久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

標題: 一款智能小車源程序 [打印本頁]
作者: dzdiy    時間: 2015-4-12 02:57
標題: 一款智能小車源程序
      這款智能小車電機采用的是普通直流電機，直流電動機具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑，方便，調(diào)整范圍廣，過載能力強，能承受頻繁的沖擊負載，可實現(xiàn)頻繁的無極快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)，能夠滿足各種不同的特殊運行要求。
       智能小車實現(xiàn)的功能：避障功能，采用紅外避障傳感器，它是一種集發(fā)射與接收于一體的光電傳感器。檢測距離可以根據(jù)要求進行調(diào)節(jié)。該傳感器具有探測距離遠、受可見光干擾小、價格便宜、易于裝配、使用方便等特點。尋光功能，采用兩個光敏電阻傳感器，它具有在特定波長的光照射下，其阻值迅速減小的特性。這是由于光照產(chǎn)生的載流子都參與導(dǎo)電，在外加電場的作用下作漂移運動，電子奔向電源的正極，空穴奔向電源的負極，從而使光敏電阻器的阻值迅速下降。可以根據(jù)電阻的變化確定光源的外置，實現(xiàn)尋光功能，價格便宜，簡單易用。
       智能小車電源電路，電源模塊采用的是一節(jié)7.2V,2A的電池，經(jīng)過整流橋、電容和LM2576HVT－5.0穩(wěn)壓后輸出5V電壓。可保證長時間穩(wěn)定輸出電壓，可以提供持久穩(wěn)定的電流，穩(wěn)壓后給單片機系統(tǒng)和驅(qū)動模塊等模塊供電。


       智能小車主板模塊是小車的核心部分。主要包含STC89C52，MAX232，DS1302，晶振，二極管，發(fā)光二極管，開關(guān)，按鍵，蜂鳴器，電阻，電容，滑動變阻器，插排，端子，串口，三極管小車開啟后，首先是程序系統(tǒng)初始化，之后開始不停的掃描信息采集模塊與單片機相連接的I/O口，一旦檢測到某個I/O信號變化，就執(zhí)行相應(yīng)的判斷程序，把相應(yīng)的信號發(fā)送給驅(qū)動芯片驅(qū)動電機，從而糾正小車的行駛狀態(tài)，源程序如下：
  1. #include<reg52.h>
  2. #include"fengming.h"
  3. #include<math.h>
  4. #define uint unsigned int
  5. #define uchar unsigned char
  6. uchar i=0,j=0,k,temp;
  7. int ti=0,dc=0;
  8. sbit en1=P2^0;// L298的Enable A
  9. sbit en2=P2^1; // L298的Enable B
  10. sbit s1=P2^3;//單片機輸出到L298N控制電機左后退
  11. sbit s2=P2^4;//單片機輸出到L298N控制電機左前進
  12. sbit s3=P2^5;//單片機輸出到L298N控制電機右后退
  13. sbit s4=P2^6;//單片機輸出到L298N控制電機右前進
  14. sbit G1=P1^6;
  15. sbit G2=P1^7;
  16. uchar t=0; /* 中斷計數(shù)器 */
  17. uchar m1=0; /* 電機1速度值 */
  18. uchar m2=0; /* 電機2速度值 */
  19. uchar tmp1,tmp2; /* 電機當(dāng)前速度值 */
  20. uchar Speed=0;//小車的速度值
  21. uint f;
  22. bit W;
  23. uchar Speed_car[]={"Speed:0000r/s "};
  24. void delay(uint i)
  25. {
  26. uint j;
  27. while(i--)
  28. {for(j=0;j<113;j++);}
  29. }
  30. void init()
  31. {
  32. TMOD=0x02; /* 設(shè)定T0的工作模式為2 */
  33. TH0=0x9c; /* 裝入定時器的初值 */
  34. TL0=0x9c;
  35. EA=1; /* 開中斷 */
  36. ET0=1; /* 定時器0允許中斷 */
  37. TR0=1; /* 啟動定時器0 */
  38. EX1=1;//開外部中斷0
  39. IT1=1;//下降沿觸發(fā)方式
  40. PX1=1;
  41. // LcdInt();//初始化液晶
  42. delay(10);
  43. // Write_NO1(Speed_car);//寫第一橫的數(shù)據(jù)
  44. P1=0xff;
  45. }
  46. /* 電機控制函數(shù) index-電機號(1,2); speed-電機速度(-100—100) */
  47. void motor(uchar index, int speed)
  48. {
  49. if(speed>=-100 && speed<=100)
  50. {
  51. if(index==2) /* 電機1的處理 */
  52. {
  53. m1=abs(speed); /* 取速度的絕對值 */
  54. if(speed>0) /* 速度值為正則正轉(zhuǎn) */
  55. {
  56. s1=0;
  57. s2=1;
  58. }
  59. if(speed<0) /* 為負數(shù)則反轉(zhuǎn) */
  60. {
  61. s1=1;
  62. s2=0;
  63. }
  64. }
  65. if(index==1)
  66. {
  67. m2=abs(speed);
  68. if(speed>0)
  69. {
  70. s3=0;
  71. s4=1;
  72. }
  73. if(speed<0)
  74. {
  75. s3=1;
  76. s4=0;
  77. }
  78. }
  79. }
  80. }
  81. void ting()
  82. {
  83. EA=0;
  84. TR0=0;
  85. en1=0;
  86. en2=0;
  87. delay(500);
  88. fengmingqi();
  89. delay(500);
  90. fengmingqi();
  91. delay(500);
  92. fengmingqi();
  93. en1=1;
  94. en2=1;
  95. EA=1;
  96. TR0=1;
  97. ti=1;
  98. }
  99. void daoche()
  100. {
  101. EA=0;
  102. TR0=0;

