NoInt EQU 0x80 //禁止IRQ中斷
USR32Mode EQU 0x10 //用戶模式
SVC32Mode EQU 0x13 //管理模式
SYS32Mode EQU 0x1f //系統模式
IRQ32Mode EQU 0x12 //中斷模式
FIQ32Mode EQU 0x11 //快速中斷模式
;引入的外部標號在這聲明
//IMPORT表示引用外部的信息
IMPORT OSIntCtxSw ;任務切換函數//引用外部的函數
IMPORT OSIntExit ;中斷退出函數
IMPORT OSTCBCur ;UC/OS II正在運行的任務指針
IMPORT OSTCBHighRdy ; UC/OS II任務就緒表中級別最高的優先級
IMPORT OSIntNesting ;中斷嵌套計數器
IMPORT StackUsr ;用戶模式堆棧
IMPORT OsEnterSum ;開關中斷的次數
CODE32
AREA IRQ,CODE,READONLY
MACRO
$IRQ_Label HANDLER $IRQ_Exception_Function
EXPORT $IRQ_Label ; 輸出的標號
IMPORT $IRQ_Exception_Function ; 引用的外部標號
$IRQ_Label
SUB LR, LR, #4 ; 計算返回地址
//進入中斷后，它的返回地址該怎么計算呢，可以這樣來理解，因為它的指令流水線是3級的，即執行進入中斷函數時，PC已經指向欲取值的指令即當前執行的地址+8；當已進入中斷時，LR里面裝的是PC，所以要想中斷返回到正確的地址處，就必須把LR-4。
STMFD SP!, {R0-R3, R12, LR} ; 保存任務環境
//這里面為什么只把R0-R3,R12,LR保存呢，其它不用嗎，是這樣的，我們可以從你裝的ADS1.2目錄下的PDF文件夾里面的ADS_DeveloperGuide_D.PDF文件的2.2就可以發現r4-r11裝的是局部變量，在進行函數跳轉時，編譯器它會自動保護它們的。
MRS R3, SPSR ; 保存狀態
STMFD SP, {R3, SP, LR}^ ; 保存用戶狀態的R3,SP,LR,注意不能回寫，前面一個SP是IRQ模式的，后面一個SP是用戶模式的，為什么不能回寫呢，如果你回寫的話，那么它保存的是用戶的SP，顯然是不行的。不知這樣理解對不對。這里保存SP和LR的目的是為了嵌套，
; 正是因為沒有回寫，所以后面調整了SP ，調整指令是 SUB SP, SP, #4*3
LDR R2, =OSIntNesting ; OSIntNesting++ 中斷嵌套數+1
;（相當于調用了一次中斷進入函數OSIntEnter()，與后面的BL OSIntExit 形成呼應）
LDRB R1, [R2]
ADD R1, R1, #1
STRB R1, [R2]
SUB SP, SP, #4*3 ;由于前面SP沒有回寫，保存了3個32位的寄存器，這里調整指針
;做好彈出這三個數據的準備
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode) ; 切換到系統模式。只有切換到系統模式，讓后面的服務程序在系統模式下運行，才能實現嵌套。
CMP R1, #1 ;判斷是否是只有第一次進入中斷，還是有嵌套
LDREQ SP, =StackUsr ;如果是第一次中斷則設定系統模式的堆棧指針
BL $IRQ_Exception_Function ; 調用c語言的中斷處理程序
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode) ; 切換到系統模式。做好中斷退出的準備
LDR R2, =OsEnterSum ; OsEnterSum,使OSIntExit退出時中斷關閉
MOV R1, #1 ;相當于調用了OS_ENTER_CRITICAL();
STR R1, [R2]
BL OSIntExit ;調用UC/OS的中斷退出函數 OSIntNesting--
; 如果中斷嵌套數不等于0 則不進行任務調度
LDR R2, =OsEnterSum ; 因為中斷服務程序要退出，所以OsEnterSum=0
MOV R1, #0 ; 相當于調用了OS_EXIT_CRITICAL()
STR R1, [R2]
MSR CPSR_c, #(NoInt | IRQ32Mode) ; 切換回irq模式
LDMFD SP, {R3, SP, LR}^ ; 恢復用戶狀態的R3,SP,LR, //前面一個SP是IRQ模式的，后面一個SP是用戶模式的，為什么不能回寫呢，如果你回寫的話，那么它保存的是用戶的SP，顯然是不行的。不知這樣理解對不對。
; 正是因為沒有回寫，所以后面調整了SP ，調整指令是 ADD SP, SP, #4*3 ;
LDR R0, =OSTCBHighRdy ;讀出就緒表中任務最高優先級，判斷是否需要任務切換
LDR R0, [R0]
LDR R1, =OSTCBCur
LDR R1, [R1]
CMP R0, R1 ;//判斷被掛起的任務是不是具有最高優先級
ADD SP, SP, #4*3 ; ;如果不是則進行任務切換
MSR SPSR_cxsf, R3
LDMEQFD SP!, {R0-R3, R12, PC}^ ; 不進行任務切換
LDR PC, =OSIntCtxSw ; 進行任務切換
MEND
END
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