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標(biāo)題: PID算法控制PWM占空比的代碼 [打印本頁]

作者: send    時間: 2017-4-19 15:26
標(biāo)題: PID算法控制PWM占空比的代碼
#include<string.h>
#include<stdio.h>
typedef struct PID {
double SetPoint; // 設(shè)定目標(biāo)Desired value
double Proportion; // 比例常數(shù)Proportional Const
double Integral; // 積分常數(shù)Integral Const
double Derivative; // 微分常數(shù)Derivative Const
double LastError; // Error[-1]

double PrevError; // Error[-2]
double SumError; // Sums of Errors
} PID;

/*====================================================================================================
PID計算函數(shù)
=====================================================================================================*/
double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
{
    double dError, Error;
    Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
    pp->SumError += Error; // 積分
    dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 當(dāng)前微分
    pp->PrevError = pp->LastError;
    pp->LastError = Error;
    return (pp->Proportion * Error // 比例項
    + pp->Integral * pp->SumError // 積分項
    + pp->Derivative * dError );         // 微分項
}

/*====================================================================================================
PID結(jié)構(gòu)體變量初始化函數(shù)
=====================================================================================================*/
void PIDInit (PID *pp)
{
memset ( pp,0,sizeof(PID));
}

/*====================================================================================================
讀取輸入變量函數(shù)(在此設(shè)定為固定值100)
======================================================================================================*/
double sensor (void)  
{
return 100.0;
}

/*====================================================================================================
輸出變量控制函數(shù)
======================================================================================================*/
void actuator(double rDelta)  
{
}

//主函數(shù)
void main(void)
{
    PID sPID; // PID Control Structure
    double rOut; // PID Response (Output)
    double rIn; // PID Feedback (Input)
    PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure
    sPID.Proportion = 0.5; // Set PID Coefficients
    sPID.Integral = 0.5;
    sPID.Derivative = 0.0;
    sPID.SetPoint = 100.0; // Set PID Setpoint
    for (;;)
    {                                   // Mock Up of PID Processing
        rIn = sensor ();                // 讀取輸入變量函數(shù)(Read Input )
        rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn );   // PID計算函數(shù)(Perform PID Interation)
        actuator ( rOut );              // 輸出變量控制函數(shù)(Effect Needed Changes)
    }
}


PID算法代碼.zip

20.2 KB, 下載次數(shù): 598, 下載積分: 黑幣 -5

PID算法的代碼,輸出函數(shù)要根據(jù)項目來編寫


作者: xinyuyadx    時間: 2018-6-27 10:40
PID算法中的PID參數(shù)怎樣確定?
作者: liucheng1973    時間: 2018-6-28 09:26
不錯,可以參考
作者: asdfg221111    時間: 2018-6-29 11:39
感謝樓主分享,下載學(xué)習(xí)借鑒
作者: lzts88    時間: 2018-6-30 17:49
感謝分享, 收藏備用。
作者: 1017990143@qq.c    時間: 2018-7-10 17:30
感謝分享,下載學(xué)習(xí)借鑒
作者: cnqg    時間: 2018-7-12 12:01
多謝分享!!!!!!!!!!
作者: 啊啊啊11謝謝    時間: 2018-11-18 20:44

多謝分享!!!!!!!!!!
作者: hncan    時間: 2018-11-19 11:36
我有個PID原碼,也能分享下
作者: 593988344    時間: 2018-11-19 22:02
當(dāng)時參加智能車競賽也用到了pid算法控制pwm,感覺還是很不錯的
作者: xiaojie2018    時間: 2019-1-12 22:20
可以參考一下
作者: lrf32535604    時間: 2019-1-14 09:10
感謝樓主分享,學(xué)習(xí)一下
作者: 王梓鑫    時間: 2019-1-14 10:06
有加入模糊控制的嘛?
作者: 2225384891    時間: 2019-3-9 11:03
解決了我的燃眉之需
作者: 湛蜀湘    時間: 2019-4-7 15:30
PID的取值范圍是多少?
作者: 小冰糖    時間: 2019-7-12 14:56
非常好
作者: 看清看輕    時間: 2019-7-18 16:40
感謝樓主分享
作者: ultra夢幻雨    時間: 2019-7-31 16:17
多謝分享。
作者: 遷就    時間: 2019-8-1 09:23
謝謝樓主分享
作者: ngyf    時間: 2019-8-6 10:06
謝謝樓主
作者: afeiaa    時間: 2020-4-16 23:24

謝謝樓主
作者: keywords1307    時間: 2020-5-31 14:09
感謝分享
作者: 暮雨亦成詩    時間: 2020-5-31 15:16
非常不錯,謝謝樓主

作者: 神出沒    時間: 2020-6-1 09:04
代碼風(fēng)格很好
作者: wenhuaxiao    時間: 2020-6-1 09:22
感謝樓主分享,下載學(xué)習(xí)借鑒
作者: vicalice    時間: 2020-6-16 08:57
可以參考一下
作者: 濤濤啊    時間: 2020-6-18 11:07
這個積分是不是太大了   如果是0.5  那么  就是 0.5*100+0.5*100+0了          這樣的話  第一次就直接100了

作者: ty8679    時間: 2021-7-8 15:15
這個確實很詳細(xì)啊
作者: shumivan    時間: 2021-7-9 09:12
正好最近做項目會用到這個,正解所需,作為參考,
作者: 666啊哦    時間: 2021-7-20 15:53
學(xué)了很久的PID都不會但是看了樓主的代碼突然就豁然開朗了
作者: 凌楓-    時間: 2021-8-2 19:04
hncan 發(fā)表于 2018-11-19 11:36
我有個PID原碼,也能分享下

分享給我唄,我想多學(xué)一點




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