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標題: 4驅51循跡智能小車程序！已調試 [打印本頁]
作者: oubujieshi    時間: 2015-5-9 20:53
標題: 4驅51循跡智能小車程序！已調試
                                  自己寫的程序！歡迎大家提出意見

完美循跡111.rar

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可以自己稍微修改
作者: admin    時間: 2015-5-9 23:15
樓主的程貼出來一下方便沒有黑幣的朋友下載

  1. #include<reg51.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. uchar pro_left,pro_right,i,j,w,t,z,y,a,c; //左右占空比標志


  7. sbit BI1=P1^6;           //         避障
  8. //sbit BI2=P1^7;


  11. sbit P04=P0^4;           //電機1               
  12. sbit P05=P0^5;
  13. sbit P06=P0^6;          
  14. sbit P07=P0^7;
  15.                                         //電機2
  16. sbit P08=P0^0;
  17. sbit P09=P0^1;
  18. sbit P10=P0^2;
  19. sbit P11=P0^3;

  21. sbit LED1=P1^3;
  22. sbit LED2=P1^4;
  23. sbit LED3=P1^5;
  24. sbit LED4=P1^6;

  26. sbit en1=P2^4;                  //使能端
  27. sbit en2=P2^5;

  29. //循跡口 三個紅外傳感器
  30. sbit left_red=P1^0; //白線位置
  31. sbit mid_red=P1^1; //黑線位置
  32. sbit right_red=P1^2; //白線位置
  33. void delay(uint z)
  34. {
  35. uchar i;
  36. while(z--)
  37. {for(i=0;i<121;i++);}
  38. }
  39. void init()
  40. {
  41.         P04=1;                                //電機1        左輪
  42.         P05=1;
  43.         P06=1;                           //電機2         右轉
  44.         P07=1;

  46.         P08=1;
  47.         P09=1;
  48.     P10=1;
  49.     P11=1;
  50. TMOD=0X01;//定時器0選用方式1
  51. TH0=(65536-100)/256;
  52. TL0=(65536-100)%256;
  53. EA=1;
  54. ET0=1;
  55. TR0=1;
  56. en1=1;
  57. en2=1;
  58. }
  59. void time0(void)interrupt 1
  60. {
  61. i++;
  62. j++;
  63. if(i<=pro_right) {en1=1;}
  64. else en1=0;
  65. if(i==40) {en1=~en1;i=0;}
  66. if(j<=pro_left) {en2=1;}
  67. else en2=0;
  68. if(j==40) {en2=~en2;j=0;}
  69. TH0=(65536-100)/256;
  70. TL0=(65536-100)%256;
  71. }
  72. void straight() //走直線函數
  73. {
  74. pro_right=22;
  75. pro_left=22;
  76.         P04=1;                                //電機1        左輪
  77.         P05=0;
  78.         P06=1;                           //電機2         右轉
  79.         P07=0;

  81.         P08=1;
  82.         P09=0;
  83.     P10=1;
  84.     P11=0;
  85. }
  86. void turn_left() //左轉彎函數
  87. {
  88. pro_right=15;
  89. pro_left=22;
  90.         P04=0;                                //電機1
  91.             P05=1;                                       
  92.             P06=0;                           //電機2
  93.             P07=1;

  95.                 P08=1;
  96.             P09=0;
  97.         P10=1;
  98.         P11=0;
  99. }
  100. void turn_right() //右轉彎函數
  101. {
  102. pro_right=22;
  103. pro_left=15;
  104.     P04=1;                                //電機1                         左輪
  105.         P05=0;                        
  106.         P06=1;                       //電機2
  107.         P07=0;

  109.     P08=0;
  110.         P09=1;
  111.     P10=0;
  112.     P11=1 ;
  113. }
  114. void turn_back() //后退(反轉)函數
  115. {         pro_right=18;
  116. pro_left=7;
  117.     P04=0;                                //電機1                         左輪
  118.         P05=1;                        
  119.         P06=0;                       //電機2
  120.         P07=1;

  122.     P08=0;
  123.         P09=1;
  124.     P10=0;
  125.     P11=1 ;

  127. }
  128. void ting_back() //后退(反轉)函數
  129. {
  130.     P04=0;                                //電機1                         左輪
  131.         P05=0;                        
  132.         P06=0;                       //電機2
  133.         P07=0;

  135.     P08=0;
  136.         P09=0;
  137.     P10=0;
  138.     P11=0 ;

  140. }



  144. void infrared() //循跡
  145. {

  147. if(mid_red==1) //直
  148. {        straight();

