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#include <reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define CYCLE 20 //周期
sbit IN1 =P1^0;//右
sbit IN2 =P1^1;
sbit IN3 =P1^2;//左
sbit IN4 =P1^3;
sbit ENB =P1^4;
sbit ENA =P1^5;
sbit h1 = P0^0;
sbit h2 = P0^1;
sbit h3 = P0^2;
sbit h4 = P0^3;
sbit h5 = P0^4;
uchar pwm1,pwm2,flag,a;
void delayms(uint xms);
void go();//直走
void hou();
void tl();//左轉(zhuǎn)
void tr();//右轉(zhuǎn)
void Init_Timer0(void);//定時器初始化
void hou()
{
IN1 = 1;//右
IN2 = 0;
IN3 = 1;//左
IN4 = 0;
}
void tlz()
{
IN1 = 0;//右
IN2 = 1;
IN3 = 1;//左
IN4 = 0;
}
void tl()
{
IN1 = 0;//右
IN2 = 1;
IN3 = 0;//左
IN4 = 0;
}
void tr()
{
IN1 = 0;//右
IN2 = 0;
IN3 = 0;//左
IN4 = 1;
}
void go()
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void suiji()
{
if(h3==0)
{
pwm1=10;
pwm2=2;
tl();
}
else if(h3==0&&h2==0)
{
pwm1=10;
pwm2=3;
tr();
}
else if(h1==0||h2==0)
{
pwm1=10;
pwm2=5;
tr();
}
else if(h3==0||h4==0)
{
pwm1=5;
pwm2=10;
tl();
}
else if(h5==0||h4==0)
{
pwm1=3;
pwm2=10;
tl();
}
else
{
pwm1=3;
pwm2=3;
go();
}
}
void xunji()
{
while(h2==1&&h3==1&&h4==1&&h5==1&&h1==1)
{
pwm1=3;
pwm2=3;
go();
}
//////////////*****************////////////////////////
if(h2==0||h3==0)
{
pwm1=1;
pwm2=10;
tlz();
}
else if(h4==1&&h5==1&&h2==0&&h3==0&&h1==0)
{
pwm1=10;
pwm2=1;
tr();
}
else if(h4==0&&h5==1)
{
pwm1=3;
pwm2=3;
go();
}
else if(h5==0)
{
pwm1=3;
pwm2=3;
tl();
}
else
{
pwm1=3;
pwm2=3;
go();
}
//////////////////*************/////////////////////
}
/*******初始化函數(shù)********/
void init()
{
TMOD=0x20;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TR1=1;
REN=1;
SM0=0;
SM1=1;
EA=1;
ES=1;
}
void main()
{
//uchar i;
Init_Timer0();
init();
a = SBUF;
switch(a)
{
case 02:
{
pwm1=5;
pwm2=5;
hou();//后
} break;
case 03:
{
pwm1=8;
pwm2=8;
tr();//右
} break;
case 04:
{
pwm1=8;
pwm2=8;
tl(); //左
} break;
// case 05:
// {
// xunji();
// }break;
case 06:
{
suiji();
}break;
case 07:
{
pwm1=5;
pwm2=5;
go();
}break;
case 0x08:
{
IN1 = 0;//
IN2 = 0;
IN3 = 0;//
IN4 = 0;
}
default:break;
}
}
////毫秒延時
//void delayms(uint xms)
//{
//uint i, j;
//for(i=xms;i>0;i--) //xms 毫秒
// for(j=110;j>0;j--);
//}
/*------------------------------------------------
定時器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void)
{
TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響
//TH0=0x00; //給定初值
//TL0=0x00;
EA=1; //總中斷打開
ET0=1; //定時器中斷打開
TR0=1; //定時器開關(guān)打開
}
/*------------------------------------------------
定時器中斷子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1
{
static unsigned char count;
TH0=(65536-2000)/256; //重新賦值 2ms
TL0=(65536-2000)%256;
if (count==pwm1)
{
ENA = 0;
}
if(count==pwm2)
{
ENB = 0;
}
count++;
if(count == CYCLE) //反之低電平時間結(jié)束后返回高電平
{
count=0;
if(pwm1!=0) //如果開啟時間是0 保持原來狀態(tài)
{
ENA = 1;
}
if(pwm2!=0)
{
ENB = 1;
}
}
}
void ser1() interrupt 4
{
EA=0;
if(RI==1)
{
a = SBUF;
RI=0;
}
EA=1;
}

復(fù)制代碼

/********************************************************************
實現(xiàn)功能:直流電機調(diào)試程序
使用芯片：AT89S52 或者 STC89C52
晶振：11.0592MHZ
編譯環(huán)境：Keil
【聲明】此程序僅用于學(xué)習(xí)與參考，引用請注明版權(quán)和作者信息！
*********************************************************************/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char//宏定義無符號字符型
#define uint unsigned int //宏定義無符號整型
sbit P2_0=P2^0;//M1啟動
sbit P2_1=P2^1;//M1停止
sbit P2_2=P2^2;//M2啟動
sbit P2_3=P2^3;//M2停止
sbit P1_0=P1^0;//M1
sbit P1_1=P1^1;//M1
sbit P1_2=P1^2;//M2
sbit P1_3=P1^3;//M2
/********************************************************************
延時函數(shù)
*********************************************************************/
void delay(uchar t)//延時程序
{
uchar m,n,s;
for(m=t;m>0;m--)
for(n=20;n>0;n--)
for(s=248;s>0;s--);
}
/********************************************************************
主函數(shù)
*********************************************************************/
main()
{
while(1)
{
if(P2_0==0){delay(3);if(P2_0==0)//M1啟動
{
P1_0=1;
P1_1=0;
}}
if(P2_1==0){delay(3);if(P2_1==0)//M1停止
{
P1_0=1;
P1_1=1;
}}
if(P2_2==0){delay(3);if(P2_2==0)//M2啟動
{
P1_2=1;
P1_3=0;
}}
if(P2_3==0){delay(3);if(P2_3==0)//M2停止
{
P1_2=1;
P1_3=1;
}}
…………余下代碼請下載附件…………

復(fù)制代碼

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