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標題: 小車程序單片機匯編語言 [打印本頁]
作者: 鋒鋒鋒鋒D    時間: 2017-8-4 20:51
標題: 小車程序單片機匯編語言
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單片機匯編源程序如下:
  1. DIRECT EQU 20H.0
  2. IN1    EQU p1.0
  3. IN2    EQU P1.1
  4. IN3    EQU P1.2
  5. IN4    EQU P1.3
  6. LED1   EQU P2.4
  7. LED2   EQU P2.5
  8. LED3   EQU P2.6
  9. LED4   EQU P2.7
  10. LED5   EQU P1.4
  11. V1     EQU P1.5
  12. V2     EQU P1.6
  13. KEY    EQU P1.7
  14. buzzer EQU P2.0


  17. ;**********************AT89S52*****************
  18. ORG 0000H
  19.     JB KEY,TIAO
  20.     LJMP MAIN
  21. TIAO:LJMP MAIN3
  22. ORG 000BH
  23. LJMP INTT0
  24. ;*******************基本部分程序*******************************
  25. MAIN:    MOV IE,#82H
  26.          MOV TMOD,#1
  27.          MOV TH0,#3CH
  28.          MOV  TL0,#0B0H
  29.          SETB TR0
  30.          MOV 40H,#00H
  31.          MOV 41H,#00H
  32.          MOV 42H,#00H
  33.          MOV 70H,#00H
  34.           SETB DIRECT
  35.           CLR BUZZER
  36.           MOV R7,#0
  37.           mov R3,#08H
  38.           LCALL ZHAOPH
  39. ;*************前進主程序*****************
  40. MAIN1:    LCALL QIANJIN
  41.           LCALL  DELAY10MS
  42.           LCALL STOP
  43.           LCALL DELAY30MS
  44.           LCALL HEIDAI

  46.           JNB DIRECT,MAIN2
  47. HEAR1:    AJMP MAIN1
  48. ;*************后退主程序***************
  49. MAIN2:    LCALL HOUTUI
  50.           LCALL  DELAY10MS
  51.           LCALL STOP
  52.           LCALL DELAY30MS
  53.           LCALL HEIDAI1

  55. HEAR2:   AJMP MAIN2

  57. ;*************判斷小車位置程序******************
  58. PANDUAN:  INC  R7
  59.   NEXT0:  CJNE R7, #1 ,NEXT1
  60.           LCALL  BDIAN
  61.   NEXT1:  CJNE R7 ,#3 ,NEXT2
  62.           LCALL  ADIAN
  63.   NEXT2:  RET

  65. ;**************A點處理程序*********************
  66. ADIAN:LCALL STOP
  67.        LCALL  XIANG
  68.        CLR TR0
  69.        ;MOV A,40H
  70.        ;  ADD A,#05H
  71.        ;  MOV 40H,A
  72.        ;  LJMP DIYI
  73. ;DIYI2:   INC 52H
  74. ;        MOV 51H,#00H
  75.   ;       RET
  76. ;DIYI1:   INC 51H
  77. ;        MOV 50H,#00H
  78.   ;       RET
  79. ;DIYI:    INC 50H
  80. ;        MOV  R5,50H
  81.   ;       CJNE R5,#10 ,BIJIAO
  82.    ;      LCALL DIYI1
  83. ;BIJIAO:  DJNZ 40H,DIYI
  84. ;DIYI0:   INC 51H
  85. ;        MOV R6,51H
  86.   ;       CJNE R6,#10,BIJIAO1
  87.    ;      LCALL DIYI2
  88. ;BIJIAO1: DJNZ 41H,DIYI0
  89. ;DIYI3  :INC 52H
  90. ;       DJNZ 42H,DIYI3
  91.   ;
  92.    ;      MOV 40H,50H
  93.     ;     MOV 41H,51H
  94.      ;    MOV 42H,52H
  95.       ;   LCALL DISPLAY
  96. TING:    AJMP TING
  97. ;**************B點處理程序*********************
  98. BDIAN:    LCALL STOP
  99.           LCALL XIANG
  100.           CLR TR0

