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標(biāo)題: PID增量算法 c語言 [打印本頁]

作者: lgyhbu 時(shí)間: 2016-12-16 13:55
標(biāo)題: PID增量算法 c語言
#include<stdio.h>
struct _pid{
float SetSpeed;          //
float ActualSpeed;       //
float err;             //
float err_next;          //
float err_last;          //
float Kp,Ki,Kd;
      float last_speed;
}pid;
void PID_init(void){                                        //?????????
pid.SetSpeed=3.0;
      pid.ActualSpeed=0.0;
//pid.last_Speed=0.0;
pid.err=0.0;
pid.err_next=0.0;
pid.err_last=0.0;
pid.Kp=0.2;
pid.Ki=0.15;
pid.Kd=0.2;
      pid.last_speed=0.0;
}
float absu(float err)
      {
               if(err<0)
            err=0-err;
               return err;

      }
   void PID_realize(float speed)
{

float inSpeed=0;int index;
      int i=0;
pid.SetSpeed=speed;
  pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
      while(pid.err>0.0001)
      {
            i++;

            pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
      if(absu(pid.err)>pid.SetSpeed-0.01)
      {
         index=0;
      }
      else
      {
         index=1;}
      inSpeed = pid.Kp*(pid.err-pid.err_next)+index*pid.Ki*pid.err+pid.Kd*(pid.err-2*pid.err_next+pid.err_last);
pid.ActualSpeed+=inSpeed;
pid.err_last=pid.err_next;
pid.err_next=pid.err;
      printf("no:%d,%f,%f\n",i,pid.ActualSpeed,inSpeed);
}

      }
main()
{
                        PID_init();
                  PID_realize(200);

}

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