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#include "STC15F2K60S2.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h" //Keil library
#include <INTRINS.H>
sbit SCL=P1^0; //IIC時鐘引腳定義
sbit SDA=P1^1; //IIC數據引腳定義
unsigned char idata BUF[6]; //接收數據緩存區 X軸高八位，X軸低八位； Y軸高八位，Y軸低八位； Z軸高八位，Z軸第低八位
unsigned char idata Sbuf[32];
signed int idata XYZ_data[3];
void Init_ADXL345(void); //初始化ADXL345
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data); //單個寫入數據
void Multiple_Read_ADXL345(); //連續的讀取內部寄存器數據
void Delay5us();
void Delay5ms();
void Delay300ms();
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
unsigned char ADXL345_RecvByte();
void Send();
void UartInit();
void Data_Process();
bit flag;
//******主程序********
void main()
{
Delay300ms();
UartInit();
Init_ADXL345(); //初始化ADXL345
while(1) //循環
{
Multiple_Read_ADXL345(); //連續讀出數據，存儲在BUF中
Data_Process();
Send();
Delay300ms();
}
}
/**************************************
起始信號
**************************************/
void ADXL345_Start()
{
SDA = 1; //拉高數據線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 0; //產生下降沿
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
}
/**************************************
停止信號
**************************************/
void ADXL345_Stop()
{
SDA = 0; //拉低數據線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 1; //產生上升沿
Delay5us(); //延時
}
/**************************************
發送應答信號
入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //寫應答信號
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
/**************************************
接收應答信號
**************************************/
bit ADXL345_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
flag = SDA; //讀應答信號
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
return flag;
}
/**************************************
向IIC總線發送一個字節數據
**************************************/
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
{
unsigned char i;
for (i=0; i<8; i++) //8位計數器
{
SDA=dat&0x80;
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
dat <<= 1;
}
ADXL345_RecvACK();
}
//從IIC總線接收一個字節數據
unsigned char ADXL345_RecvByte()
{
unsigned char i;
unsigned char dat = 0;
SDA = 1; //使能內部上拉,準備讀取數據,
for (i=0; i<8; i++) //8位計數器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
dat |= SDA; //讀數據
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
return dat;
}
//******單字節寫入*******************************************
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
{
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA6); //發送設備地址
ADXL345_SendByte(REG_Address); //內部寄存器地址
ADXL345_SendByte(REG_data); //內部寄存器數據
ADXL345_Stop(); //發送停止信號
}
//連續讀出ADXL345內部加速度數據，地址范圍0x32~0x37
void Multiple_read_ADXL345(void)
{
unsigned char i;
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA6); //發送設備地址+寫信號
ADXL345_SendByte(0x32); //發送存儲單元地址，從0x32開始
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA7); //發送設備地址+讀信號
for (i=0; i<6; i++) //連續讀取6個地址數據，存儲中BUF
{
BUF[i] = ADXL345_RecvByte(); //BUF[0]存儲0x32地址中的數據
if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一個數據需要回NOACK
else ADXL345_SendACK(0); //回應ACK
}
ADXL345_Stop(); //停止信號
Delay5ms();
}
//初始化ADXL345，根據需要請參考pdf進行修改************************
void Init_ADXL345()
{
Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率設定為12.5
Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //選擇電源模式
Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //測量范圍,正負16g，13位模式
}
void UartInit() //9600bps@11.0592MHz
{
SCON = 0x50; //8位數據,可變波特率
AUXR |= 0x40; //定時器1時鐘為Fosc,即1T
AUXR &= 0xFE; //串口1選擇定時器1為波特率發生器
TMOD &= 0x0F; //設定定時器1為16位自動重裝方式
TL1 = 0xE0; //設定定時初值
TH1 = 0xFE; //設定定時初值
ET1 = 0; //禁止定時器1中斷
TR1 = 1; //啟動定時器1
}
void Send()
{
unsigned char i,j;
j=strlen(Sbuf);
for(i=0;i<j;i++)
{
SBUF=Sbuf[i];
while(!TI);
TI=0;
}
}
void Data_Process()
{
XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
XYZ_data[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
sprintf(Sbuf,"X=%d,Y=%d,Z=%d\n",XYZ_data[0],XYZ_data[1],XYZ_data[2]);
}
void Delay300ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 13;
j = 156;
k = 83;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay5us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
_nop_();
i = 11;
while (--i);
}
void Delay5ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j;
i = 54;
j = 199;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}

復制代碼

手勢遙控車元件清單
名稱	數量	規格/型號	備注
萬能板	2	12*18cm	玻璃纖維板
單片機	1	STC15F2K32S2-SKDIP28	15F2K系列均可
單片機	1	STC15F2K32S2-SOPP28	15F2K系列均可
L293D	2	DIP16
SOP28轉DIP28轉接板	1
40pIC座	1
16pIC座
8p母座	4	2.54mm間距
撥動開關	1
直排針	40p
彎排針	40p
杜邦線	20P	公對母	與電機接線用
細導線（飛線）	若干
6p母座	1
USB轉TTL下載器	1		PL303或CH340
杜邦線	4	母對母	下載程序和供電
M3*50mm銅柱	4
M3*50mm銅柱	4
M3螺母	4
減速電機	4
車輪	4	直徑65mm
電機固定座	4
降壓模塊	1	LM2596S可調
鋰電池	1	12V-6A-6800mah