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標題: 智能車循跡程序 [打印本頁]

作者: 小女子 時間: 2016-6-23 02:55
標題: 智能車循跡程序
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int

uchar flag1=0;
uchar flag2=0;

sbit led1=P1^6;

//光電管的引腳定義
sbit OUT4 = P1^1;    //最左邊
sbit OUT3 = P1^2;    //中間
sbit OUT2 = P1^3;    //右邊
sbit OUT1 = P1^4; //最右前
//電機引腳定義
sbit ENZ = P0^5; //左邊輪子使能控制
sbit ENY = P0^6; //右邊輪子使能控制
sbit IN1  = P0^1;  //電機控制輸入端
sbit IN2  = P0^2;
sbit IN3  = P0^3;
sbit IN4  = P0^4;
sbit SKey = P2^0;  //聲控開關引腳,聲音超過閾值時低電平輸出
uchar flag=0;
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}

void init()
{
TMOD=0x01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
ENZ=1;
ENY=1;
// SKey=0;
}
void stop() //只有3檢測到，直走
{
ENZ=0;
ENY=0;
}
void GO() //只有3檢測到，直走
{
if(flag1==1) //flag1是左邊的控制標志位
{
ENZ=1;
IN1 = 1;    //控制輪子正轉
IN2 = 0;
   }
   else
stop();
   if(flag2==1)  //flag2是右邊的控制標志位
   {
ENY=1;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
   }
else
stop();
}
void LEFT() //2,3同時檢測到，左轉
{
ENZ=0;

if(flag2==1)
{
ENY=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
else
stop();
}

void RIGHT()
{
if(flag1==1)
{
ENZ=1;
IN1=1;
IN2=0;
}
else
stop();
if(flag2==1)
ENY=0;
else
stop();
}

void xunji()  //檢測到黑線是1
{
if((OUT1==0)&&(OUT2=0)&&(OUT3==0)&&(OUT4==0)||(OUT1==0)&&(OUT2=0)&&(OUT3==1)&&(OUT4==0))    //都沒檢測到黑線，2檢測到，直走
GO();
if((OUT1==0)&&(OUT2=0)&&(OUT3==1)&&(OUT4==1)||(OUT1==0)&&(OUT2=0)&&(OUT3==0)&&(OUT4==1))    //3，4或4，慢左轉
LEFT();
if((OUT1==0)&&(OUT2=1)&&(OUT3==1)&&(OUT4==0)||(OUT1==0)&&(OUT2=1)&&(OUT3==0)&&(OUT4==0))    //2，3或2，慢右轉
RIGHT();
if((OUT1==1)&&(OUT2=0)&&(OUT3==0)&&(OUT4==0)||(OUT1==1)&&(OUT2=1)&&(OUT3==0)&&(OUT4==0)||(OUT1==1)&&(OUT2=0)&&(OUT3==1)&&(OUT4==0)||(OUT1==1)&&(OUT2=0)&&(OUT3==0)&&(OUT4==1)||(OUT1==1)&&(OUT2=1)&&(OUT3==1)&&(OUT4==0)||(OUT1==1)&&(OUT2=0)&&(OUT3==1)&&(OUT4==1)||(OUT1==1)&&(OUT2=1)&&(OUT3==1)&&(OUT4==1))    //5檢測到，快右轉
RIGHT();
else
   GO();
}

void main()
{
delay(2000);
while(SKey);
delay(5);
init();
while(1)
{
GO();
// xunji();
}
}

void Timer() interrupt 1
{
uchar num;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
num++;
if(num>=19)    //調左輪速改變此速度，越小速度越慢
flag1=0;
else
flag1=1;
if(num>=22)    //調右輪速改變此速度，越小速度越慢
flag2=0;
else
flag2=1;
if(num==150)
num=0;
}

作者: zk972185374 時間: 2016-7-28 16:47
有沒有LDC1000的循跡小車代碼

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