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標題: 舵機的控制程序 51單片機寫的 [打印本頁]

作者: 李寶軍的弟弟 時間: 2016-5-6 19:23
標題: 舵機的控制程序 51單片機寫的
//請根據自己馬達的控制來改變程序
#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer =0;    //從串口接收的數據
uint URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//數據包

uchar serVal[2];
//uint pwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（實際是1382.4，取整得1382）
//uchar pwm_flag=0;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms計數（實際是460.8，取整得461）
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms計數

bit key_stime_ok;

void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
{
uchar x,j;
for(j=0;j
for(x=0;x<=148;x++);
}

void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
{
uchar data Buffer[5];//構建數據包
uchar *p;
uint Send_Count=0;
p = Buffer;
Buffer[0]=0XFF;
Buffer[1]=type;
Buffer[2]=cmd;
Buffer[3]=dat;
Buffer[4]=0XFF;
  while(1)
   {
   if(*p==0XFF)
      {
      Send_Count++;  //0XFF標志統計位
      }
   SBUF = *p;  //發送
   while(!TI)  //如果發送完畢，硬件會置位TI，等待發送完畢
         {
         _nop_();
         }
   p++;
   TI = 0;
   if(Send_Count == 2)  //當統計到兩次出現0XFF，則認為一個數據包發送完畢，跳出循環
      {
      TI = 0;
      break;
      }
   }
}

void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar temp;
ES=0; //關串口中斷
RI=0; //軟件清除接收中斷
temp=SBUF;
  if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)
   {
   Tempdatatable[0]==0XFF;  //包頭
   URTAReceivedCount++;
   }
  else
   {
   Tempdatatable[n]=temp;
   n++;
   if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
   n=1;
   }

  if(URTAReceivedCount==2)//包尾
{
   Tempdatatable[0]=0XFF;
   Tempdatatable[4]=0XFF;
   n=1;
   URTAReceivedCount=0;  //組包完畢
   temp=" ";
   // Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]);  //發送組成的數據包回去
}

  CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
  CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
  CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
  CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
  CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];

  ES=1;//開串口中斷

}

void Com_Init(void)
{
   TMOD = 0x21;
   PCON = 0x00;
   SCON = 0x50;
   TH1 = 0xFd; //設置波特率 9600
   TL1 = 0xFd;
   TR1 = 1;  //啟動定時器1
   ES = 1;  //開串口中斷
   EA = 1;  //開總中斷
   IT0=0;
   EX0=1;
}

void main()
{

Delay_1ms(200);
Com_Init();//串口初始化
Timer0Init();//舵機PWM中斷初始化
  while(1)
  {

if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
   {
         switch (CommandDatatable[1])    //根據鍵值不同，執行不同的內容
         {
            case 0X00:  //類型位0X00，表明是控制數據包，進入控制數據case
               switch(CommandDatatable[2])  //根據數據位的值來進行選擇執行不同的動作
                        {
                           case 0X00:Moto_Stop();break;
                           case 0X01:Moto_Forward();break;
                           case 0X02:Moto_Backward();break;
                           case 0X03:Moto_TurnLeft();break;
                           case 0X04:Moto_TurnRight();break;
                           case 0X05:Moto_ForLeft();break;
                           case 0X06:Moto_ForRight();break;
                           case 0X07:Moto_BackLeft();break;
                           case 0X08:Moto_BackRight();break;
                           default :  break;
                        }
                     break;
                     default :  break;
         }
   }
  }
}

作者: 龍柏俊 時間: 2020-4-20 12:12
挺好，借鑒了

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