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//******小車程序******
#include"stc12c5a.h"
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar sys_mod = 't';//'t':循跡模式， 'r':遙控模式， 'l'，激光引導(dǎo)模式
//*******NRF24L01******
uchar idata RxBuf[16]; //接收緩存 data區(qū)滿存入idata區(qū)
uchar idata TxBuf[16]; //發(fā)送緩存
//******0：系統(tǒng)模式-- ‘t’:循跡模式，‘r’:遙控模式，'l'：激光模式
//******1: 時間高8位
//******2: 時間低8位
//******3: ADC4
//******4: ADC5
//******5: 感光板上最小電壓值
//******6: 感光板上激光打到的位置
//******7: 行駛步驟高8位
//******8: 行駛步驟低8位
//******9: 硬幣數(shù)量
//*****10: 激光模塊上步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度高8位
//*****11: 激光模塊上步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度低8位
//*****12: addone變量 NRF24L01每發(fā)送一次數(shù)據(jù),addone自加1，接收方判斷發(fā)送方是否離線的一個標(biāo)志
//addone在一定時間內(nèi)都保持不變說明發(fā)送方離線
//*****13：未定義
#define LED P36 //led燈接P3.6
#define SPK P37 //蜂鳴器接P3.7
//*********** LCD ************
#define RS P44
#define RW P45
#define LCDEN P46
#define LCD_DATA P0 //P0口接LCD數(shù)據(jù)口
#define LCD_BUSY P07 //lcd1602忙碌標(biāo)志位
uchar idata lcd_code[10];//用來標(biāo)記lcd1602 什么時候清顯示每個頁面都設(shè)一個code，code不想同時清顯示
//********** 紅外探頭及行進(jìn)方式宏定義 ***************
#define PROBE_L P22 //左側(cè)紅外探頭白色區(qū)域低電平黑色高電平
#define PROBE_M P21 //中間紅外探頭
#define PROBE_R P20 //右側(cè)紅外探頭
#define LEFT_Z P30 //左輪正極
#define LEFT_F P31 //左輪負(fù)極
#define RIGHT_Z P34 //右輪正極
#define RIGHT_F P35 //右輪負(fù)極
#define LEFT_GO { LEFT_Z = 1;LEFT_F = 0;} //左輪向前轉(zhuǎn)
#define LEFT_BACK { LEFT_Z = 0;LEFT_F = 1;} //左輪向后轉(zhuǎn)
#define LEFT_STOP { LEFT_Z = 0;LEFT_F = 0;} //左輪停止
#define RIGHT_GO { RIGHT_Z = 1;RIGHT_F = 0;} //右輪向前轉(zhuǎn)
#define RIGHT_BACK { RIGHT_Z = 0;RIGHT_F = 1;} //右輪向后轉(zhuǎn)
#define RIGHT_STOP { RIGHT_Z = 0;RIGHT_F = 0;} //右輪停止
//****************************************************************
//uchar left_mod[5] = "STOP"; //左輪轉(zhuǎn)動方式用于在lcd上顯示
//uchar right_mod[5] = "STOP"; //右輪轉(zhuǎn)動方式用于在lcd上顯示
uchar probe_before = 's'; //上一次探頭的狀態(tài) 's'：停止 'l'：左轉(zhuǎn) 'g'：前進(jìn) 'r'：右轉(zhuǎn)
uchar step = 1; //第？步 0表示檢測到硬幣
uchar num_coin = 0; //硬幣數(shù)量
uchar see_coin = 0; //0：未檢測到硬幣 1：檢測到硬幣
uchar flag_see_coin = 0; //0：剛檢測到硬幣 1：不是剛檢測到剛檢測到硬幣要為t1_flag_see_coin 置零
uchar change_line = 1; //進(jìn)入內(nèi)圈的步驟
uchar times_probe_l = 0; //左探頭探測到黑帶的次數(shù)
uchar times_probe_r = 0; //右探頭探測到黑帶的次數(shù)
uchar change_line_mod = '?';//進(jìn)入內(nèi)圈的方式是左轉(zhuǎn)還是右轉(zhuǎn)
#define xs 8 //系數(shù)，1表示占空比再乘以0.1，設(shè)置合適 <=8 可安全使用12V的電池
//**************** ADC *********************
uchar idata adc5[49]; //data區(qū)滿存到idata
uchar times_adc = 0; //adc轉(zhuǎn)換完成的次數(shù)
uchar num_vmin = 0; //電壓最小的光敏電阻的編號 0~48（橫向加1 縱向加7）
uchar num_vmin_before = 24; //激光脫離前打到的點(diǎn) 第3行第3列為停止的點(diǎn)
uint volt = 0;
//*********** CD4051通道 *********
#define SW_CH P23 //行掃描a b c (選通行接地)
#define SW_BH P24
#define SW_AH P25
#define SW_CL P26 //列掃描a b c (選通列輸出電壓值給ADC)
#define SW_BL P27
#define SW_AL P32
//***************************************
uint angle = 0; //步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度
//******************* 定時器變量 ***********************
uint t0_flag = 0; //定時器0進(jìn)入中斷的次數(shù)
uint t1_flag = 0; //定時器1進(jìn)入中斷的次數(shù)
uint t1_flag_add = 0; //為addone = addone_b 定時，即為與發(fā)送端失聯(lián)時間定時
uint t1_flag_time = 0; //系統(tǒng)時間中斷次數(shù) 1000次為1s
uint t1_flag_see_coin = 0; //用于在檢測到硬幣時停車2秒和聲光報警功能
uint t1_flag_laserout = 0; //為激光脫離感光板定時
uchar flag_laserout = 0; //標(biāo)記是否剛脫離 0:剛脫離，1：已經(jīng)脫離剛脫離置零t1_flag_laserout
uchar t0_h;
uchar t0_l;
uchar t1_h;
uchar t1_l;
uint time_of_move = 0; //小車移動總時間單位s
//*****************************************延時函數(shù)***************************************
void delayms(uint ms)//延時？個 ms
{
unsigned char a,b;
while(ms--)
{
for(b=64;b>0;b--) // 僅作為粗略延時中斷繁忙時差距很大
for(a=45;a>0;a--);
}
}
void delayus(uint us)
{
for(;us >0;us--)
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); //stc12c5a不分頻 12MHz 下12個指令周期為1us
}
}
//**********字符串復(fù)制函數(shù)**********
void string_copy(uchar *target,uchar *source)//字符串復(fù)制 target:目標(biāo) source：源
{
uchar i = 0;
for(i = 0;source[i] != '\0';i++)//注意target的長度無保護(hù)措施！
{
target[i] = source[i];
}
target[i] = '\0';
}
//**********字符串比較函數(shù)**********
uchar string_cmp(uchar *target,uchar *source)//字符串比較 target:目標(biāo) source：源
{
uchar revalue;
uchar i = 0;
