注意觀(guān)察圖形窗口“Channel1&2”左下角的第一個(gè)坐標(biāo)值的第一個(gè)值是時(shí)間，單位為ms，我們可以看到給定的磁鏈周期為40ms，這樣可以計(jì)算出給定磁鏈的頻率為25Hz，這和我們?cè)O(shè)定的SpeedRef=0.5是對(duì)應(yīng)的，設(shè)定為1時(shí)，對(duì)應(yīng)頻率為50Hz，周期應(yīng)為20ms。Ta、Tb、Tc表示的是三組PWM控制信號(hào)在每個(gè)調(diào)制周期中的占空比，也是Q15格式的數(shù)據(jù)。將光標(biāo)移至Channel2的第一個(gè)馬鞍波的波峰中點(diǎn)，讀出時(shí)間坐標(biāo)為14.8ms，將光標(biāo)移至Channel3的第一個(gè)馬鞍波的波峰中點(diǎn)，讀出時(shí)間坐標(biāo)為28.2ms，那么得出結(jié)論：Ta相位超前Tb=（28.2-14.8）/40*360=120度。如圖1-1-5和圖1-1-6所示。設(shè)定speedref為不同值，完成表1-1-1。表1-1-1：| Speedref | 0.1 | 0.3 | 0.5 | -0.5 |
Ta峰值時(shí)間ms |
|
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|
Tb峰值時(shí)間ms |
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|
|
|
Ta超前Tb相位度 |
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|
8. 改變SpeedRef的值，觀(guān)察波形的周期值是否和設(shè)定值對(duì)應(yīng)。同時(shí)VdTesting、VqTesting的值也跟著變化，此時(shí)可以觀(guān)測(cè)圖形顯示窗口波形幅值的變化。變量VdTesting、VqTesting相當(dāng)于IPARK逆變換的輸入值，在程序中做了一個(gè)函數(shù)，隨著SpeedRef的值變化而變化，所以不能修改。根據(jù)speedref的值完成表1-1-2。表1-1-2：| Speedref | 0.1 | 0.3 | 0.5 | -0.5 |
給定磁鏈周期 |
|
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|
|
給定磁鏈頻率 |
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|
電機(jī)轉(zhuǎn)速 |
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|
|
9. 分別右鍵點(diǎn)擊圖形顯示窗口“Channel1&2”、“Channel3&4”，取消連續(xù)刷新模式“Continuous Refresh”，點(diǎn)擊“Debug--Halt” ，再點(diǎn)擊“Debug--Real time Mode” ，最后點(diǎn)擊“Debug--Reset CPU” ，“Debug—Restart ”，退出實(shí)時(shí)運(yùn)行模式，并停止程序運(yùn)行。10. 如果繼續(xù)實(shí)驗(yàn)，請(qǐng)轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)二。否則請(qǐng)關(guān)閉控制器的功率部分主電源（按下電源鍵），然后關(guān)閉CCS軟件退出程序，關(guān)閉控制電源。 
圖1-1-3 rg1.out和Ta波形 圖1-1-4 Tb和Tc波形
圖1-1-5 rg1.out和Ta波形 圖1-1-6 Tb和Tc波形
實(shí)驗(yàn)文檔：
1、 分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果，并根據(jù)表1-1-1的測(cè)試結(jié)果，解釋電機(jī)速度設(shè)定參考值和電機(jī)實(shí)際運(yùn)行速度之間的差異是怎么產(chǎn)生的。
2、 閱讀實(shí)驗(yàn)程序，理解IPARK和SVPWM軟件模塊的工作原理。繪制出IPARK和SVPWM模塊的詳細(xì)軟件流程圖。
3、 讀懂LEVEL1實(shí)驗(yàn)程序，并給出LEVEL1程序流程圖。
4、 總結(jié)實(shí)驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)，回答本實(shí)驗(yàn)中提出的問(wèn)題，并整理實(shí)驗(yàn)文檔。
附錄：
/*=====================================================================================
File name: IPARK.C (IQ version)
Originator: Digital Control Systems Group
Texas Instruments
Dsscription: Inverse Park Transformation
=====================================================================================
History:
-------------------------------------------------------------------------------------
04-15-2005 Version 3.20
-------------------------------------------------------------------------------------*/
#include "IQmathLib.h" // Include header for IQmath library
// Don't forget to set a proper GLOBAL_Q in "IQmathLib.h" file
#include "dmctype.h"
#include "ipark.h"
void ipark_calc(IPARK *v)
{
_iq Cosine,Sine;
// Using look-up IQ sine table
Sine = _IQsinPU(v->Angle);
Cosine = _IQcosPU(v->Angle);
v->Alpha = _IQmpy(v->Ds,Cosine) - _IQmpy(v->Qs,Sine);
v->Beta = _IQmpy(v->Qs,Cosine) + _IQmpy(v->Ds,Sine);
}
/*=====================================================================================
File name: SVGEN_DQ.C (IQ version)
Originator: Digital Control Systems Group
Texas Instruments
Description: Space-vector PWM generation based on d-q components
=====================================================================================
History:
