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標題: 求佬解惑,關于mpu6050接收數據 [打印本頁]
作者: face-v    時間: 2025-4-13 22:44
標題: 求佬解惑,關于mpu6050接收數據
問題是串口接收數據不變，均為：
temp= 36.53X= 0.00,y=0.00,z=0.00,X= 0.00,y=0.00,z=1.59,
如圖：


而且只有這一個能接收數據，其他兩個都不行，如下圖：



設置端口屬性錯誤：31


硬件接線為
系統板PA9、PA10接ch340模塊；PB6、PB7作IIC的SCL和SDA，接連mpu6050。其他就是電源接線了

cubemx引腳設置如下圖：



代碼：
初始化部分
  1. void MPU6050_INIT ()
  2. {
  3.         HAL_Delay(100);
  4.         
  5.         uint8_t SendAddress = 0x68;
  6.         uint8_t SendData = 0x00; //解除休眠
  7.         HAL_I2C_Mem_Write (&hi2c1,0xD0, SendAddress, 1, &SendData, 1, 0xff) ;

  9.         SendAddress = 0x19;
  10.         SendData = 0x07; //采樣率分頻器
  11.         HAL_I2C_Mem_Write (&hi2c1,0xD0, SendAddress, 1, &SendData, 1,0xff);

  13.         SendAddress = 0x1A; //低通濾波器
  14.         SendData = 0x06;
  15.         HAL_I2C_Mem_Write (&hi2c1,0xD0,SendAddress, 1, &SendData, 1, 0xff);

  17.         SendAddress = 0x1B; //陀螺儀
  18.         SendData = 0x08;//±500°/s
  19.         HAL_I2C_Mem_Write (&hi2c1,0xD0, SendAddress,1, &SendData, 1,0xff);

  21.         SendAddress = 0x1C; //加速度計
  22.         SendData = 0x00;//±2g
  23.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,0xD0, SendAddress, 1, &SendData, 1, 0xff);
  24.         
  25. }
復制代碼
函數部分
  1. uint8_t MPU_DATA[14]={0};
  2.         uint8_t StartAddress=0x68;
  3.         double ACCEL_XOUT = 0.0,ACCEL_YOUT=0.0,ACCEL_ZOUT=0.0;
  4.         double GYR0_XOUT = 0.0,GYR0_YOUT = 0.0,GYR0_ZOUT = 0.0;
  5.         MPU6050_INIT();
  6.   /* USER CODE END 2 */

  8.   /* Infinite loop */
  9.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
  10.   while (1)
  11.   {
  12.     /* USER CODE END WHILE */
  13.         HAL_I2C_Mem_Read (&hi2c1,0xD1, StartAddress, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,MPU_DATA, 14, 50);
  14.         float Temp = (MPU_DATA[6]<<8)|MPU_DATA[7];
  15.         if(Temp >32768) Temp-=65536;
  16.         Temp = (36.53+ Temp/340);
  17.                
  18.         short int ACCEL_XOUT1 = (( MPU_DATA[0]<<8) | MPU_DATA[1]);ACCEL_XOUT = (double)ACCEL_XOUT1/16384;
  19.         short int ACCEL_YOUT1 = (( MPU_DATA[2]<<8) | MPU_DATA[3]);ACCEL_XOUT =(double)ACCEL_YOUT1/16384;
  20.         short int ACCEL_ZOUT1 = (( MPU_DATA[4]<<8) | MPU_DATA[5]);ACCEL_ZOUT = (double)ACCEL_ZOUT1/16384;
  21.                
  22.         short int GYRO_XOUT1= ((MPU_DATA[8]<<8) | MPU_DATA[9]);GYR0_XOUT = (double)GYRO_XOUT1/65.5;
  23.         short int GYRO_YOUT1=((MPU_DATA[10]<<8) | MPU_DATA[11]);GYR0_YOUT = (double)GYRO_YOUT1/65.5;
  24.         short int GYRO_ZOUT1= ((MPU_DATA[12]<<8) | MPU_DATA[13]);GYR0_ZOUT = (double)GYRO_ZOUT1/65.5;
  25.                

  27.         printf("temp= %0.2f" ,Temp);
  28.         printf("X= %0.2f,y=%0.2f,z=%0.2f," ,ACCEL_XOUT,ACCEL_YOUT,ACCEL_ZOUT);
  29.         printf("X= %0.2f,y=%0.2f,z=%0.2f," ,GYR0_XOUT,GYR0_YOUT,GYR0_ZOUT);
  30.         printf("\r\n");
  31.         HAL_Delay(200);
  32.                
  33.   }
復制代碼
聽了上次問題中的大佬回答，將讀寫地址分別改為0xD1和0xD0
然后現象就是開頭所言。

求大佬解惑：
出現這樣的數據接收結果是哪里有問題？
軟件？程序？硬件？接線？設置？初始化？還是一開始的理解就有問題？

折騰了快一天了，明天再看看江科大的32視頻中關于mpu6050的部分

作者: 老黃忠    時間: 2025-4-14 18:18
您好請問解決了嗎，我的mpu6050也是這個問題，跑神經網絡的代碼輸出一直固定，現在我懷疑是不是沒用電源線給stm32供電導致mpu6050測量不完全
作者: face-v    時間: 2025-4-14 20:27
老黃忠 發表于 2025-4-14 18:18
您好請問解決了嗎，我的mpu6050也是這個問題，跑神經網絡的代碼輸出一直固定，現在我懷疑是不是沒用電源線 ...

我問了豆包，它給出的解決是
將電源管理寄存器 1 地址改為 0x6B，而非 0x68；
將讀取數據的起始寄存器地址為 0x3B（加速度計 X 高位），而非 0x68。



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