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標(biāo)題: STM32單片機(jī)+Android實(shí)現(xiàn)的智能家政機(jī)器人設(shè)計(jì)資料程序原理圖和文檔 [打印本頁(yè)]

作者: jacobc 時(shí)間: 2024-12-10 10:45
標(biāo)題: STM32單片機(jī)+Android實(shí)現(xiàn)的智能家政機(jī)器人設(shè)計(jì)資料程序原理圖和文檔
系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)功能
本次設(shè)計(jì)為研究探索性課題，旨在為后續(xù)的家政機(jī)器人產(chǎn)品設(shè)計(jì)提供一個(gè)原型，故本系統(tǒng)僅為智能家政機(jī)器人的雛形，并非具有完善功能的機(jī)器人。
本系統(tǒng)已實(shí)現(xiàn)通過安卓手機(jī)進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別，并將語(yǔ)音識(shí)別結(jié)果發(fā)送至機(jī)器人，機(jī)器人控制器按照接收到的指令驅(qū)動(dòng)舵機(jī)完成用戶的命令。機(jī)器人可以前后左右的移動(dòng)，并且機(jī)器人攜帶的機(jī)械臂可以完成5個(gè)自由度的受控運(yùn)動(dòng)。上述命令為簡(jiǎn)單的用戶命令，最終系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)能夠完成特定的復(fù)雜用戶命令。比如當(dāng)用戶命令機(jī)器人取來某個(gè)位置的盒子，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到該位置抓取盒子，送到用戶手中。
6.2 系統(tǒng)實(shí)物圖
下圖為機(jī)器人正常啟動(dòng)之后的效果圖：

