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標題: 超聲波避障小車程序求助 [打印本頁]

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作者: @#an    時間: 2016-10-14 21:34
標題: 超聲波避障小車程序求助
第一、舵機能否用一般的直流電機代替，如果能，以下程序怎么改
第二、下面是來自一位大神的程序，有點困惑。如果P0口接數碼管，那么P2的三個口是做什么的。還望大神指點。
/************************************************************************/
void Display(void) //掃描數碼管
{
if(posit==0)
{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//產生點
else
{P0=discode[disbuff[posit]];}
if(posit==0)
{ P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
if(posit==1)
{P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
if(posit==2)
{P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
if(++posit>=3)
posit=0;
}
/************************************************************************/














#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵機信號端輸入PWM信號調節速度
#define ECHO P2_4 //超聲波接口定義
#define TRIG P2_5 //超聲波接口定義
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個電機向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左邊兩個電機向后轉
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊兩個電機停轉
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個電機停轉
unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
unsigned char posit=0;
unsigned char pwm_val_left = 0;//變量定義
unsigned char push_val_left =14;//舵機歸中，產生約，1.5MS 信號
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //時間變量
unsigned int timer=0; //延時基準變量
unsigned char timer1=0; //掃描時間變量
void delay(unsigned int k) //延時函數
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
void Display(void) //掃描數碼管
{
if(posit==0)
{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//產生點
else
{P0=discode[disbuff[posit]];}
if(posit==0)
{ P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
if(posit==1)
{P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
if(posit==2)
{P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
if(++posit>=3)
posit=0;
}
/************************************************************************/
void StartModule() //啟動測距信號
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
void Conut(void) //計算距離
{
while(!ECHO); //當RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(ECHO); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出來是CM
disbuff[0]=S%1000/100; //更新顯示
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
/************************************************************************/
//前速前進
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//左轉
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//右轉
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機停走
Right_moto_Stop ; //右電機停走
}
/************************************************************************/
void COMM( void )
{


push_val_left=5; //舵機向左轉90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S2=S;

push_val_left=23; //舵機向右轉90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S4=S;
push_val_left=14; //舵機歸中
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置 StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S1=S; if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于20CM小車后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}

if(S2>S4)
{
rightrun(); //車的左邊比車的右邊距離小 右轉
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大 左轉
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}
/* PWM調制電機轉速 */
/************************************************************************/
/* 左電機調速 */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{

if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;

}
/***************************************************/
///*TIMER1中斷服務子函數產生PWM信號*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定時器100US為準。在這個基礎上延時
pwm_val_left++;
pwm_Servomoto(); timer1++; //2MS掃一次數碼管
if(timer1>=20)
{
timer1=0;
Display();
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{

} /***************************************************/
void main(void)
{ TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1; delay(100);
push_val_left=14; //舵機歸中
while(1) /*無限循環*/
{ if(timer>=1000) //100MS檢測啟動檢測一次
{
timer=0;
StartModule(); //啟動檢測
Conut(); //計算距離
if(S<30) //距離小于20CM
{
stoprun(); //小車停止
COMM(); //方向函數
}
else
if(S>30) //距離大于，30CM往前走
run();
}
}
}

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作者: 騰飛的龍    時間: 2016-10-16 17:20
P2口接38譯碼器，不能用電機，可以用步進電機

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作者: @#an    時間: 2016-10-16 20:49

騰飛的龍 發表于 2016-10-16 17:20
P2口接38譯碼器，不能用電機，可以用步進電機

好的，謝謝

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作者: @#an    時間: 2016-10-16 21:04

