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【平衡車模型】

現在必然有人問我難道我們要建模嗎？我強烈推薦學過自控原理和現代控制理論的同學建模，但可喜的是不建模也可以做平衡車，只是理解的不深刻罷了。現在上一段pid控制代碼：

//=========================================================
//=== PID_CONTROLLER ===
//=========================================================
//串級PID: 主調：角度
// 副調：速度
//先控制角度，后控制速度
//=========================================================
int Pwm_out = 0;
int Turn_Need = 0;
int Speed_Need = 0;
int speed_output_R , speed_output_L;
float speeds , speeds_filter, positions;
float diff_speeds,diff_speeds_all;
//========================
float Kap = 24.5; //
float Kad = 10; //
float Ksp = 2.8; //
float Ksi = 0.11; //
//========================
void PID_PWM()
{
speeds=(count_left + count_right)*0.5;
diff_speeds = count_left - count_right;
diff_speeds_all += diff_speeds;
speeds_filter *=0.85; //一階互補濾波
speeds_filter +=speeds*0.15;
positions += speeds_filter;
positions += Speed_Need;
positions = constrain(positions, -2300, 2300);//抗積分飽和
Pwm_out = Kap*Angle[0] + Kad*w[0] + Ksp*speeds_filter + Ksi*positions ; //PID控制器
if(Turn_Need == 0)
{
speed_output_R = int(Pwm_out - diff_speeds_all);
speed_output_L = int(Pwm_out + diff_speeds_all);
}
speed_output_R = int(Pwm_out + Turn_Need);
speed_output_L = int(Pwm_out - Turn_Need);
Motor(speed_output_L , speed_output_R);
count_left = 0;
count_right = 0;
// Serial.print(Angle[0]); //主調被調量
// Serial.print(',');
// Serial.print(speeds_filter);//副調被調量
// Serial.print(',');
// Serial.println(Pwm_out); //輸出量
}

復制代碼

今天就寫到這里，等待你們的回復和提問，然后我在之后的更新中著重以答疑主，同時也能給我編輯帖子確定一個方向。依然在更新中。。。

應有人要求，我先上個視頻。。。
【平衡車視頻】

http://v.youku.com/v_show/id_XNjg4Mzc4MDQ0.html?firsttime=0

更新中。。。

【關于MPU6050】
關于MPU6050有目前就應用方法有兩種：

直接采數據，然后Kalman濾波；卡爾曼濾波實現現在有兩種方法，一種是用自己單片機處理，一種是硬件濾波串口方式輸出（這個就是所謂的串口MPU6050，就是有商家自己已經給你做好卡爾曼濾波，你只需要接受他的數據）
用MPU6050中的DMP，它也可以直接輸出角度等值，但是由于它受溫度，電壓的干擾較大，一般不建議用。

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2016-4-10 01:51 上傳

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2016-4-10 01:51 上傳

今天就說到這里。。。
現在，我仍然再調試，發現濾波參數，也是非常重要的。直接影響小車是否抖動。
希望大家看后，積極回復，把帖子頂起來。。。。
等我這幾天忙完了，給大家上傳一些傳感器模塊的程序，方便大家調試。。。
今天給大家上傳了兩個測試代碼，喜歡的同學自己下載。。。
看到大家如此有熱情，我再發幾張圖片，等之后有時間我再把帖子詳細說明一下。

手機的上位機——Wi-Fi通信（由于版權問題，我不能公開傳播，大家可以自己去下載）

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2016-4-10 01:51 上傳

電腦上位機——藍牙通信（我花了一個晚上搞得，做的不好，剛剛學LabView）

194235fj8a3jkggqqq6cqp.png (11.16 KB, 下載次數: 194)

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2016-4-10 01:51 上傳

前幾天有點事兒沒時間給大家回帖，在此深表歉意，現在大家有問題盡管提出來，我會傾囊相助。。。

補充樓主展示的仿真建模代碼下載地址:http://www.mathworks.com/matlabc ... --controller-design