for(i = 0;target[i] != '\0' && source[i] != '\0';i++) //兩個都不等于'\0'才執(zhí)行出現(xiàn)一個等于'\0'就跳出
{
if(target[i] == source[i])
{
revalue = 1;
}
else
{
revalue = 0;
break;
}
}
if(revalue == 1)
{
if(target[i] == '\0' && source[i] == '\0')
revalue = 1;
else
revalue = 0;
}
return(revalue);
}
//****************************************NRF24L01 IO端口定義*********************************
#define CE P10
#define SCK P11
#define MISO P12
#define CSN P16
#define MOSI P17
//#define IRQ P32 //以下程序IRQ不顯示中中斷
//*****************************NRF24L01的接收和發(fā)送地址***************************************
#define TX_ADR_WIDTH 5 // 5個字節(jié)的TX地址長度
#define RX_ADR_WIDTH 5 // 5個字節(jié)的RX地址長度
#define TX_PLOAD_WIDTH 16 // ?個字節(jié)的TX數(shù)據(jù)長度
#define RX_PLOAD_WIDTH 16 // ?個字節(jié)的RX數(shù)據(jù)長度
uchar const TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //本地地址
uchar const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //接收地址
//***************************************NRF24L01寄存器指令**********************************
#define READ_REG 0x00 // 讀寄存器
#define WRITE_REG 0x20 // 寫寄存器
#define RD_RX_PLOAD 0x61 // 讀取接收數(shù)據(jù)
#define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 寫待發(fā)數(shù)據(jù)
#define FLUSH_TX 0xE1 // 沖洗發(fā)送 FIFO
#define FLUSH_RX 0xE2 // 沖洗接收 FIFO
#define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定義重復(fù)裝載數(shù)據(jù)
#define NOP 0xFF // 保留
//*************************************SPI(nRF24L01)寄存器地址*****************************
#define CONFIG 0x00 // 配置收發(fā)狀態(tài)，CRC校驗?zāi)Ｊ揭约笆瞻l(fā)狀態(tài)響應(yīng)方式
#define EN_AA 0x01 // 自動應(yīng)答功能設(shè)置
#define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道設(shè)置
#define SETUP_AW 0x03 // 收發(fā)地址寬度設(shè)置
#define SETUP_RETR 0x04 // 自動重發(fā)功能設(shè)置
#define RF_CH 0x05 // 工作頻率設(shè)置
#define RF_SETUP 0x06 // 發(fā)射速率、功耗功能設(shè)置
#define STATUS 0x07 // 狀態(tài)寄存器
#define OBSERVE_TX 0x08 // 發(fā)送監(jiān)測功能
#define CD 0x09 // 地址檢測
#define RX_ADDR_P0 0x0A // 頻道0接收數(shù)據(jù)地址
#define RX_ADDR_P1 0x0B // 頻道1接收數(shù)據(jù)地址
#define RX_ADDR_P2 0x0C // 頻道2接收數(shù)據(jù)地址
#define RX_ADDR_P3 0x0D // 頻道3接收數(shù)據(jù)地址
#define RX_ADDR_P4 0x0E // 頻道4接收數(shù)據(jù)地址
#define RX_ADDR_P5 0x0F // 頻道5接收數(shù)據(jù)地址
#define TX_ADDR 0x10 // 發(fā)送地址寄存器
#define RX_PW_P0 0x11 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define RX_PW_P1 0x12 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define RX_PW_P2 0x13 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define RX_PW_P3 0x14 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define RX_PW_P4 0x15 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define RX_PW_P5 0x16 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
#define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO棧入棧出狀態(tài)寄存器設(shè)置
uchar SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value);
uchar SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars);
//****************************************狀態(tài)標(biāo)志****************************************
uchar bdata sta;
sbit RX_DR =sta^6;
sbit TX_DS =sta^5;
sbit MAX_RT =sta^4;
//********************************NRF24L01初始化******************************************
void init_NRF24L01()
{
delayus(100);
CE=0; // 片選使能
CSN=1; // SPI使能
SCK=0; // SPI時鐘拉低
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); //寫本地地址
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH); //寫接收端地址
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01); //通道0自動應(yīng)答
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01); //允許接收地址頻道0
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 0x32); //設(shè)置信道工作頻率，收發(fā)必須一致
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH); //設(shè)置接收數(shù)據(jù)長度
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x0f); //設(shè)置發(fā)射速率為2MHZ，發(fā)射功率為最大值0dB
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x7c); //IRQ引腳不顯示中斷掉電模式 1~16位CRC校驗
}
//****************************************************************************************************
//*函數(shù)：uint SPI_RW(uint uchar)
//*功能：NRF24L01的SPI寫時序
//****************************************************************************************************
uchar SPI_RW(uchar num)
{
uchar bit_ctr;
for(bit_ctr=0;bit_ctr<8;bit_ctr++) // output 8-bit
{
MOSI = (num & 0x80); // output 'uchar', MSB to MOSI
num = (num << 1); // shift next bit into MSB..