  102.           LCALL JISHI
  103.           LCALL XIANG               ;要延時5秒鐘定時
  104.          ; LCALL HOUTUI
  105.          ; LCALL DELAY30MS
  106.          SETB TR0
  107.          ;MOV A,40H
  108.         ; ADD A,#05H
  109.          ;ADD A,50H

  111.         ; MOV 50H,A
  112.         ; MOV A,41H
  113.         ; ADDC A,51H
  114.         ; MOV 51H,A
  115.         ; MOV A,42H
  116.         ; ADDC A,52H
  117.         ; MOV 52H,A
  118.          CLR DIRECT
  119.          RET


  122. ;***************基本部分找平衡子程序****************
  123. ZHAOPH:;11 00  01

  125.        MOV A,P1
  126.        JB ACC.5,AHEAD
  127.        JNB ACC.6,BACK1
  128.        LCALL STOP
  129.        djnz r3,jxz
  130.        ljmp quit1
  131. jxz:   lcall delay
  132.        lcall delay
  133.        lcall delay
  134.        lcall delay
  135.        lcall delay
  136.        lcall delay
  137.        MOV A,P1
  138.        JB  ACC.5,AHEAD
  139.        JNB ACC.6,BACK1
  140. quit1: LCALL STOP
  141.        LCALL XIANG
  142.        CLR TR0
  143.        LCALL  JISHI
  144.        LCALL XIANG
  145.        SETB TR0
  146.        ;MOV 50H,40H
  147.       ; MOV 51H,41H
  148.        ;MOV 52H,42H
  149.        LJMP  MAIN1
  150. BACK1: LCALL HOUTUI
  151.        LCALL DELAY10MS
  152.        LCALL STOP
  153.        LCALL DELAY30MS
  154.        LCALL HEIDAI1F
  155.        LJMP ZHAOPH
  156. AHEAD:LCALL QIANJIN
  157.        LCALL DELAY10MS
  158.        LCALL STOP
  159.        LCALL DELAY30MS
  160.        LCALL HEIDAIF
  161.        LJMP ZHAOPH

  163. ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
  164. ;T0中斷服務子程序，用于計時
  165. ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
  166. INTT0:;INC 50H
  167.       ;MOV A,50H
  168.       ;DA A
  169.       ;CJNE A,#99,QUIT
  170.       ;INC 51H
  171.       ;MOV 50H,#00H
  172.        MOV TH0,#3CH
  173.        MOV  TL0,#0B0H
  174.       INC 70H
  175.       MOV R1,70H
  176.       CJNE R1,#14H,QUIT
  177.       MOV 70H,#00H
  178.       LCALL YIMIAO
  179.       RETI
  180. YIMIAO:INC 40H
  181.        MOV R4,40H
  182.        CJNE R4,#10,JI11
  183.        LJMP JI1
  184. JI11:  LCALL DISPLAY
  185.        RETI
  186. JI1:   INC 41H
  187.        MOV 40H,#00H
  188.        MOV R4,41H
  189.        CJNE  R4,#10,JI22
  190.        LJMP JI2
  191. JI22:  LCALL DISPLAY
  192.        RETI
  193. JI2:   INC 42H
  194.        MOV 41H,#00H
  195.        LCALL DISPLAY
  196. QUIT: RETI

  198. ;*********黑帶檢測************
  199. HEIDAI:   JB LED5, CL
  200.           JB LED1,XIANGZUO  ;前左光電檢測到黑帶左轉
  201.           JB LED2,XIANGYOU  ;前右光電檢測到黑帶右轉
  202.           RET
  203. CL:       LCALL qianjin
  204.           lcall delay10ms
  205.           LCALL STOP
  206.           lcall  delay30ms
  207.           JB LED5, CL
  208.           LCALL PANDUAN
  209.           RET
  210. XIANGZUO:
  211.           LCALL ZUOZHUAN
  212.           LCALL DELAY10MS

  214.           LCALL STOP
  215.           LCALL DELAY30MS

  217.           JB LED1,XIANGZUO
  218.                  RET
  219. XIANGYOU: LCALL YOUZHUAN
  220.           LCALL DELAY10MS

