久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

<rt id="4c8sg"></rt>

標題: STM32智能小車之循跡 [打印本頁]

作者: www240697738 時間: 2017-5-21 20:05
標題: STM32智能小車之循跡
         一般小車實現了跑動之后，接著要做的就是讓它按照我們設定的路線進行巡線走路，那么就要用到循跡模塊了。網上循跡模塊很多的，有好多種，原理就那樣，就是利用紅外傳感原理。小車能夠按照黑線走是因為當紅外線的光照到黑線上時會被吸收，從而檢測部到信號，而照到白線時可以反射回去，也就可以接受得到，因此，空值起來也很簡單，一句話，檢測和模塊相連管腳的電平的高低。
      哪么我就來說說，該怎樣檢測呢。
      通過相應的函數讀取管腳的電平值就行了。

GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_12)== 1

這里就是檢測下，GPIOD 12管腳的值是否等于1，進而進行相應的動作，空值小車的轉向。左邊檢測到了，說明小車往左偏，應該向左偏；右邊類似。很簡單吧。嘻嘻！
最重要的其實還是控制循跡模塊的這些管腳，首先對他們進行的一系列的初始化操作。因為要判斷這些管腳的狀態，因此，在初始化的時候應該講他們全部設置成浮空輸入。關于管腳的4中初始化狀態，具體可以參考stm32參考手冊，里面講的很詳細，4種輸入，4種輸出。
下面貼出初始化的代碼：

/****************************************************************************
* @函數名：Traction_GPIO_Configuration(void)
* @描述：小車循跡管腳初始化
* @輸入：無
* @輸出：無
* @返回值：無
****************************************************************************/
void Traction_GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);//使能PD端口時鐘
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14; //PD.11~PD.14端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
//GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14); //PD.11.....PD14 輸出高電平
}

復制代碼

上面的函數主要是對所控制的管腳進行了相應的初始化。其他的操作，就是讀每個控制管腳的值了，然后進行相應的操作。我用的循跡模塊是這個型號的，我覺得還行。

0.png (91.96 KB, 下載次數: 75)

下載附件

2017-5-21 21:05 上傳

湊活能用！
一直在堅持，一直沒放棄……

作者: 13852833337 時間: 2017-6-16 05:25
謝謝分享，很不錯的資料，感謝

作者: 13720249551 時間: 2017-7-22 19:04
有完整的資料嗎？

作者: 13720249551 時間: 2017-7-22 19:04
需要什么硬件

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)

<center id="m4cq4"></center>