騰飛的龍 發表于 2016-10-16 17:20
P2口接38譯碼器，不能用電機，可以用步進電機

昨天我把數碼管顯示的那段函數屏蔽掉后，發現程序在直流電機驅動的小車上運行良好。我想做一個藍牙控制的超聲波避障小車。藍牙控制的程序和這部分的程序如何結合起來？還望大神不吝賜教
# include<reg52.h>
# include<math.h>
# define uint unsigned int
# define uchar unsigned char
uint Buffer[4]={0};
uint i,j;
sbit p2_0=P1^0;
sbit p2_1=P1^1;
sbit p2_2=P1^2;
sbit p2_3=P1^3;
sbit p2_4=P1^4;
sbit p2_5=P1^5;
sbit p2_6=P1^6;
sbit p2_7=P1^7;
void Delay_1ms(uint i){
        uchar x,j;
        for( j=0;j<i;j++)
                for( x=0;x<=148;x++);
}
void Com_Int(void) interrupt 4
{
  EA=0;
  if(RI==1)
        {
         if(SBUF==67)
Buffer[0]=SBUF-48;
                {Buffer[0]=3;}
        if(SBUF==68)
                {Buffer[0]=4;}       
        if(SBUF==66)
                 {Buffer[0]=2;}
        if(SBUF==65)
                {Buffer[0]=1;}
        if(SBUF==69)
                {Buffer[0]=0;}
                RI=0;
        }
EA=1 ;

}
void Com_Init(void){
        TMOD=0x20;
        PCON=0x00;
        SCON=0x50;
        TH1=0xFd;
        TL1=0xFd;
        TR1=1;
        ES=1;
        EA=1;
}
void stop(){
         p2_0=0;
         p2_1=0;
         p2_2=0;
         p2_3=0;
         p2_4=0;
         p2_5=0;
         p2_6=0;
         p2_7=0;
}       
void forward(){
        p2_0=1;
         p2_1=0;
         p2_2=1;
         p2_3=0;
         p2_4=1;
         p2_5=0;
         p2_6=1;
         p2_7=0;
}
void backward(){
        p2_0=0;
         p2_1=1;
         p2_2=0;
         p2_3=1;
         p2_4=0;
         p2_5=1;
         p2_6=0;
         p2_7=1;
         Delay_1ms(100);
         stop();
}
void left(){
        p2_0=0;
         p2_1=1;
         p2_2=0;
         p2_3=1;
         p2_4=1;
         p2_5=0;
         p2_6=1;
         p2_7=0;
        Delay_1ms(100);
         stop();
}
void right(){
        p2_0=0;
         p2_1=1;
         p2_2=0;
         p2_3=1;
         p2_4=1;
         p2_5=0;
         p2_6=1;
         p2_7=0;
         Delay_1ms(100);
         stop();
}
void main(){
         Delay_1ms(100);
         Com_Init();
         while(1){
                    switch(Buffer[0]){
                              case 0:stop();break;
                              case 1:forward();break;
                              case 2:backward();break;
                              case 3:left();break;
                              case 4:right();break;
                           default:break;
                   }
         
         
         
         
         }






}

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作者: 騰飛的龍    時間: 2016-10-17 09:06
加上串口函數，加上藍牙模塊HC-06，找手機APP

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作者: 騰飛的龍    時間: 2016-10-17 09:07
論壇有手機APP你可以找找，在這個程序的基礎修改

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作者: yzwzfyz    時間: 2016-10-17 13:15
樓主有硬件圖嗎？

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作者: @#an    時間: 2016-10-18 17:10

騰飛的龍 發表于 2016-10-17 09:06
加上串口函數，加上藍牙模塊HC-06，找手機APP

APP找到了，藍牙HC05，但是我目前能力有限，只是簡單的把二者拼接起來。問題是只有藍牙程序時，輸入A前進、B后退、C左轉。我只在主函數中改了前進部分，發現輸入A小車前進也可以避障，但之后輸入B\C\D小車依然保持A狀態，是不是有中斷沖突啊？怎么改呢？請大神指點（最好改出來，我目前可以看懂程序，但寫不出來）
#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
# include<math.h>
# define uint unsigned int
# define uchar unsigned char
uint Buffer[4]={0};
uint i,j;
#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵機信號端輸入PWM信號調節速度
#define ECHO P2_4 //超聲波接口定義
#define TRIG P2_5 //超聲波接口定義
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個電機向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左邊兩個電機向后轉
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊兩個電機停轉
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個電機停轉
unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
unsigned char posit=0;
unsigned char pwm_val_left = 0;//變量定義
unsigned char push_val_left =14;//舵機歸中，產生約，1.5MS 信號
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //時間變量
unsigned int timer=0; //延時基準變量
unsigned char timer1=0; //掃描時間變量
void Delay_1ms(uint i){
        uchar x,j;
        for( j=0;j<i;j++)
                for( x=0;x<=148;x++);
}
void Com_Int(void) interrupt 4
{
  EA=0;
  if(RI==1)
        {
         if(SBUF==67)
Buffer[0]=SBUF-48;
                {Buffer[0]=3;}
        if(SBUF==68)
                {Buffer[0]=4;}       
        if(SBUF==66)
                 {Buffer[0]=2;}
        if(SBUF==65)
                {Buffer[0]=1;}
        if(SBUF==69)
                {Buffer[0]=0;}
                RI=0;
        }
EA=1 ;