  222.           LCALL STOP
  223.           LCALL DELAY30MS

  225.           JB LED2,XIANGYOU
  226.           RET
  227. HEIDAI1:  JB LED5, CL1
  228.           JB LED3,XIANGHZ  ;前左光電檢測到黑帶左轉
  229.           JB LED4,XIANGHY  ;前右光電檢測到黑帶右轉
  230.           RET
  231. CL1:       LCALL HOUTUI
  232.           lcall  delay10ms
  233.           LCALL STOP
  234.           lcall delay30ms
  235.           JB LED5, CL1
  236.           LCALL PANDUAN
  237.           RET
  238. XIANGHZ: LCALL HOUZUOZHUAN
  239.           LCALL DELAY10MS
  240.           LCALL STOP
  241.           LCALL DELAY30MS

  243.           JB LED3,XIANGHZ
  244.                  RET
  245. XIANGHY: LCALL HOUYOUZHUAN
  246.           LCALL DELAY10MS
  247.           LCALL STOP
  248.           LCALL DELAY30MS

  250.           JB LED4,XIANGHY
  251.           RET

  253. ;*****************電機驅動程序*******************

  255. STOP:             CLR IN1
  256.                   CLR IN2
  257.                   CLR IN3
  258.              CLR IN4
  259.              LCALL  DELAY30MS
  260.              RET
  261. ZUOZHUAN:    CLR  IN1
  262.              CLR  IN2
  263.              SETB IN3
  264.              CLR  IN4
  265.              LCALL  DELAY30MS
  266.              RET
  267. YOUZHUAN:    SETB IN1
  268.              CLR  IN2
  269.              CLR  IN3
  270.              CLR  IN4
  271.              LCALL   DELAY30MS
  272.              RET
  273. QIANJIN:     SETB IN1
  274.              CLR  IN2
  275.              SETB IN3
  276.              CLR  IN4
  277.              LCALL  DELAY30MS
  278.              RET
  279. HOUTUI:      CLR  IN1
  280.              SETB IN2
  281.              CLR  IN3
  282.              SETB IN4
  283.              LCALL  DELAY30MS
  284.              RET
  285. HOUYOUZHUAN:        CLR  IN1
  286.                      CLR  IN2
  287.                      CLR  IN3
  288.                      SETB IN4
  289.                 LCALL  DELAY30MS
  290.                     RET
  291. HOUZUOZHUAN:        CLR  IN1
  292.                     SETB IN2
  293.                      CLR  IN3
  294.                      CLR  IN4
  295.                 LCALL  DELAY30MS
  296.                 RET

  298. ;**********蜂鳴器處理****************
  299. XIANG:SETB BUZZER
  300.       LCALL DELAY
  301.       CLR BUZZER
  302.       RET

  304. ;************延時30MS程序-*****************

  306. DELAY30MS:
  307.     MOV     R5,#20
  308. DD1: MOV     R6,#50
  309. DD2: DJNZ    R6,$
  310.     DJNZ    R5,DD1
  311.     RET
  312. ;*************10MS延時*****************

  314. DELAY10MS:
  315.     MOV     R5,#15
  316. DDD1: MOV     R6,#50
  317. DDD2: DJNZ    R6,$
  318.     DJNZ    R5,DDD1
  319.     RET
  320. ;***********5秒鐘倒計時程序*********************
  321. JISHI :
  322.        MOV  40H ,#5
  323.        MOV  41H ,#0
  324.        MOV  42H ,#0
  325.        LCALL DELAY
  326.        LCALL DISPLAY
  327.        MOV  40H ,#4
  328.        MOV  41H ,#00H
  329.        MOV  42H ,#00H
  330.        LCALL DELAY
  331.        LCALL DISPLAY
  332.        MOV  40H ,#3
  333.        MOV  41H ,#00H
  334.        MOV  42H ,#00H
  335.        LCALL DELAY
  336.        LCALL DISPLAY
  337.        MOV  40H ,#2
  338.        MOV  41H ,#00H
  339.        MOV  42H ,#00H
  340.        LCALL DELAY
  341.        LCALL DISPLAY
  342.        MOV  40H ,#1
  343.        MOV  41H ,#00H
  344.        MOV  42H ,#00H
  345.        LCALL DELAY
  346.        LCALL DISPLAY
  347.        MOV  40H ,#0
  348.        MOV  41H ,#00H
  349.        MOV  42H ,#00H
  350.        LCALL DELAY
  351.        LCALL DISPLAY
  352.        RET
  353. ;******************1s***********************