-------------------------------------------------------------------------------------
04-15-2005 Version 3.20
-------------------------------------------------------------------------------------*/
#include "IQmathLib.h" // Include header for IQmath library
// Don't forget to set a proper GLOBAL_Q in "IQmathLib.h" file
#include "dmctype.h"
#include "svgen_dq.h"
float f_t1,f_t2;
void svgendq_calc(SVGENDQ *v)
{
_iq Va,Vb,Vc,t1,t2;
Uint32 Sector = 0; // Sector is treated as Q0 - independently with global Q
// Inverse clarke transformation
Va = v->Ubeta;
Vb = _IQmpy(_IQ(-0.5),v->Ubeta) + _IQmpy(_IQ(0.8660254),v->Ualpha); // 0.8660254 = sqrt(3)/2
Vc = _IQmpy(_IQ(-0.5),v->Ubeta) - _IQmpy(_IQ(0.8660254),v->Ualpha); // 0.8660254 = sqrt(3)/2
// 60 degree Sector determination
if (Va>_IQ(0))
Sector = 1;
if (Vb>_IQ(0))
Sector = Sector + 2;
if (Vc>_IQ(0))
Sector = Sector + 4;
// X,Y,Z (Va,Vb,Vc) calculations
Va = v->Ubeta; // X = Va
Vb = _IQmpy(_IQ(0.5),v->Ubeta) + _IQmpy(_IQ(0.8660254),v->Ualpha); // Y = Vb
Vc = _IQmpy(_IQ(0.5),v->Ubeta) - _IQmpy(_IQ(0.8660254),v->Ualpha); // Z = Vc
if (Sector==0) // Sector 0: this is special case for (Ualpha,Ubeta) = (0,0)
{
v->Ta = _IQ(0.5);
v->Tb = _IQ(0.5);
v->Tc = _IQ(0.5);
}
if (Sector==1) // Sector 1: t1=Z and t2=Y (abc ---> Tb,Ta,Tc)
{
t1 = Vc;
t2 = Vb;
v->Tb = _IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2)); // tbon = (1-t1-t2)/2
v->Ta = v->Tb+t1; // taon = tbon+t1
v->Tc = v->Ta+t2; // tcon = taon+t2
}
else if (Sector==2) // Sector 2: t1=Y and t2=-X (abc ---> Ta,Tc,Tb)
{
t1 = Vb;
t2 = -Va;
v->Ta = _IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2)); // taon = (1-t1-t2)/2
v->Tc = v->Ta+t1; // tcon = taon+t1
v->Tb = v->Tc+t2; // tbon = tcon+t2
}
else if (Sector==3) // Sector 3: t1=-Z and t2=X (abc ---> Ta,Tb,Tc)
{
t1 = -Vc;
t2 = Va;
v->Ta = _IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2)); // taon = (1-t1-t2)/2
v->Tb = v->Ta+t1; // tbon = taon+t1
v->Tc = v->Tb+t2; // tcon = tbon+t2
}
else if (Sector==4) // Sector 4: t1=-X and t2=Z (abc ---> Tc,Tb,Ta)
{
t1 = -Va;
t2 = Vc;
v->Tc = _IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2)); // tcon = (1-t1-t2)/2
v->Tb = v->Tc+t1; // tbon = tcon+t1
v->Ta = v->Tb+t2; // taon = tbon+t2
}
else if (Sector==5) // Sector 5: t1=X and t2=-Y (abc ---> Tb,Tc,Ta)
{
t1 = Va;
t2 = -Vb;
v->Tb = _IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2)); // tbon = (1-t1-t2)/2
v->Tc = v->Tb+t1; // tcon = tbon+t1
v->Ta = v->Tc+t2; // taon = tcon+t2
}
else if (Sector==6) // Sector 6: t1=-Y and t2=-Z (abc ---> Tc,Ta,Tb)
{
t1 = -Vb;
t2 = -Vc;
v->Tc = _IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2)); // tcon = (1-t1-t2)/2
v->Ta = v->Tc+t1; // taon = tcon+t1
v->Tb = v->Ta+t2; // tbon = taon+t2
}
// Convert the unsigned GLOBAL_Q format (ranged (0,1)) -> signed GLOBAL_Q format (ranged (-1,1))
// v->Ta = _IQmpy(_IQ(2.0),(v->Ta-_IQ(0.5)));
// v->Tb = _IQmpy(_IQ(2.0),(v->Tb-_IQ(0.5)));
// v->Tc = _IQmpy(_IQ(2.0),(v->Tc-_IQ(0.5)));
}
程序:無(wú)
原理圖:無(wú)
仿真工程:無(wú)
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空間矢量脈寬調(diào)制(SVPWM)實(shí)驗(yàn)-案例.doc
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與
； 
和
來(lái)等效。此外當(dāng)逆變器單獨(dú)輸出零矢量時(shí)，電動(dòng)機(jī)的定子磁鏈?zhǔn)噶渴遣粍?dòng)的。根據(jù)這個(gè)特點(diǎn)，可以在載波周期內(nèi)插入零矢量，調(diào)整角頻率，從而達(dá)到變頻目的。
又有
得到
式中
為載波周期；
的幅值可以由
曲線(xiàn)確定；
和
；
可以由輸出正弦電壓角頻率
和
的乘積確定。因此，當(dāng)已知兩相鄰的基本電壓空間矢量
、
、
。 五、實(shí)驗(yàn)流程圖圖1-1-1給出了實(shí)驗(yàn)程序功能框圖：