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標題: 智能小車-WiFi控制 [打印本頁]

作者: Barry 時間: 2017-5-4 13:27
標題: 智能小車-WiFi控制
#include<reg52.h>；
#include<math.h>；
#include<intrins.h>；
#defineucharunsignedchar；
#defineuintunsignedint；
ucharBuffer=0;//從串口接收的數據；uintURTAReceivedCount=0,；uchardataT

#include<reg52.h>

#include<math.h>

#include<intrins.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uchar Buffer =0; //從串口接收的數據

uint URTAReceivedCount=0,n=1;

uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//數據包

uchar serVal[2];

uint pwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（實際是1382.4，取整得1382）

uchar pwm_flag=0;

uint code ms0_5Con=461; //0.5ms計數（實際是460.8，取整得461）

uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms計數

bit key_stime_ok;

sbit StatusLight=P2^0; //狀態燈

sbit MainLight=P2^1; //主大燈

sbit servo0=P0^0; //舵機控制

sbit servo1=P0^1;

sbit servo2=P0^2;

sbit servo3=P0^3;

sbit servo4=P0^4;

sbit servo5=P0^5;

sbit servo6=P0^6;

sbit servo7=P0^7;

//定義智能小車驅動模塊輸入IO

sbit IN1 = P1^0; // 高電平1 后退（反轉）

sbit IN2 = P1^1; // 高電平1 前進（正轉）

sbit IN3 = P1^2; // 高電平1 前進（正轉）

sbit IN4 = P1^3; // 高電平1 后退（反轉）

sbit EN1 = P1^4; // 高電平使能

sbit EN2 = P1^5; // 高電平使能

/********************************************************************

* 名稱 : Delay_1ms()

* 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x

* 輸入 : x (延時一毫秒的個數)

* 輸出 : 無

***********************************************************************/ void Delay_1ms(uint i)//1ms延時

{

uchar x,j;

for(j=0;j<i;j++)

for(x=0;x<=148;x++);

}

void TurnOnStatusLight()

{

StatusLight=0;

}

/********************************************************************

* 名稱 : Send_Data()

* 功能 : 向上位機傳送字符

* 輸入 : 無

* 輸出 : 無

***********************************************************************/ void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)

{

uchar data Buffer[5];//構建數據包

uchar *p;

uint Send_Count=0;

p = Buffer;

Buffer[0]=0XFF;

Buffer[1]=type;

Buffer[2]=cmd;

Buffer[3]=dat;

Buffer[4]=0XFF;

while(1)

{

if(*p==0XFF)

{

Send_Count++; //0XFF標志統計位

}

SBUF = *p; //發送

while(!TI) //如果發送完畢，硬件會置位TI，等待發送完畢

{

_nop_();

}

p++;

TI = 0;

if(Send_Count == 2) //當統計到兩次出現0XFF，則認為一個數據包發送完畢，跳出循環

{

TI = 0;

break;

}

}

}

/********************************************************************

協議規定：

包頭類型位數據位數據位結束位

0XFF 0X** OX** 0X** 0XFF

各命令說明：

類型位數據位數據位功能

0X00 0X02 0X00 前進

0X00 0X01 0X00 后退

0X00 0X03 0X00 左轉

0X00 0X04 0X00 右轉

0X00 0X00 0X00 停止

0X01 0X01 角度舵機1

0X01 0X02 . 舵機2

0X01 0X01 . 舵機3

0X01 0X02 . 舵機4

0X01 0X01 . 舵機5

0X01 0X02 . 舵機6

0X01 0X01 . 舵機7

0X01 0X02 數據舵機8

0X02 0X01 車燈亮

0X02 0X02 車燈滅

0X03 雷達數據發送雷達數據

***********************************************************************/ /********************************************************************

* 名稱 : Com_Int()

* 功能 : 串口中斷子函數

***********************************************************************/ void Com_Int(void) interrupt 4

{

uchar temp;

ES=0; //關串口中斷

RI=0; //軟件清除接收中斷

temp=SBUF;

if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)

{

Tempdatatable[0]==0XFF; //包頭

URTAReceivedCount++;

}

else

{

Tempdatatable[n]=temp;

n++;

if(URTAReceivedCount==0&&n==2)

n=1;

}

if(URTAReceivedCount==2)//包尾

{

Tempdatatable[0]=0XFF;

Tempdatatable[4]=0XFF;

n=1;

URTAReceivedCount=0; //組包完畢

temp="";

// Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]); //發送組成的數據包回去

}

CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];

CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];

CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];

CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];

CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];

ES=1;//開串口中斷

}

/********************************************************************

* 名稱 : Com_Init()

* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中斷

***********************************************************************/ void Com_Init(void)

{

TMOD = 0x21;

PCON = 0x00;

SCON = 0x50;

TH1 = 0xFd; //設置波特率 9600

TL1 = 0xFd;

TR1 = 1; //啟動定時器1

ES = 1; //開串口中斷

EA = 1; //開總中斷

IT0=0;

EX0=1;

}

/******************************************************************** * 名稱 :Moto_Forward()