SCK = 1; // Set SCK high..
num |= MISO; // capture current MISO bit
SCK = 0; // ..then set SCK low again
}
return(num); // return read uchar
}
//****************************************************************************************************
//函數(shù)：uchar SPI_Read(uchar reg)
//功能：NRF24L01的SPI時序
//****************************************************************************************************
uchar SPI_Read(uchar reg)
{
uchar reg_val;
CSN = 0; // CSN low, initialize SPI communication...
SPI_RW(reg); // Select register to read from..
reg_val = SPI_RW(0); // ..then read registervalue
CSN = 1; // CSN high, terminate SPI communication
return(reg_val); // return register value
}
//****************************************************************************************************
//*功能：NRF24L01讀寫寄存器函數(shù)
//****************************************************************************************************
uchar SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)
{
uchar status;
CSN = 0; // CSN low, init SPI transaction
status = SPI_RW(reg); // select register
SPI_RW(value); // ..and write value to it..
CSN = 1; // CSN high again
return(status); // return nRF24L01 status uchar
}
//****************************************************************************************************
uchar SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar bytes)
{
uchar status,byte_ctr;
CSN = 0; // Set CSN low, init SPI tranaction
status = SPI_RW(reg); // Select register to write to and read status byte
for(byte_ctr=0;byte_ctr<bytes;byte_ctr++)
pBuf[byte_ctr] = SPI_RW(0); // Perform SPI_RW to read byte from nRF24L01
CSN = 1; // Set CSN high again
return(status); // return nRF24L01 status byte
}
//*********************************************************************************************************
//*函數(shù)：uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
//*功能: 用于寫數(shù)據(jù)：為寄存器地址，pBuf：為待寫入數(shù)據(jù)地址，uchars：寫入數(shù)據(jù)的個數(shù)
//*********************************************************************************************************
uchar SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
{
uchar status,uchar_ctr;
CSN = 0; //SPI使能
status = SPI_RW(reg);
for(uchar_ctr=0; uchar_ctr<uchars; uchar_ctr++) //
SPI_RW(*pBuf++);
CSN = 1; //關(guān)閉SPI
return(status);
}
//********** nrf收發(fā)程序 **********
void nrf_RxTx(uchar mod_nrf,uchar *buff) //NRF24L01收發(fā)程序
{
static uchar mod_nrf_b;//static 地址不釋放
//******進(jìn)入發(fā)射模式******
if(mod_nrf == 't')
{
if(mod_nrf_b != 't')
{
mod_nrf_b = 't';
CE = 0;
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,0xff); //清除中斷標(biāo)志
SPI_RW_Reg(FLUSH_TX,0x00); //清除TX_FIFO寄存器
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG,0x7e);//IRQ引腳不顯示中斷上電發(fā)射模式 1~16CRC校驗
CE = 1;
delayus(130);//從CE = 0 到 CE = 1；即待機(jī)模式到收發(fā)模式，需要最大130us
}
//******發(fā)送數(shù)據(jù)******
CE = 0; //StandBy I模式
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 裝載接收端地址
SPI_Write_Buf(WR_TX_PLOAD,buff,TX_PLOAD_WIDTH); // 裝載數(shù)據(jù)
CE = 1; //置高CE激發(fā)數(shù)據(jù)發(fā)送
delayus(130);//從CE = 0 到 CE = 1；即待機(jī)模式到收發(fā)模式，需要最大130us
delayus(100); //給發(fā)送數(shù)據(jù)一點(diǎn)時間發(fā)送延時可以比接收少
sta = SPI_Read(STATUS);//讀取狀態(tài)寄存器的值
