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/*****************ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人*****************
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5、ZY08-C尋光程序程序演示 //
本程序主要是通過(guò)主板左右兩個(gè)光敏傳感器感應(yīng)光照，當(dāng)右邊光敏傳感器檢測(cè)到光照
而左邊沒(méi)有檢測(cè)到，小車(chē)則向右轉(zhuǎn)彎，當(dāng)兩個(gè)光敏傳感器同時(shí)檢測(cè)到光照時(shí)，小車(chē)則
前進(jìn)，當(dāng)關(guān)照源移動(dòng)時(shí)，當(dāng)左邊光敏傳感器檢測(cè)到光照，右邊沒(méi)有檢測(cè)，則小車(chē)左轉(zhuǎn)
，當(dāng)左右兩個(gè)傳感器同時(shí)檢測(cè)到光照，則小車(chē)前進(jìn)，周而復(fù)始。
程序測(cè)試方法：打開(kāi)您的智能手機(jī)的手電筒功能，首先確保在沒(méi)有開(kāi)手電筒功能時(shí)候，
主板左側(cè)LED D1和右側(cè)LED D2 沒(méi)有亮，如果亮了就用一字起把對(duì)應(yīng)的電位器細(xì)致調(diào)
節(jié)下，直到LED熄滅，然后打開(kāi)手機(jī)的手電筒功能，照一下左右兩個(gè)光敏傳感器看是否
會(huì)亮，如果不亮說(shuō)明之前那一步調(diào)過(guò)頭，那么你就要再細(xì)微調(diào)節(jié)下，直到亮為止，這樣
系統(tǒng)測(cè)試完畢，就可以正常尋光了；祝你成功！
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* 平臺(tái)：ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人 + Keil U4 + STC89C52
* 程序名稱(chēng)：5、ZY08-C尋光程序
* 公司：湖南智宇科教設(shè)備有限公司
* 編寫(xiě)：智宇公司研發(fā)一部
* 交流:智能車(chē)QQ:1018973181
* 晶振:11.0592MHZ
* 售后技術(shù)說(shuō)明：免費(fèi)開(kāi)源，不支持客戶(hù)自己修改程序分析與改正，可以提供我公司程序說(shuō)明
* 視頻教程：本小車(chē)配套學(xué)習(xí)C語(yǔ)言詳細(xì)視頻教程，資料統(tǒng)一網(wǎng)盤(pán)下載
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#include <REGX52.H> //包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件
sbit FontLled=P1^0;
sbit LeftIR=P1^0; //定義前方左側(cè)紅外探頭端口
sbit RightIR=P1^1; //定義前方右側(cè)紅外探頭端口
sbit M1A=P0^0; //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
sbit M1B=P0^1; //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端
sbit M2A=P0^2; //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
sbit M2B=P0^3; //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端
sbit B1=P0^4; //定義語(yǔ)音識(shí)識(shí)別傳感器端口
sbit SB1=P0^6; //定義蜂鳴器端口
void tingzhi()
{
M1A=0; //將M1電機(jī)A端初始化為0
M1B=0; //將M1電機(jī)B端初始化為0
M2A=0; //將M2電機(jī)A端初始化為0
M2B=0;
}
void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void zuozhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void youzhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void delay_nus(unsigned int i) //延時(shí):i>=12 ,i的最小延時(shí)單12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延時(shí)n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延時(shí) 1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償
}
void ControlCar(unsigned char ConType) //定義電機(jī)控制子程序
{
tingzhi();
switch(ConType) //判斷用戶(hù)設(shè)定電機(jī)形式
{
case 1: //前進(jìn) //判斷用戶(hù)是否選擇形式1
{
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判斷用戶(hù)是否選擇形式2
{
houtui(); //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
break;
}
case 3: //左轉(zhuǎn) //判斷用戶(hù)是否選擇形式3
{
zuozhuan(); //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
break;
}
case 4: //右轉(zhuǎn) //判斷用戶(hù)是否選擇形式4
{
youzhuan(); //M1電機(jī)正轉(zhuǎn)
//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
break;
}
case 8: //停止 //判斷用戶(hù)是否選擇形式8
{
tingzhi();
break; //退出當(dāng)前選擇
}
}
}
void main() //主程序入口
{
bit RunFlag=0; //定義小車(chē)運(yùn)行標(biāo)志位
ControlCar(8); //初始化小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)
while(1) //程序主循環(huán)
{
Start:
if(LeftIR == 0 && RightIR == 0) //左右光敏傳感器同時(shí)檢測(cè)到光源，就前進(jìn)
{
ControlCar(1); //左側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí)，開(kāi)始向右轉(zhuǎn)一定的角度
delay_nms (10);
SB1 = 0;
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
{
ControlCar(3); //右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開(kāi)始向左轉(zhuǎn)一定的角度
……………………
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