  150. //        if((left_red==0)&&(mid_red==0)&&(right_red==0))
  151. //                  {
  152. //                          t=1;
  153. //                                                    while(t)
  154. //                                                 {
  155. //                                                   turn_back();
  156. //                                                  
  157. //                                                   if(mid_red==1)
  158. //                                                   {
  159. //                                                             t=0;
  160. //                                                   }
  161. //                                                 }
  162. //                                                 }

  164. }

  166. if(left_red==1)//左
  167. {  
  168. //        turn_left();

  170. //        if((left_red==0)&(mid_red==0)&(right_red==0))
  171.                   
  172.                           w=1;
  173.                                                     while(w)
  174.                                                  {
  175.                                                    turn_left();
  176.                                                
  177.                                                    if(mid_red==1)
  178.                                                    {
  179.                                                              w=0;
  180.                                                    }
  181.                                                  }
  182.                                                  
  183. }
  184. if(right_red==1) //右
  185. {       
  186. //   turn_right();

  188. //        if((left_red==0)&(mid_red==0)&(right_red==0))
  189.                   
  190.                           z=1;
  191.                                                     while(z)
  192.                                                  {
  193.                                                    turn_right();
  194.                                        
  195.                                                    if(mid_red==1)
  196.                                                    {
  197.                                                              z=0;
  198.                                                    }
  199.                                                  }
  200.                                                  
  201. }

  203. //if((left_red==0)&(mid_red==0)&(right_red==0))
  204. //{        turn_back();       
  205. //       
  206. //                          y=1;
  207. //                                                    while(y)
  208. //                                                 {
  209. //                                                   straight();
  210. //                       
  211. //                                                   if(mid_red==1)
  212. //                                                   {
  213. //                                                             y=0;
  214. //                                                   }
  215. //                                                 }
  216. //                                                 }

  218. if((left_red==1)&(mid_red==1)&(right_red==1))
  219. {

  221.    ting_back();
  222. }
  223. if(BI1==0)
  224. {
  225.        c=1;
  226.                                                     while(c)
  227.                                                  {
  228.                                                    turn_right();
  229.                                        
  230.                                                    if(mid_red==1)
  231.                                                    {
  232.                                                              c=0;
  233.                                                    }
  234.                                                  }


  237. }                                  



  241. }
  242. void main(void)
  243. {
  244. init();
  245. delay(1);
  246. while(1)
  247. {
  248. infrared();
  249. // straight();
  250. }

  252. }
  253. void int0(void)interrupt 0
  254. {

  256. }


復制代碼
作者: liuqin    時間: 2015-5-9 23:16
你好 能共享一下電路圖和制作資料嗎？
作者: 1176658950    時間: 2015-5-10 01:25
好東西帶走！
作者: 龍之骨    時間: 2015-5-23 23:23
好東西！
作者: oubujieshi    時間: 2015-8-10 20:16
liuqin 發表于 2015-5-9 23:16
你好 能共享一下電路圖和制作資料嗎？

電路圖！看程序接就可以了
作者: 紫色落夢    時間: 2015-8-14 23:17
來學習~~~~~~~
作者: nieli12345    時間: 2015-9-22 09:55
電路圖！看程序接就可以了
作者: moose    時間: 2015-10-15 18:01
感謝樓主
作者: 小菜鳥零號1    時間: 2015-10-15 20:53
好東西
作者: Smile_TJQ    時間: 2016-6-2 17:25
本帖最后由 Smile_TJQ 于 2016-6-2 17:27 編輯

不知道對不對
作者: 單片機新人    時間: 2016-10-7 16:53
想問一下樓主，這個程序中用到了光電紅外開關了嗎？
作者: SNO    時間: 2016-11-30 15:42
四驅的話使能端是不是要用4個
作者: hxj1172387625    時間: 2017-4-11 20:39
有問題啊
作者: xin4633    時間: 2017-4-11 21:10
謝謝這么有用的教程
作者: IKNOW    時間: 2019-6-11 21:36
*** WARNING L16: UNCALLED SEGMENT, IGNORED FOR OVERLAY PROCESS     SEGMENT: ?PR?TURN_BACK?XUNJIJIJI
一直不明白這個警告什么意思
作者: IKNOW    時間: 2019-6-11 21:38
我定義了四個使能端口，為什么車不走了
就是在en1=1后加上自己的en3=1
作者: golbh    時間: 2019-6-12 12:49
比較簡單的控制方法
作者: wdliming    時間: 2019-11-14 13:11
謝謝分享，謝謝管理員
作者: 夏一    時間: 2021-6-1 13:14
liuqin 發表于 2015-5-9 23:16
你好 能共享一下電路圖和制作資料嗎？

某一個寶有成品的



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