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,sta);//清除對應(yīng)的中斷
if(TX_DS == 1)//發(fā)送成功再清除tx fifo寄存器
{
CE = 0;
SPI_RW_Reg(FLUSH_TX,0x00); //清除tx fifo寄存器 //********重要*********
CE = 1;
}
}
//******進(jìn)入接收模式******
else if(mod_nrf == 'r')//接收模式
{
if(mod_nrf_b != 'r')
{
mod_nrf_b = 'r';
CE = 0;
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,0xff); //清除中斷標(biāo)志
SPI_RW_Reg(FLUSH_RX,0x00); //清除RX_FIFO寄存器
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x7f);//IRQ引腳不顯示中斷上電接收模式 1~16CRC校驗
CE = 1;
delayus(130);//從CE = 0 到 CE = 1；即待機(jī)模式到收發(fā)模式，需要最大130us
}
delayus(500); //不能少值可調(diào) 給接收數(shù)據(jù)一點(diǎn)時間
sta = SPI_Read(STATUS);
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,sta);
if(RX_DR == 1)
{
CE = 0;
SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,buff,RX_PLOAD_WIDTH);//讀取數(shù)據(jù) 存入數(shù)組
SPI_RW_Reg(FLUSH_RX,0x00);//清除rx fifo寄存器數(shù)據(jù)不抖動
CE = 1;
}
}
}
//************* 外部中斷 *********************
void int1() interrupt 2 //檢測到硬幣時發(fā)生中斷 P3.3引腳
{
while(1)//檢測到硬幣時，即時沖出賽道也能重新回去
{
if(PROBE_L == 1 && PROBE_M == 0 && PROBE_R == 0)
{ probe_before = 'l';break; }
else if(PROBE_L == 0 && PROBE_M ==0 && PROBE_R == 1)
{ probe_before = 'r';break; }
}
EX1 = 0; //禁止中斷等到P33電平由0變1時再允許中斷
see_coin = 1;
num_coin++;
}
//******************** 定時器 ***********************
void timer_init()//定時器初始化
{
// ET0 = 1;
ET1 = 1;
TMOD = 0x11;// 定時器0，1 ：不響應(yīng)外部引線，定時器方式（為振蕩器12分頻計數(shù)）模式1（16位計數(shù)器）
TCON = 0;
// t0_h = 0x3C; //0x3CB0 = 65536 -50000= 15536 50ms中斷一次
// t0_l = 0xB0;
// TH0 = t0_h;
// TL0 = t0_l;
t1_h = 0xFC;
t1_l = 0x18;//0xFC18 = 64536 1000 = 65536 - 64536 1ms中斷一次
TH1 = t1_h;
TL1 = t1_l;
}
/*
//**********定時器0**********
void timer0() interrupt 1 //定時器默認(rèn)12T 即12MHz晶振下 THi TLi 每1us加1，與c51單片機(jī)兼容
{
TH0 = t0_h; //0x3CAF = 65535 -50000= 15535 50ms中斷一次
TL0 = t0_l;
t0_flag++;
if(t0_flag == 20) //1s
{
t0_flag = 0;
time_of_move++;//每過一秒小車行駛時間變量+1
}
}*/
//**********定時器1**********
void timer1() interrupt 3 //每1ms中斷一次
{
TH1 = 0xFC;
TL1 = 0x17;
t1_flag++;
t1_flag_add++;
t1_flag_time++;
t1_flag_see_coin++;
t1_flag_laserout++;
if(t1_flag_time == 1000)
{
t1_flag_time = 0;
time_of_move++;//每過一秒小車行駛時間變量+1
}
}
//************* PWM調(diào)速相關(guān)函數(shù) ****************
void pca0()//P1.3輸出
{
CCAPM0 = 0x42;//8位PWM，無中斷模式
CCAP0H = CCAP0L = 0xFF;//初始占空比設(shè)為0%
}
void pca1()//P1.4輸出
{
CCAPM1 = 0x42;
CCAP1H = CCAP1L = 0xFF;
}
void pca_start()//設(shè)置pca工作模式
{
CMOD = 0x02;//2分頻(23kHz在人耳聽覺范圍之外)，不允許CF中斷允許中斷時，運(yùn)行卡
CCON = 0;
CH = CL = 0;
CR = 1;//pca開始計數(shù)
}
void pwm(unsigned long pwm0,unsigned long pwm1)
{
uint pwm0_temp,pwm1_temp;
pwm0_temp = 255 - (pwm0*xs*255/1000); //pwm0 = 0 時 pwm0_temp = 255；xs:系數(shù)0~10
pwm1_temp = 255 - (pwm1*xs*255/1000);
CCAP0H = CCAP0L = pwm0_temp;
CCAP1H = CCAP1L = pwm1_temp;
}
//**************** LCD1602 ********************
//******LCD基本函數(shù)******
void busy_check() //忙碌檢測
{
RW = 1; //讀
RS = 0; //指令寄存器
LCD_DATA = 0xFF;//實驗證明讀數(shù)時要將I/O口要置1
LCDEN = 0;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
LCDEN = 1;// EN高電平讀信息負(fù)跳變執(zhí)行指令
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
while(1)
{
if(LCD_BUSY == 0)//P07 == 0跳出循環(huán)
break;
}
}
void lcdwrcom(uchar command)//寫指令
{
busy_check();
RW = 0;//寫
RS = 0;//指令寄存器
