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標題: 51控制舵機無法實現轉固定角度,為什么,求大神指點? [打印本頁]

作者: 20151470 時間: 2017-2-12 14:44
標題: 51控制舵機無法實現轉固定角度,為什么,求大神指點?
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
sbit KEY1 = P3^2; //定義調速的按鍵
sbit DC = P1^0; //定義直流電機的控制端口
uchar CYCLE;    //定義周期
uchar PWM;         //定義低電平時間
/*********************************
函數：Delay_1ms()
參數：t
返回：無
功能：延時子程序，延時時間為 1ms * del。
   使用晶振是11.0592M。
**********************************/
void Delay_1ms(uint t)
{
uint i,j;
for(i=0;i<t;i++)
{
for(j=0;j<=100;j++)
{
_nop_();
}
}
}
/*********************************
函數：Time0Init()
參數：無
返回：無
功能：設置定時器0的工作方式2定時時長為100微秒，
   并打開中斷和啟動定時器。
   該例中使用的單片機晶振為11.0592M。
**********************************/
void Time0Init(void)
{
TMOD = 0x02; //設定定時器0工作在方式2模式
TH0  = 0xA3; //定時時長為100微秒的初值自動重載
TL0  = 0xA3; //定時時長為100微秒的初值
ET0 = 1;       //打開定時器0中斷
EA = 1;       //打開總中斷
TR0 = 1;       //啟動定時器
}
/*********************************
函數：Time0Int()
參數：無
返回：無
說明：定時器0中斷函數。用于處理PWM的信號。
**********************************/
void Time0Int(void) interrupt 1 using 1
{
static uchar Count; //當前處于周期的什么時刻
if(Count == PWM) //判斷低電平時間是否結束
{
DC = 1; //直流電機轉
}
Count++;
if(Count == CYCLE)  //一個周期結束
{
Count=0;
if(PWM != 0) //如果左右時間是0 保持原來狀態
{
DC = 0; //直流電機不轉
}
}
}
/*********************************
函數：Key()
參數：無
返回：無
功能：判斷KEY1是否按下并讓數碼管顯示和給PWM提供低電平時長。
**********************************/
void Key(void)
{
static uchar Number = 1;      //定義檔位，初始化為1檔
if(KEY1 == 0) // 判斷是否有按鍵按下
    {
   Delay_1ms(15); //延時抗干擾信號
   if(KEY1 == 0) //再次判斷是否有按鍵按下
      {
   Number++;    //按一下P3.2口，就給直流電機換一個檔位
      if(Number == 6) //等于6時，給檔位重新賦值1
{
Number = 1;
         }
switch(Number)
{
           case 1:
{
P0=0x06; //數碼管顯示1
PWM=175; //高電平2.5毫秒，舵機旋轉到右極限(為+90度)
break;
}
   case 2:
{
P0=0x5B; //數碼管顯示2
PWM=180; //高電平2毫秒，舵機旋轉角度為+45度
break;
}
           case 3:
{
P0=0x4F; //數碼管顯示3
PWM=185; //高電平1.5毫秒，舵機旋轉角度為0度
break;
      }
case 4:
{
P0=0x66; //數碼管顯示4
PWM=190; //高電平1毫秒，舵機旋轉角度為-45度
break;
}
case 5:
{
P0=0x6d; //數碼管顯示5
PWM=195; //高電平0.5毫秒，舵機旋轉角度為-90度
break;
           }
default:
break;
   }
while(1) //按鍵釋放
{
if(KEY1 == 1) //判斷是否釋放
{
break;
}
}
    }
}
}
/*********************************
函數：Main()
參數：無
返回：無
功能：主函數
**********************************/
void main(void)
{
Time0Init(); //定時器0初始化
CYCLE = 200; //定義PWM周期為20毫秒
P2 = 0xfe;    //數碼管最后一位亮
while(1)
{
Key();
}
}

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