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標(biāo)題: 藍(lán)牙小車單片機(jī)程序 [打印本頁]

作者: ak123wa123 時(shí)間: 2016-6-26 21:28
標(biāo)題: 藍(lán)牙小車單片機(jī)程序
#include<STC.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer[4] = {0}; //從串口接收的數(shù)據(jù)
uint i,j;
sbit ENA=P0^4; /* L298的Enable A */
sbit ENB=P0^5; /* L298的Enable B */
sbit IN1=P1^0; /* L298的Input 1 */
sbit IN2=P1^1; /* L298的Input 2 */
sbit IN3=P1^2; /* L298的Input 3 */
sbit IN4=P1^3; /* L298的Input 4 */
sbit IN5=P1^4;

uchar t=0; /* 中斷計(jì)數(shù)器 */
uchar m1=0; /* 電機(jī)1速度值 */
uchar m2=0; /* 電機(jī)2速度值 */
uchar tmp1,tmp2; /* 電機(jī)當(dāng)前速度值 */

/********************************************************************
* 名稱 : Delay_1ms()
* 功能 : 延時(shí)子程序，延時(shí)時(shí)間為 1ms * x
* 輸入 : x (延時(shí)一毫秒的個(gè)數(shù))
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延時(shí)
{
            uchar x,j;
            for(j=0;j<i;j++)
            for(x=0;x<=148;x++);
}

/********************************************************************
* 名稱 : Init()
* 功能 : 初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷,同時(shí)定時(shí)器0控制PWM
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Init(void)
{
EA = 1;       //中斷總開關(guān)
      EX1 = 1; //允許外部中斷1中斷
      EX0 = 1; //允許外部中斷0中斷
      IT1 = 0; //1：下沿觸發(fā)  0：低電平觸發(fā)
      IT0 = 0; //1：下沿觸發(fā)  0：低電平觸發(fā)
      TMOD = 0x22; //8 位自動(dòng)重裝計(jì)數(shù)
      PCON = 0x00;
      SCON = 0x50;//串行口控制寄存器 SM1=1,SM0=0方式一波特率可變
      TH0=0x9b;
      TL0=0x9b;
      TH1 = 0xFd; //設(shè)置波特率 9600
      TL1 = 0xFd;
      TR1 = 1; //啟動(dòng)定時(shí)器1
      ET0=1;
      TR0=1;
      ES = 1; //開串口中斷
      EX1 = 1; //允許外部中斷1中斷
      EX0 = 1; //允許外部中斷0中斷
      IT1 = 0; //1：下沿觸發(fā)  0：低電平觸發(fā)
      IT0 = 0; //1：下沿觸發(fā)  0：低電平觸發(fā)
IN5=1;

}
void motorL( char speed)
{       m1=abs(speed); /* 取速度的絕對(duì)值 */
      if(speed>0)
               {
                     IN1=0;          //正轉(zhuǎn)
                  IN3=0;
               }
   else
         {       IN2=0;       //倒轉(zhuǎn)
                        IN4=0;
               }
}
void motorR( char speed)
{
      m2=abs(speed); /* 電機(jī)2的速度控制 */
      if(speed>0)
               {
               IN1=0;
               IN3=0;
               }
      else
               {
                        IN2=0;
                        IN4=0;
               }
}
void INT_0 (void) interrupt 0  { //切換寄存器組到2
            IN1=1;
            IN2=1;
            IN3=1;
            IN4=1;
            Delay_1ms(1000);



}
void GO(void)

      {
            motorL(100);
            motorR(100);

      }
void BACK()
      {
            motorL(-100);
            motorR(-100);
      }
void TL(void)
      {
         IN1=1;
            IN2=0;
            IN3=0;
            IN4=1;
      }
void TR(void)
      {
            IN1=0;
            IN2=1;
            IN3=1;
            IN4=0;
      }

void STOP(void)
      {
            IN1=1;
            IN2=1;
            IN3=1;
            IN4=1;
      }

void JG(void)
      {
            IN5=~IN5;
            Delay_1ms(100);
      }
void main()
{
      Delay_1ms(100);
      Init();//初始化


      while(1)
      {
                     switch(Buffer[0])
                     {

                              case 0X00: STOP(); break;                   //手機(jī)端上位機(jī)



                              case 0X02:GO(); break;                               //手機(jī)端上位機(jī)



                              case 0X03: TR(); break;             //手機(jī)端上位機(jī)



                              case 0X01:  BACK();break;                      //手機(jī)端上位機(jī)



                              case 0X04:  TL();  break;          //手機(jī)端上位機(jī)


                        case 0X05:  JG();  break;

                              default:break;
                     }

      }
}

void Com_Int(void) interrupt 4
      {

               EA = 0;
            if(RI == 1) //當(dāng)硬件接收到一個(gè)數(shù)據(jù)時(shí)，RI會(huì)置位
            {
                     Buffer[0] = SBUF ; //這里減去48是因?yàn)閺碾娔X中發(fā)送過來的數(shù)據(jù)是ASCII碼。//       Buffer[0] = SBUF-48 ;
                     RI = 0;

            }
            EA = 1;
      }
void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務(wù)程序 */
      {
            if(t==0) /* 1個(gè)PWM周期完成后才會(huì)接受新數(shù)值 */
            {       tmp1=m1;
                        tmp2=m2;
            } //這個(gè)一開始車子的速度為零
            if(t<tmp1) ENA=1; else ENA=0; /* 產(chǎn)生電機(jī)1的PWM信號(hào) */
            if(t<tmp2) ENB=1; else ENB=0; /* 產(chǎn)生電機(jī)2的PWM信號(hào) */
            t++;
            if(t>=100) t=0; /* 1個(gè)PWM信號(hào)由100次中斷產(chǎn)生 */
      }

作者: dcm12345 時(shí)間: 2018-3-8 14:45
很厲害

作者: Mr..liu 時(shí)間: 2018-4-17 15:57
請(qǐng)問有APP嗎

作者: ak123wa123 時(shí)間: 2019-2-19 19:04

Mr..liu 發(fā)表于 2018-4-17 15:57
請(qǐng)問有APP嗎

用藍(lán)牙串口就行安卓

作者: 督爾獲 時(shí)間: 2019-2-27 18:50
感謝大佬

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)