}
void Com_Init(void){
        TMOD=0x20;
        PCON=0x00;
        SCON=0x50;
        TH1=0xFd;
        TL1=0xFd;
        TR1=1;
        ES=1;
        EA=1;
}
void delay(unsigned int k) //延時函數
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
void Display(void) //掃描數碼管
{
if(posit==0)
{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//產生點
else
{P0=discode[disbuff[posit]];}
if(posit==0)
{ P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
if(posit==1)
{P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
if(posit==2)
{P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
if(++posit>=3)
posit=0;
}
/************************************************************************/
void StartModule() //啟動測距信號
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
void Conut(void) //計算距離
{
while(!ECHO); //當RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(ECHO); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出來是CM
disbuff[0]=S%1000/100; //更新顯示
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
/************************************************************************/
//前速前進
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//左轉
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//右轉
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機停走
Right_moto_Stop ; //右電機停走
}
/************************************************************************/
void COMM( void )
{


push_val_left=5; //舵機向左轉90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S2=S;

push_val_left=23; //舵機向右轉90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S4=S;
push_val_left=14; //舵機歸中
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S1=S; if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于20CM小車后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}

if(S2>S4)
{
rightrun(); //車的左邊比車的右邊距離小 右轉
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大 左轉
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}
/* PWM調制電機轉速 */
/************************************************************************/
/* 左電機調速 */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{

if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;

}
/***************************************************/
///*TIMER1中斷服務子函數產生PWM信號*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定時器100US為準。在這個基礎上延時
pwm_val_left++;
pwm_Servomoto(); timer1++; //2MS掃一次數碼管
if(timer1>=20)
{
timer1=0;
Display();
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{                              

} /***************************************************/
void main(void){
         Delay_1ms(100);
         Com_Init();
         while(1){
                    switch(Buffer[0]){
                              case 0:stoprun();break;
                              case 1:run(); {TMOD=0X11;
                                                                TH1=(65536-100)/256; //100US定時
                                                                TL1=(65536-100)%256;
                                                                TH0=0;
                                                                TL0=0;
                                                                TR1= 1;
                                                                ET1= 1;
                                                                ET0= 1;
                                                                EA = 1;
                                                    delay(100);
                                            StartModule(); //啟動檢測
                                                                Conut(); //計算距離
                                                                if(S<30) //距離小于20CM
                                                                {
                                                                stoprun(); //小車停止
                                                                COMM(); //方向函數
                                                                }
                                                                else
                                                                if(S>30) //距離大于，30CM往前走
                                                                run();
                                                                }break;
                                            
                              case 2:backrun();break;
                              case 3:leftrun();break;
                              case 4:rightrun();break;
                           default:break;
                   }
          }
}

---

作者: @#an    時間: 2016-10-18 17:34

yzwzfyz 發表于 2016-10-17 13:15
樓主有硬件圖嗎？

藍牙HC05超聲波HCSR04  L298N電機驅動

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作者: 秋天呼叫風衣    時間: 2017-4-25 20:32
樓主的程序寫好了么，能不能分享一下呢

---

作者: mao824324638    時間: 2017-5-5 14:32
你這個小車是用app控制小車，然后怎么避障呢       是直接后退么，還是看到障礙物換方向繼續走

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作者: xcj    時間: 2017-5-28 12:30
while(timer<=4000);這句話為什么延時400ms

---

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)

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