* 功能 : 電機1、2啟動，都是前進，整車表現為前進。

***********************************************************************/ void Moto_Forward()

{

IN1=0; //左電機

IN2=1;

IN3=1; //右電機

IN4=0;

EN1=1;

EN2=1;

Delay_1ms(100);

}

/******************************************************************** * 名稱 :Moto_Backward()

* 功能 : 電機1、2啟動，都是后退，整車表現為后退。

***********************************************************************/ void Moto_Backward()

{

IN1=1; //左電機

IN2=0;

IN3=0; //右電機

IN4=1;

EN1=1;

EN2=1;

Delay_1ms(100);

}

/******************************************************************** * 名稱 :Moto_TurnLeft()

* 功能 : 電機1后退，電機2前進，整車表現為左轉。

***********************************************************************/ void Moto_TurnLeft()

{
IN1=0;//左電機；IN2=0;；IN3=1;//右電機；IN4=0;；EN1=1;；EN2=1;；Delay_1ms(100);；/***********************；*名稱:Moto_TurnRight()；*功能:電機1前進，電機2后退，整車表現為右轉；************************；voidMoto_TurnRigh
IN1=0; //左電機

IN2=0;

IN3=1; //右電機

IN4=0;

EN1=1;

EN2=1;

Delay_1ms(100);

}

/********************************************************************

* 名稱 :Moto_TurnRight()

* 功能 : 電機1前進，電機2后退，整車表現為右轉。

***********************************************************************/

void Moto_TurnRight()

{

IN1=0; //左電機

IN2=1;

IN3=0; //右電機

IN4=0;

EN1=1;

EN2=1;

Delay_1ms(100);

}

/********************************************************************

* 名稱 :Moto_Stop()

* 功能 : 電機1停止，電機2停止，整車表現為停止。

***********************************************************************/

void Moto_Stop()

{

IN1=0; //左電機

IN2=0;

IN3=0; //右電機

IN4=0;

EN1=1;

EN2=1;

Delay_1ms(100);

}

/********************************************************************

* 功能 : 舵機PWM中斷初始化

***********************************************************************/

void Timer0Init()

{

/*0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms

/.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/

TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響

TH0=-ms2_5Con>>8; //給定初值，17ms中斷

TL0=-ms2_5Con;

EA=1; //總中斷打開

ET0=1; //定時器0中斷打開

TR0=1; //定時器0開關打開 }

/********************************************************************

* 功能 : 舵機PWM中斷, //舵機控制函數周期為20ms 一個循環20MS = 8*2.5ms ***********************************************************************/

void SteeringGear() interrupt 1

{

switch(pwm_flag)

{

case 1: servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;

case 2: servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break; case 3: servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;

case 4: servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break; case 5: servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;

case 6: servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break; case 7: servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;

case 8: servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break; case 9: servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;

case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break; case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;

case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break; case 13: servo6=1;TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;

case 14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break; case 15: servo7=1;TH0=-pwm[7]>>8; TL0=-pwm[7]; break;

case 16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break; default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;

}

pwm_flag++;

}

void SetSteeringGear(uchar i, uchar val)

{

uint a = (val+46)*10;

if(a<ms0_5Con)

a=ms0_5Con;

if(a>ms2_5Con)

a=ms2_5Con;

pwm[i]=a;

CommandDatatable[2]=0xff; //清除緩存

}

/******************************************************************** * 功能 : 串口中斷接收數據

***********************************************************************/

/*********************************************************************************

** 函數功能：主函數

*********************************************************************************/

void main()

{

MainLight=0;

Delay_1ms(200);

Com_Init();//串口初始化

Timer0Init();//舵機PWM中斷初始化

while(1)

{

if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)

{

switch (CommandDatatable[1]) //根據鍵值不同，執行不同的內容 {

case 0X00: //類型位0X00，表明是控制數據包，進入控制數據case

switch(CommandDatatable[2]) //根據數據位的值來進行選擇執行不同的動作

{

case 0X00:Moto_Stop();break;

case 0X01:Moto_Forward();break;

case 0X02:Moto_Backward();break;

case 0X03:Moto_TurnLeft();break;

case 0X04:Moto_TurnRight();break;

default : break;

}

break;

case 0X01: //類型位0X01，表明是舵機數據包，進入舵機case switch(CommandDatatable[2])

{

case 0x01:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3]);break;

case 0x02:SetSteeringGear(1,CommandDatatable[3]);break; case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3]);break; case 0x04:SetSteeringGear(3,CommandDatatable[3]);break;

case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3]);break; case 0x06:SetSteeringGear(5,CommandDatatable[3]);break; case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3]);break;

case 0x08:SetSteeringGear(7,CommandDatatable[3]);break; default : break;

}

}

}

} break; case 0X02: //類型位0X02，表明是大燈數據包，進入大燈case switch(CommandDatatable[2]) { case 0X01:MainLight=1;break; case 0X02:MainLight=0;break; default : break; } break default : break; }

作者: keithxth 時間: 2017-9-14 12:01
一大串代碼,還差上位機APP呢

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