LCD_DATA = command;
LCDEN = 1;//負(fù)跳變寫入指令
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
LCDEN = 0;
}
void lcdwrdata(uchar lcd_data)//寫數(shù)據(jù) 數(shù)字、字母、標(biāo)點(diǎn)符號都是數(shù)據(jù)
{
busy_check();
RW = 0;//寫
RS = 1;//數(shù)據(jù)寄存器
LCD_DATA = lcd_data;
LCDEN = 1;//負(fù)跳變寫入指令
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
LCDEN = 0;
}
void lcd_init()
{
delayms(20);//必要 lcd1602上電到電壓穩(wěn)定需要時間
RW = 0;//寫
RS = 0;//指令寄存器
LCD_DATA = 0x38;// 0x38設(shè)置顯示模式為：16X2 顯示,5X7 點(diǎn)陣,8 位數(shù)據(jù)接口'
LCDEN = 1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
LCDEN = 0;
delayms(5);
lcdwrcom(0x0c);//打開顯示無光標(biāo) 不閃爍
lcdwrcom(0x06);//指令3 光標(biāo)右移屏幕所有文字移動無效
lcdwrcom(0x01);// 清顯示，光標(biāo)復(fù)位到地址00H位置。
}
//****** LCD擴(kuò)展函數(shù) ******
void address(uchar x,uchar y) //定位下一步要寫數(shù)的地址
{
uchar location;
if(x == 0)
location = 0x80|y;
else
location = 0xC0|y;
lcdwrcom(location);
}
void printchar(uchar x,uchar y,uchar letter)//顯示字母、單個字符
{
address(x,y);
lcdwrdata(letter);
}
void printword(uchar x,uchar y,uchar *word) //顯示單詞（字符數(shù)組）
{
uchar i = 0;
for(i = 0;word[i] != '\0';i++)
{
address(x,y + i);
lcdwrdata(word[i]);
}
}
void printuint(uchar x,uchar y,uchar num_ws_max,uint num)//顯示無符號整形 0~65535 x:行 y：列 num_ws_max 變量的最大位數(shù)
{
uchar i = 0;
uchar str[5] = {0x20,0x20,0x20,0x20,0x20};
if(num >= 10000)
{
str[0] = num/10000 + '0';
str[1] = num%10000/1000 + '0';
str[2] = num%1000/100 + '0';
str[3] = num%100/10 + '0';
str[4] = num%10 + '0';
// str[5] = '\0'; //手動加字符串結(jié)束標(biāo)志
}
else if(num >= 1000)
{
str[0] = num/1000 + '0';
str[1] = num%1000/100 + '0';
str[2] = num%100/10 + '0';
str[3] = num%10 + '0';
str[4] ='\0';
}
else if(num >= 100)
{
str[0] = num/100 + '0';
str[1] = num%100/10 + '0';
str[2] = num%10 + '0';
str[3] = '\0';
}
else if(num >=10)
{
str[0] = num/10 + '0';
str[1] = num%10 + '0';
str[2] = '\0';
}
else if(num >= 0)
{
str[0] = num + '0';
str[1] = '\0';
}
for(i = 0;i <= 5;i++) //uint類型最大值65535 為5位數(shù)
{
if(str[i] != '\0' && i < num_ws_max)
{
address(x,y + i);
lcdwrdata(str[i]);
}
else if(str[i] == '\0' && i < num_ws_max)
{
address(x,y+i);
lcdwrdata(' ');//空格 // 實現(xiàn)功能：在此變量的位數(shù)范圍內(nèi)，把沒數(shù)字的位存0x20（空白）
//例如：最大有3位：999 當(dāng)變?yōu)?9時，存為9+'0' 9+'0' 0x20
}
}
}
/*
void printvolt(uchar x,uchar y,uint v) //將一個3位數(shù)除以100 保留兩位小數(shù) 可用來顯示電壓 0.00~5.00V
{
uchar str[4] = "0";
uchar i = 0;
str[0] = v/100 + '0';
str[1] = '.';
str[2] = v%100/10 + '0';
str[3] = v%10 + '0';
printword(x,y,str);
}*/
//*************** ADC ******************
void adc_init() //adc初始化
{
EADC = 1; //允許ADC中斷
SW_CH = SW_BH = SW_AH = 0;
SW_CL = SW_BL = SW_AL = 0;
ADC_CONTR = 0x8D;//使用P1.5口 540個時鐘周期轉(zhuǎn)換一次
// ADC_CONTR = 0xCD;//使用P1.5口 180個時鐘周期轉(zhuǎn)換一次
P1ASF = 0x20;//P1口 P1.5作為模擬功能A/D使用
}
void adc() interrupt 5
{
unsigned long int volt_temp; //涉及到*500的計算所以定義出無符號長整形
uchar i = 0;
// ADC_CONTR = 0xC5;// A/D轉(zhuǎn)換完成 ADC_FLAG軟件置零停止轉(zhuǎn)換
ADC_CONTR = 0x85;
adc5[times_adc] = ADC_RES;
volt_temp = ADC_RES;
volt = volt_temp*500/255; //volt_temp 設(shè)為無符號長整形先乘再除保證精度。將0~5的數(shù)拉長為0~500，提高精度。
if(times_adc < 48 )
{
times_adc++; //0~48
SW_CH = 4&(times_adc/7); //按位與接通cd4051正確的行
SW_BH = 2&(times_adc/7);
SW_AH = 1&(times_adc/7);
SW_CL = 4&(times_adc%7); //接通cd4051正確的列