  104. en1=0;
  105. en2=0;
  106. delay(500);
  107. en1=1;
  108. en2=1;
  109. EA=1;
  110. TR0=1;
  111. delay(100);
  112. motor(1,30);
  113. motor(2,30);
  114. delay(300);

  116. motor(1,-30);
  117. motor(2,-30);
  118. delay(470);

  120. motor(1,-30);
  121. motor(2,30);
  122. delay(700);

  124. motor(1,-30);
  125. motor(2,-30);
  126. delay(350);

  128. motor(1,0);
  129. motor(2,0);

  131. delay(500);
  132. fengmingqi();
  133. delay(500);

  135. motor(1,30);
  136. motor(2,30);
  137. delay(370);
  138. motor(1,30);
  139. motor(2,-30);
  140. delay(660);
  141. motor(1,30);
  142. motor(2,30);
  143. delay(200);

  145. }

  147. void xunguang()
  148. {
  149. if(G1==1)
  150. {
  151. motor(1,0);
  152. motor(2,50);
  153. delay(50);
  154. }
  155. if(G2==1)
  156. {
  157. motor(1,50);
  158. motor(2,0);
  159. delay(50);
  160. }
  161. if(G1==1&&G2==1)
  162. {
  163. motor(1,50);
  164. motor(2,50);
  165. }
  166. else{motor(1,0);motor(2,0);}
  167. }
  168. void main()
  169. {

  171. init();
  172. while(1)
  173. {
  174. // motor(1,-50);
  175. // motor(2,-50);
  176. temp=(P1|0xE0);
  177. //xunguang();
  178. switch(temp)
  179. {
  180. case 0xfb: //11011 前
  181. motor(1,50);
  182. motor(2,50);
  183. if(W)delay(20);W=~W;
  184. break;
  185. case 0xf7: //10111 左
  186. motor(1,-30);
  187. motor(2,50);
  188. if(W)delay(10);W=~W;
  189. break;
  190. case 0xfd: //11101 右
  191. motor(1,50);
  192. motor(2,-30);
  193. if(W)delay(10);W=~W;
  194. break;
  195. case 0xef: //01111 左
  196. motor(1,-50);
  197. motor(2,50);
  198. delay(20);W=~W;
  199. break;
  200. case 0xfe: //11110 右
  201. motor(1,50);
  202. motor(2,-50);
  203. delay(20);W=~W;
  204. break;
  205. case 0xff: //11111 前
  206. motor(1,50);
  207. motor(2,0);
  208. if(W)delay(15);W=~W;
  209. break;
  210. case 0xe0: if(ti==0) ting(); //11111
  211. break;
  212. case 0xf8:
  213. daoche(); //11000
  214. break;
  215. // case 0xf0:
  216. // daoche(); delay(100); // 10000
  217. // break;
  218. default: break;
  219. } //*/

  221. }
  222. }
  223. void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務(wù)程序 */
  224. {
  225. f++;
  226. if(t==0) /* 1個PWM周期完成后才會接受新數(shù)值 */
  227. {
  228. tmp1=m1;
  229. tmp2=m2;
  230. }
  231. if(t<tmp1)
  232. en1=1;
  233. else
  234. en1=0; /* 產(chǎn)生電機1的PWM信號 */

  236. if(t<tmp2)
  237. en2=1;
  238. else
  239. en2=0; /* 產(chǎn)生電機2的PWM信號 */

  241. t++;
  242. if(t>=80)
  243. t=0; /* 1個PWM信號由100次中斷產(chǎn)生 */
  244. }
  245. void int1() interrupt 2
  246. {
  247. Speed++;
  248. }
復(fù)制代碼




作者: lxa0    時間: 2015-4-12 11:05
很可惜
看不懂C代碼~~~~~~~~~~~
作者: 18369950294    時間: 2015-7-4 20:40
很好。。。。



歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/) Powered by Discuz! X3.1
主站蜘蛛池模板： 日本精品久久久久久久 | 亚洲精品一 | 成人不卡| 日韩在线高清 | 久久久资源 | 国产一级一级 | 免费一区二区 | 国产成人小视频 | 精品区一区二区 | 伊人春色在线观看 | 日韩电影免费观看中文字幕 | 国产成人精品一区二区 | 日本国产一区二区 | 中文字幕亚洲欧美日韩在线不卡 | 亚洲第一视频网 | 国产精品久久久久无码av | www久久久| 久久久夜 | 欧美一级片在线播放 | 国产精品免费一区二区三区 | 亚洲成人免费网址 | 二区av| 国产日韩欧美 | 成人中文字幕在线 | 97久久超碰 | 美女黄视频网站 | 日韩三区在线观看 | 午夜免费视频 | 欧美成年黄网站色视频 | 午夜视频在线播放 | 狠狠操av| 欧美一区在线视频 | 日本成人久久 | 亚洲高清视频在线 | 五月婷婷导航 | 中文字幕第一页在线 | 亚洲成人在线免费 | 欧美成人h版在线观看 | 综合久久99 | 国产高清免费视频 | 亚洲免费视频网址 |