標題: [開源造車]51單片機兩輪自平衡小車軟件框架講解 [打印本頁]
作者: 喵大 時間: 2015-11-6 16:00
標題: [開源造車]51單片機兩輪自平衡小車軟件框架講解
主控源代碼部分，截止目前為止，都是屬于辛辛苦苦敲出來的。沒有使用實時操作系統，我們稱之為裸機代碼，未使用操作系統裸跑的意思。
為了滿足各個層次用戶的需求和體現出我們的努力，后續會試著移植Small RTOS51實時操作系統內核。Small RTOS51是陳明計先生（就職于周立功公司）編寫的一個實時操作系統，適合在小RAM單片機上運行。
那么，現在就結合裸機代碼，來說說喵嗚ISO的軟件框架。
圖1 框圖
圖2 流程圖
總體的流程圖，就是這么簡單。定時器里面的任務，是整個系統的核心。下面具體介紹實現細節。
初始化學過 51單片機的都知道，任何一個處理器要正常運行后面的代碼，首先必須得有一大段設備初始化的代碼先運行，這些代碼用于初始化處 理器的內部時鐘、中斷優先級、I/O 口的輸入輸出方向等等，也就是為后續代碼正常運行，做了一個環境配置準備。
初始化看起來很繁雜，很多，也沒啥好說的。
接下來 ，程序運行到死循環while（1）；程序會一直停在這里，等待數據中斷的到來，而不是死機死在這里，這是有區別的，學過51的人都知道，我不再多說。
定時器可以看到角度環、速度環、PID計算、PWM輸出都放在定時中斷1里面，它們屬于需要精確時間周期執行，因此可以在一個周期定時中斷里完成。
作者: soft 時間: 2016-3-3 00:05
裸機代碼,確實比較牛，不過好像你的圖片掛了。無圖無真相啊.
作者: tasi2002 時間: 2018-5-25 10:55
想學習！
作者: leiteme 時間: 2018-9-5 13:27
想學習+1
作者: 菜用雞 時間: 2019-3-6 21:40
還沒更新嗎，嗚嗚嗚
作者: yaoyao2022 時間: 2022-5-15 21:25
建議上傳代碼
| 歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/) |
Powered by Discuz! X3.1 |
主站蜘蛛池模板：
国产精品jizz在线观看老狼
|
成人精品系列
|
亚洲日产精品
|
嫩草视频入口
|
99久久婷婷国产综合精品首页
|
久久精品国产一区二区三区不卡
|
九九九久久国产免费
|
欧美色视频免费
|
91中文字幕在线
|
欧美精品一区二区三区在线播放
|
亚洲视频一区在线观看
|
亚洲毛片在线
|
亚洲欧洲成人av每日更新
|
都市激情亚洲
|
精品国产乱码久久久久久丨区2区
|
久久精品电影
|
av在线成人|
小h片免费观看久久久久
|
欧美日韩一区在线观看
|
91影院在线观看
|
亚洲欧美成人影院
|
成人黄视频在线观看
|
久久国产香蕉
|
91国自视频
|
97av在线|
亚洲精品视频免费
|
尤物在线
|
精品成人av
|
国产午夜精品一区二区三区嫩草
|
国产一区91精品张津瑜
|
亚洲成av人片在线观看
|
欧美激情va永久在线播放
|
欧美精品一区在线发布
|
国产一区二区影院
|
欧美成年人网站
|
免费在线观看成人
|
a在线观看
|
大久|
91原创视频在线观看
|
亚洲丝袜天堂
|
精品国产一区二区国模嫣然
|