SW_BL = 2&(times_adc%7);
SW_AL = 1&(times_adc%7);
}
else //找出最小值，當(dāng)最小值小于某個值說明激光打在adc_min這個區(qū)域
{
times_adc = 0;
SW_CH = SW_BH = SW_AH = 0;
SW_CL = SW_BL = SW_AL = 0; //為下一次掃描cd4051做準(zhǔn)備
//***** 判斷最小值 ******
num_vmin = 0;
for(i = 0;i < 49;i++)
{
if(adc5[i] <= adc5[num_vmin])
num_vmin = i;
}
}
// ADC_CONTR = 0xCD;//開始轉(zhuǎn)換
ADC_CONTR = 0x8D;
}
void move(uchar g_b_l,uchar g_b_r,uchar pwm0,uchar pwm1)
//g_b_l: 'g'左輪前進(jìn) 'b' 左輪后退；g_b_r:'g':右輪前進(jìn) 'b'右輪后退 pwm_left:左輪占空比 pwm_right:右輪占空比
{
if(g_b_l == 'g')
{
LEFT_GO;
/* left_mod[0] = 'G'; //數(shù)組只能在初始化時整體賦值在這里left[] = "GO "是行不通的
left_mod[1] = 'O';
left_mod[2] = 0x20; //空值打空格也行
left_mod[3] = ' '; //空格
left_mod[4] = '\0'; */
}
else if(g_b_l == 'b')
{
LEFT_BACK;
/* left_mod[0] = 'B';
left_mod[1] = 'A';
left_mod[2] = 'C';
left_mod[3] = 'K';
left_mod[4] = '\0'; */
}
else if(g_b_l == 's')
{
LEFT_STOP;
/* left_mod[0] = 'S';
left_mod[1] = 'T';
left_mod[2] = 'O';
left_mod[3] = 'P';
left_mod[4] = '\0'; */
}
if(g_b_r == 'g')
{
RIGHT_GO;
/* right_mod[0] = 'G';
right_mod[1] = 'O';
right_mod[2] = 0x20; //空值
right_mod[3] = 0x20; //空值
right_mod[4] = '\0'; */
}
else if(g_b_r == 'b')
{
RIGHT_BACK;
/* right_mod[0] = 'B';
right_mod[1] = 'A';
right_mod[2] = 'C';
right_mod[3] = 'K';
right_mod[4] = '\0';*/
}
else if(g_b_r == 's')
{
RIGHT_STOP;
/* right_mod[0] = 'S';
right_mod[1] = 'T';
right_mod[2] = 'O';
right_mod[3] = 'P';
right_mod[4] = '\0'; */
}
if(pwm0 >= 0 && pwm0 <= 100 && pwm1 >= 0 && pwm1 <= 100)
{
pwm(pwm0,pwm1);
}
else //值不在0 ~100 的范圍
{
pwm(0,0);
}
}
void track(uchar pwm0,uchar pwm1)//循跡函數(shù)
{
if(PROBE_L == 0 && PROBE_M ==0 && PROBE_R == 0) //處理上一步探頭狀態(tài) 避免沖出跑道
{
if(probe_before == 'l') //上一步左轉(zhuǎn)
{
move('b','g',86,86);//左輪？馬力向后轉(zhuǎn) 右輪？馬力向前轉(zhuǎn) 即左轉(zhuǎn)
}
else if(probe_before == 'g') //上一步前進(jìn)
{
move('g','g',pwm0,pwm1);//左右輪分別以pwm0 pwm1 馬力前進(jìn)
// move('b','g',pwm0,pwm1);//左輪pwm0馬力向后轉(zhuǎn) 右輪pwm1馬力向前轉(zhuǎn) 即左轉(zhuǎn)
//繼續(xù)前進(jìn)的話容易出現(xiàn)失誤，跑出賽道。選擇左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)均可
}
else if(probe_before == 'r') //上一步右轉(zhuǎn)
{
move('g','b',86,86);//左輪？馬力向前轉(zhuǎn) 右輪？馬力向后轉(zhuǎn) 即右轉(zhuǎn)
}
}
else if(PROBE_L == 0 && PROBE_M == 1 && PROBE_R == 0) //中部探頭在黑帶處前進(jìn)
{
probe_before = 'g';//前進(jìn)標(biāo)志
move('g','g',pwm0,pwm1);//前進(jìn)
}
else if(PROBE_L == 1 && PROBE_M == 1 && PROBE_R == 0)
{
if(change_line_mod == '?')
{
times_probe_l++;
}
probe_before = 'l'; //左轉(zhuǎn)標(biāo)志
move('b','g',85,85);//左轉(zhuǎn)
}
else if(PROBE_L == 1 && PROBE_M ==0 && PROBE_R == 0)
{
if(change_line_mod == '?')
{
times_probe_l++;
}
probe_before = 'l'; //左轉(zhuǎn)標(biāo)志
move('b','g',86,86);//左轉(zhuǎn)
}
else if(PROBE_L == 0 && PROBE_M == 1 && PROBE_R == 1)
{
if(change_line_mod == '?') //未定值時
{
times_probe_r++;
}
probe_before = 'r';//右轉(zhuǎn)標(biāo)志
move('g','b',85,85);//右轉(zhuǎn)
}
else if(PROBE_L == 0 && PROBE_M ==0 && PROBE_R == 1)
{
if(change_line_mod == '?') //未定值時
{
times_probe_r++;
}
probe_before = 'r';//右轉(zhuǎn)標(biāo)志
move('g','b',86,86);//右轉(zhuǎn)
}
else if(PROBE_L == 1 && PROBE_M == 1 && PROBE_R == 1) //賽道中 111表示橫著的黑帶，標(biāo)志著下一個步驟
{
while(1)
{
move('g','g',pwm0,pwm1);//前進(jìn)
if(PROBE_L == 0 || PROBE_M == 0 || PROBE_R == 0)
{
if(step < 255) //防止溢出變?yōu)?
