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標題: 基于STM32F103兩輪平衡小車設計（開源） [打印本頁]
作者: 51hei大小    時間: 2016-6-17 14:25
標題: 基于STM32F103兩輪平衡小車設計（開源）
給大家分享個兩輪平衡小車設計，不多說了，直接上圖



附件資料



  1. /**---------------------------------------------------------------
  2.         項目：兩輪自平衡小車(Two-Wheels Auto-Balancing Vechile)
  3.         版本：v1.0.0
  4.         文件：AHRS_Rcv.c
  5.         功能：AHRS姿態數據接收
  6.         作者：[email]flotox@yeah.net[/email]
  7.         日期：2014.9.7
  8.         更新：2014.9.7
  9. ----------------------------------------------------------------*/

  11. #include "stm32f10x.h"
  12. #include "AHRS_Rcv.h"

  14. /**
  15.         *        @brief                AHRS姿態數據接收外設初始化
  16.         *        @param                none
  17.         *        @retval                none
  18.         */
  19. void        AHRS_Rcv_Init(void){
  20.         
  21.         GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStructure;
  22.         USART_InitTypeDef        USART_InitStructure;
  23.         NVIC_InitTypeDef        NVIC_InitStructure;
  24.         
  25.         /*開啟GPIOC外設時鐘*/
  26.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  27.         
  28.         /*開啟USART2外設時鐘*/
  29.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
  30.         
  31.         /*USART2的GPIO配置*/
  32.         /*配置USART2 Tx(PA.02)為AF_PP模式*/
  33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
  34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  35.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  36.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  37.         
  38.         /*配置USART2 Rx(PA.03)為IN_FLOATING*/
  39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
  40.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  41.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  42.         
  43.         /*USART2 NVIC配置*/
  44.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                                                                                                        //2 bits for pre-emption priority 2 bits for subpriority
  45.         
  46.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
  47.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;                                                                //指定搶占式優先級別,可取0~3
  48.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;                                                                                        //指定響應式優先級別,可取0~3
  49.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  50.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  51.         
  52.         /*USART2模式配置*/
  53.         USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;
  54.         USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
  55.         USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
  56.         USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
  57.         USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
  58.         USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
  59.         USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);
  60.         
  61.         USART_Cmd(USART2, ENABLE);
  62.         
  63.         /*接收中斷使能*/
  64.         USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);
  65. }
復制代碼

二輪自平衡小車.rar (15.64 MB, 下載次數: 77)

作者: tjlt    時間: 2016-7-28 19:18
回復送黑比嗎
作者: 很吊的    時間: 2017-6-27 10:44
路過，板子太大了
作者: wxd_cs    時間: 2017-7-7 21:40
謝謝樓主
作者: yewang87    時間: 2017-7-10 22:26
謝謝樓主分享！
作者: ylzhuai    時間: 2017-7-29 08:51
好想要，就是沒有HB



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