int main(void)
{
u8 reclen=0;
unsigned short int distance=520;
unsigned short int height=750;
unsigned short int weight=512;
Stm32_Clock_Init(9); //系統(tǒng)時(shí)鐘設(shè)置
delay_init(72);          //延時(shí)初始化
IIC_Init();    //初始化I2C接口
uart_init(72,1000000);    //串口1初始化為1M
LED_Init();             //初始化與LED連接的硬件接口
EXTIX_Init();       //外部中斷初始化
MPU6050_initialize();
HMC5883L_SetUp();
delay_ms(50);
HMC5883L_SetUp();
SetMode(1,0,0);delay_ms(30);
SetMode(2,0,0);delay_ms(30);
SetMode(3,0,0);delay_ms(30);
SetMode(4,0,0);delay_ms(30);
SetMode(5,0,1023);delay_ms(30);
SetMode(6,0,1023);delay_ms(30);
SetMode(7,0,1023);delay_ms(30);
SetMode(8,0,1023);delay_ms(30);
SetMode(9,0,1023);delay_ms(30);
HC05_Init();
delay_ms(1000);
PostureInit();
while(1)
{
  int reach=0;
//printf("ANGLE:  angle=%d  \n",jiao);
//delay_ms(500);
  if(USART2_RX_STA&0X8000)          //接收到一次數(shù)據(jù)了
  {
//printf("%c",tt);
   reclen=USART2_RX_STA&0X7FFF; //得到數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
   USART2_RX_BUF[reclen]=0;       //加入結(jié)束符
   USART2_RX_STA=0;
   if(tt=='1')                      //前進(jìn)
   {
   Forward();
   }
   if(tt=='3')                      //后退
   {
   Back();
   }
   if(tt=='0')                      //停止
   {
   LED0=1;LED1=1;
   Stop();
   }
   while(tt=='4')                      //右轉(zhuǎn)
   {
   USART2_RX_STA=0;
   TurnRight();
   }
   if(tt=='2')                      //左轉(zhuǎn)
   {
   TurnLeft();
   }
   if(tt=='5')                         //打開爪子                                        f
   {
   SetMode(9,0,1023);
   delay_ms(30);
   OpenPaw();
   LED0=0;
   }
   if(tt=='6')                         //抓取
   {
   SetMode(9,0,1023);
   delay_ms(30);
   ClosePaw();
   }
   while(tt=='8')                         //收回
   {
   USART2_RX_STA=0;
   distance-=10;
   if(distance<=200)distance=200;
   SetMode(7,0,1023);
   delay_ms(30);
   PawGoFar(distance);
   delay_ms(75);
   LED1=0;
   }
   while(tt=='7')                         //伸出
   {
   USART2_RX_STA=0;
   distance+=10;
   if(distance>=520)distance=520;
   SetMode(7,0,1023);
   delay_ms(30);
   PawGoNear(distance);
   delay_ms(75);
   LED0=0;
   }
   while(tt=='9')          //機(jī)器人手臂抬起
   {
   USART2_RX_STA=0;
   height+=10;
   if(height>=750)height=750;
   SetMode(6,0,1023);
   delay_ms(30);
   ArmRaiseUp(height);
   delay_ms(75);
   LED0=0;
   }
   while(tt=='a')          //機(jī)器人手臂放下
   {
   USART2_RX_STA=0;
   height-=10;
   if(height<=500)height=500;
   SetMode(6,0,1023);
   delay_ms(30);
   ArmSetDown(height);
   delay_ms(75);
   LED1=0;
   }
   while(tt=='b')                //手臂右轉(zhuǎn)
   {
   USART2_RX_STA=0;
   weight-=10;
   if(weight<=20)weight=20;
   SetMode(5,0,1023);
   delay_ms(30);
   ArmLeft(weight);
   delay_ms(75);
   }
   while(tt=='c')                //手臂左轉(zhuǎn)
   {
   USART2_RX_STA=0;
   weight+=10;
   if(weight>=1000)weight=1000;
   SetMode(5,0,1023);
   delay_ms(30);
   ArmRight(weight);
   delay_ms(75);
   }
   if(tt=='d')             //取北方1M處物體
   {
   TurnRight();
   reach=0;
   while(!reach)
   {
   USART2_RX_STA=0;
   IICreadBytes(HMC58X3_ADDR,HMC58X3_R_XM,6,hbuffer);
   hx=(((int16_t)hbuffer[0]) << 8) | hbuffer[1];
   hz=(((int16_t)hbuffer[2]) << 8) | hbuffer[3];
   hy=(((int16_t)hbuffer[4]) << 8) | hbuffer[5];
   if(hx==0)
   {
   if(hy & 0x8000)
      angle=270;
   else
      angle=90;
   }
   else
   {
   if(hy & 0x8000)
      angle=360-atan2(-hy,hx)*(180/3.141592653);
   else
      angle=atan2(hy,hx)*(180/3.141592653);
   }
   jiao=(int)angle;
   if(jiao==86||jiao==87)
   {
   reach=1;
   Stop();
   delay_ms(1500);
   times=0;sig=0;
   Forward();
   Forward();
   while(sig==0);
      Stop();
   delay_ms(30);
   SetMode(9,0,1023);
   delay_ms(30);
   OpenPaw();
   delay_ms(300);
   SetMode(6,0,1023);
   delay_ms(30);
   ArmSetDown(500);
   delay_ms(1000);
   SetMode(7,0,1023);
   delay_ms(30);
   PawGoNear(520);
   delay_ms(1000);
   SetMode(9,0,1023);
   delay_ms(30);
   ClosePaw();
   delay_ms(500);
   SetMode(6,0,1023);
   delay_ms(30);
   ArmRaiseUp(750);
   delay_ms(1000);
   sig=0;times=0;
   Back();
   while(sig==0);
   Stop();
   tt='0';
   }
   }
   }

   while(tt=='e')
   {
   sweep();
   Stop();
   tt='0';
   }

}
}
}

word文檔和程序原理圖下載:

STM32 Android實(shí)現(xiàn)的智能家政機(jī)器人電路代碼文檔.7z (7.68 MB, 下載次數(shù): 0)

作者: weianfu 時(shí)間: 2025-1-7 13:27

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