step++;
break;
}
}
}
/* else if(PROBE_L == 1 && PROBE_M ==0 && PROBE_R == 1) //賽道上不出現(xiàn)這個情況
{
}
*/
if(change_line_mod == '?') //為change_line_mod的定值
{
if(times_probe_l == 15 || times_probe_r == 15) //任意一個探測到黑帶數(shù)達(dá)到15 開始確定change_line_mod的值
{
if(times_probe_l > times_probe_r)
change_line_mod = 'l'; //左轉(zhuǎn)進(jìn)入內(nèi)圈
else
change_line_mod = 'r'; //右轉(zhuǎn)進(jìn)入內(nèi)圈
}
}
}
void track_all(uchar pwm_l,uchar pwm_r)
{
if(angle < 720)
{
/* if(P33 == 1 && EX1 == 0 && flag_see_coin == 0)
EX1 = 1;*/
if(see_coin == 1 && P33 == 1) //檢測到硬幣且探頭脫離硬幣防止多次檢測同一個硬幣
{
move('s','s',0,0);//停車
if(flag_see_coin == 0) //剛檢測到硬幣時置零t1_flag_see_coin 開始計時
{
flag_see_coin = 1; //已經(jīng)檢測到硬幣
t1_flag_see_coin = 0; //置零t1_flag_see_coin 開始計時
}
if(t1_flag_see_coin < 500)
{ LED = 1; SPK = 1; }
else if(t1_flag_see_coin < 1000)
{ LED = 0; SPK = 0; }
else if(t1_flag_see_coin < 1500)
{ LED = 1; SPK = 1; }
else if(t1_flag_see_coin < 2000)
{ LED = 0; SPK = 0; }
else
{
EX1 = 1;
see_coin = 0; //回去執(zhí)行檢測到硬幣之前的else語句
flag_see_coin = 0;
}
}
else if(step == 0)
{
if(PROBE_L == 1 && PROBE_M == 1 && PROBE_R == 1)
{
move('g','g',83,83);
while(1)
{
if(PROBE_L == 0 || PROBE_M == 0 || PROBE_R == 0)
{
step = 1;
break;
}
}
}
}
else if(step == 1)
{
track(pwm_l,pwm_r);
}
else if(step == 2)
{
track(pwm_l + 5,pwm_r + 5); //加速行駛
}
else if( step == 3)
{
track(pwm_l,pwm_r);
}
else if(step == 4) //進(jìn)入內(nèi)圈聲光提示
{
if(change_line == 1)//第1步駛出橫黑帶
{
LED = SPK = 1;
move('g','g',pwm_l,pwm_r);
if(PROBE_L == 0 || PROBE_M == 0 || PROBE_R == 0)
change_line = 2;
}
else if(change_line == 2)//第2步讓與轉(zhuǎn)向方式相異的邊探頭探測到黑帶
{
LED = SPK = 0;
if(change_line_mod == 'l') //左轉(zhuǎn) 探頭狀態(tài)001 (讓右探頭探測黑帶，再進(jìn)入下一步)
{
move('b','g',86,86);
if(PROBE_L == 0 && PROBE_M == 0 && PROBE_R == 1)
change_line = 3;
}
else if(change_line_mod == 'r') //右轉(zhuǎn) 探頭狀態(tài)100
{
move('g','b',86,86);
if(PROBE_L == 1 && PROBE_M == 0 && PROBE_R == 0)
change_line = 3;
}
}
else if(change_line == 3) //第3步轉(zhuǎn)向前進(jìn)交替
{
if(change_line_mod == 'l') //左轉(zhuǎn)前進(jìn)交替
{
LED = SPK = 1;
move('b','g',86,86);
delayms(10);
LED = SPK = 0;
move('g','g',pwm_l + 15,pwm_r + 15);
delayms(5);
if(PROBE_L == 1 || PROBE_M == 1)
{
LED = SPK = 0;
change_line = 0;
step = 5;
}
}
else if(change_line_mod == 'r') //右轉(zhuǎn)前進(jìn)交替
{
LED = SPK = 1;
move('g','b',86,86);
delayms(10);
LED = SPK = 0;
move('g','g',pwm_l + 15,pwm_r + 15);
delayms(5);
if(PROBE_L == 1 || PROBE_M == 1)
{
LED = SPK = 0;
change_line = 0;
step = 5;
}
}
}
}
else
{
track(pwm_l,pwm_r);
}
}
else if(angle >= 720)
{
move('s','s',0,0);
}
}
void laser_guide(uchar pwm) //激光引導(dǎo)模式
{
uchar x;
uchar y;
if(adc5[num_vmin] < 210)// 確保有激光打到光敏電阻上才執(zhí)行
{
flag_laserout = 0;
x = num_vmin/7; //對7取整得到行數(shù)
y = num_vmin%7; //對7取余得到列數(shù)
num_vmin_before = num_vmin;
if(x >= 2 && x <= 4 && y <= 2)
{
move('g','g',pwm - 5,pwm - 5);//前進(jìn) 轉(zhuǎn)彎比直走費(fèi)勁
}
else if(x >= 2 && x <= 4 && y >= 4)
{
move('b','b',pwm - 5,pwm - 5);//后退
}
else if(x >= 5)
{
move('b','g',pwm,pwm);//左轉(zhuǎn) 轉(zhuǎn)彎比直走費(fèi)勁
}
else if(x <= 2)
{
move('g','b',pwm,pwm);//右轉(zhuǎn)
}
else
{
