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標題: My雙足機器人 [打印本頁]

作者: 51hei學習 時間: 2016-4-10 02:19
標題: My雙足機器人
哈咯，大家好我是Neo,很高興又與大家見面了
昨天上傳了二號機的制作流程，今天我們將對初號機的工件的進行一個大致的組裝
嗯好了，咱們切入正題

上次提到的需要的材料
M2螺絲螺母（各型號）
春天SR403舵機、MG995（具體參數，后續補充）
32路舵機控制板
Arduino Duemilanove 2009板
舵盤
紅外傳感器
M2自攻螺絲
螺絲刀各型號

初號機模型圖

可以看到我們的初號機用了十個U型架子，主要分布在各個關節部位，其次還使用了固定架、連接架、直角架
除此之外，還有機架、腳板、手部等
那么我們從哪開始組裝呢？呵呵，細心的各位應該想到了，腳的組裝明顯重要一些嘛！沒錯，接下來我們就從腿開始組裝....

初號機腿的PROE模型

二號機：10月3號開始制作，耗時4天二號機鏈接地址
http://www.zg4o1577.cn/bbs/dpj-47879-1.html

三號機：預定12月中旬開始制作
PS：偶不是故意拖稿的········
好吧，咱們切入正題。那么我們改如何Diy自己的第一臺機器人呢？！
Ready GO!
首先，你得準備好你最基本的咚咚，鋁合金板！
我選用的是5052型的（其實是學校工廠不用的邊角料，省很多money哦！）

5052型號鋁合金
其次呢，你還得準備好工具，那么我們需要哪些工具呢？

啥？錘子、銼刀？!沒錯我們需要的就是這些！···
然后就是下料了，那么什么叫下料呢？嗯，就是根據所要制作的零件的大小，做成一塊塊方塊的毛胚料，下圖就是通過線切割切過的余料。
（為了確保精度本次我們將使用線切割、加工中心等大型設備。原因嘛，接著看咯！）
PS：什么？！你問我什么是線切割？嘿嘿，百度大叔會告訴你的

線切割切過的痕跡有木有！！

一堆一堆的！

下料后的樣子！

線切割前夾好材料，防止切錯位置（夾具還是很有必要的哦）

看，咱們肖同學是如此認真、仔細！咱也不能認輸·····
好了，好了...安裝也這么久了，咱們切成什么咚咚好呢？

LOOK！左邊的是最常用的U型架，然后直條架、V型架。
哦，還有一只巨大無比的手，童鞋們這個像不像菜鏟！

好了CAD圖咱們做好了，接下來只要使用CAD轉換成線切割識別的文件就好了

接下來咱們就等待線切割切好了，嗯，一般需要1-2個小時，按照下料大小來決定時常。切割過程中為了防止以外，通常必須有人時刻守著，所以咱們肖童鞋又得守著了，守候的時候是很枯燥很枯燥的

····························································漫長的切割過程····················································

小憩一會，接下來咱們看看咱們的“巨無霸”加工中心

······································································刀具························································

好了等了這么久了，咱們需要的咚咚也切割好了，切的不錯哦。接下來咱們得動用咱們的“巨無霸”了嘿嘿嘿

加工中心編程
加工之前記得做好塑料的或者木頭的墊模...不然會把鋁片壓壞的哦·

好啦，好啦，開始加工咯！··

各位同學，高速旋轉的刀具是很危險的，一定要注意安全喲！！嗯，特別是小盆友不要輕易模仿哦！

鉆孔又是一個漫長的過程，囧囧···
矮油，蛛蛛童鞋，你也想瞅瞅？

好了，等待了許久，咱們要的零件已經加工出來了。很標準，很標準哦·······

來來來，咱們拍幾張藝術照...1.2.3.4 零件們，排排站啦，看看誰最整齊！·

吼，吼！堆和尚玩！

零件制作完成了，下面就是折彎過程了....哎呀，沒有折彎機怎么折？
好吧，錘子伺候！····
（PS：記得先畫線確定好要折的位置，防止打錯位置啦，鋁板很容易折斷的，最好配備一把木錘子、然后有墊木，這樣比較方便敲對位置...）

這就是畫線需要的工具，需要一個高度游標卡尺、角鐵或者之類的咚咚····
折好一個個零件后，就可以拼裝了...
按照設計的要求，我們將使用
M2*3螺絲螺母
自攻螺絲
M2*10螺絲
這些都可以在淘寶買到，價格其實也不是很便宜啦，這些小東西加起來花了我將近200大洋
除了這些，還少不了我們的主角，舵機！··
按照最初的設計，我們使用了MG995的舵機

使用了arduino的主板

使用了mini 32路舵機控制板

拼裝的時候花了好一段時間。螺絲什么的，太麻煩了,建議從腳開始裝起，安裝的時候最好能夠調制中位，然后安裝的時候也別裝死了，不然后期的微調很痛苦（又得重新擰螺絲），而且容易使舵盤滑齒。好了，我的建議就到此為止，因為是第一個機器人制作有好一段時間了，所以很多照片資料都找不到了..囧，囧....（這個笨蛋！嗯，下面咱們就看看拼裝完成的效果圖....