move('s','s',0,0);//停止
}
}
else //激光脫離保持原行駛狀態(tài)一段時間，希望能重新感應(yīng)到
{
x = num_vmin_before/7; //對7取整得到行數(shù)
y = num_vmin_before%7; //對7取余得到列數(shù)
if(flag_laserout == 0) //剛脫離感光板
{
flag_laserout = 1;
t1_flag_laserout = 0; //置零每1ms加1
}
if(t1_flag_laserout < 300 ) //？ms
{
if(x >= 2 && x <= 4 && y <= 2)
{
move('g','g',pwm - 5,pwm - 5);//前進(jìn)
}
else if(x >= 2 && x <= 4 && y >= 4)
{
move('b','b',pwm - 5,pwm - 5);//后退
}
else if(x >= 5)
{
move('b','g',pwm,pwm);//左轉(zhuǎn)
}
else if(x <= 2)
{
move('g','b',pwm,pwm);//右轉(zhuǎn)
}
else
{
move('s','s',0,0);//停止
}
}
else
{
move('s','s',0,0);
num_vmin_before = 24;
}
}
}
//************ 判斷NRF24L01是否聯(lián)機(jī) ************
uchar isonline(uint time) //返回0：離線、超時，返回1：在線或未超時
{
static uchar addone;
static uchar addone_b;
static uchar flag_add;
uchar revalue;
addone = RxBuf[12];
if(addone == addone_b) //值不變發(fā)送方可能離線當(dāng)值保持不變的時間超過參數(shù)time，則視發(fā)送方為離線
{
if(flag_add == 0)
{
flag_add = 1;
t1_flag_add = 0;//t1_flag_add 置0；t1_flag_add在定時器1中斷函數(shù)中每1ms自加1
}
if(t1_flag_add < time)//未超時
{
revalue = 1;
}
else if(t1_flag_add >= time)//超時
{
t1_flag_add = time;
revalue = 0; //超時發(fā)送端離線
}
}
else if(addone != addone_b)
{
addone_b = addone;
flag_add = 0;
revalue = 1;//值在變發(fā)送端在線未失聯(lián)
}
return(revalue);//返回1：在線， 0：離線
}
void rc_ol(uchar pwm_ctrl_l,uchar pwm_ctrl_r) //rc 遙控模式發(fā)送方在線
{
uchar mod_ctrl_l;
uchar mod_ctrl_ls; //用于顯示+ -
uchar mod_ctrl_r;
uchar mod_ctrl_rs; //用于顯示+ -
uint pwm_ctrl_temp; //防止數(shù)據(jù)溢出
if(pwm_ctrl_l >= 129 && pwm_ctrl_l <= 255)//129~255 差值126
{
mod_ctrl_l = 'g';
mod_ctrl_ls = '+';//前進(jìn)
pwm_ctrl_temp = pwm_ctrl_l;
pwm_ctrl_l = (pwm_ctrl_temp - 129)*100/126;//將129~255轉(zhuǎn)換成0~100
}
else if(pwm_ctrl_l >= 0 && pwm_ctrl_l <= 126)
{
mod_ctrl_l = 'b';
mod_ctrl_ls = '-';
pwm_ctrl_temp = pwm_ctrl_l;
pwm_ctrl_l = 100 - (pwm_ctrl_temp*100/126); //將0~126轉(zhuǎn)換為100~0
}
else //包括等于 127，128 其他
{
mod_ctrl_l = 's';
mod_ctrl_ls = ' ';
pwm_ctrl_l = 0;
}
if(pwm_ctrl_r >= 129 && pwm_ctrl_r <= 255)//129~255 差值126
{
mod_ctrl_r = 'g';//前進(jìn)
mod_ctrl_rs = '+';
pwm_ctrl_temp = pwm_ctrl_r;
pwm_ctrl_r = (pwm_ctrl_temp - 129)*100/126;//將129~255轉(zhuǎn)換成0~100
}
else if(pwm_ctrl_r >= 0 && pwm_ctrl_r <= 126)
{
mod_ctrl_r = 'b';
mod_ctrl_rs = '-';
pwm_ctrl_temp = pwm_ctrl_r;
pwm_ctrl_r = 100 - (pwm_ctrl_temp*100/126); //將0~126轉(zhuǎn)換為100~0
}
else //包括等于 127，128 其他
{
mod_ctrl_r = 's';
mod_ctrl_rs = ' ';
pwm_ctrl_r = 0;
}
move(mod_ctrl_l,mod_ctrl_r,pwm_ctrl_l,pwm_ctrl_r);
if(string_cmp(lcd_code,"rc_ol") != 1)
{
lcdwrcom(0x01);//清顯示
string_copy(lcd_code,"rc_ol");
}
printword(0,0,"MODE:RC");
printword(0,8,"TIME:");
printuint(0,13,3,time_of_move);
printword(1,0,"L:");
printchar(1,2,mod_ctrl_ls);
printuint(1,3,3,pwm_ctrl_l);
printword(1,8,"R:");
printchar(1,10,mod_ctrl_rs);
printuint(1,11,3,pwm_ctrl_r);
}
//******************** 主函數(shù) ***********************
void main()
{
uchar addone_tx = 0;
uchar pwm_ctrl_l;
uchar pwm_ctrl_r;
uint pwm_rx = 0;
uint pwm_laser = 0;
……………………
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復(fù)制代碼

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