  355. DELAY:        MOV  45H,#10       ;延時一秒
  356. D2:        MOV   47H,#200
  357. D1:        MOV  46H ,#248
  358.         DJNZ  46H,$
  359.         DJNZ  47H,D1
  360.         DJNZ  45H,D2
  361.         RET


  364. ;;**************數碼管顯示子程序**********************
  365. ;入口參數：40H、41H  、42H
  366. DISPLAY:
  367.          MOV R2, #3
  368.       MOV R0,#40H              ;取待顯示數作地址偏移量
  369. DL0: MOV A,@R0              ;指向字型表首址
  370.       MOV DPTR,#TAB
  371.       MOVC A,@A+DPTR         ;查表
  372.       MOV SBUF,A             ;發送顯示
  373.       JNB TI,$            ;等待一幀發送完
  374.       CLR TI                 ;清中斷標志，準備繼續發送
  375.       INC R0                 ;更新顯示單元
  376.       DJNZ R2,DL0            ;3數碼管未顯示完，繼續
  377.       RET
  378. TAB:DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H;0,1,2,3,4,
  379.       DB 92H,82H,0F8H,80H,90H   ;5,6,7,8,9,


  382. ;************發揮部分*********************************
  383. MAIN3:
  384.          MOV IE,#82H
  385.          MOV TMOD,#1
  386.          MOV TH0,#3CH
  387.          MOV  TL0,#0B0H
  388.          SETB TR0
  389.          CLR  BUZZER

  391.          LCALL QIANJIN
  392.          LCALL DELAY10MS
  393.          LCALL STOP
  394.          LCALL DELAY30MS
  395.          LCALL HEIDAIF
  396.          MOV A,P1
  397.          JNB ACC.5 ,HEAR
  398.          LJMP ZHAOPHF
  399. HEAR:    AJMP MAIN3

  401. ;***********找平衡**********************************
  402. ZHAOPHF:;11－前進   00－后退  01－平衡
  403.        MOV A,P1
  404.        JB ACC.5,AHEADF
  405.        JNB ACC.6,BACK1F
  406.        LCALL STOP
  407.        LCALL DELAY
  408.        LCALL DELAY
  409.        LCALL DELAY
  410.        LCALL DELAY
  411.        LCALL DELAY
  412.        LCALL DELAY
  413.        MOV A,P1
  414.        JB ACC.5,AHEADF
  415.        JNB ACC.6,BACK1F
  416.        LCALL XIANG
  417.        CLR TR0
  418.        LCALL DELAY
  419.        LCALL JISHI
  420.        LCALL XIANG
  421.        SETB TR0
  422.        LJMP ZHAOPHF

  424. BACK1F: LCALL HOUTUI
  425.        LCALL DELAY10MS
  426.        LCALL STOP
  427.        LCALL DELAY30MS
  428.        LCALL HEIDAI1
  429.        LJMP ZHAOPHF

  431. AHEADF:LCALL QIANJIN
  432.        LCALL DELAY10MS
  433.        LCALL STOP
  434.        LCALL DELAY30MS
  435.        LCALL HEIDAIF
  436.        LJMP ZHAOPHF
  437. ;*********黑帶檢測************
  438. HEIDAIF:  JB LED1,XIANGZUOF  ;前左光電檢測到黑帶左轉
  439.           JB LED2,XIANGYOUF  ;前右光電檢測到黑帶右轉
  440.           RET

  442. XIANGZUOF:
  443.           LCALL ZUOZHUAN
  444.           LCALL DELAY10MS

  446.           LCALL STOP
  447.           LCALL DELAY30MS

  449.           JB LED1,XIANGZUOF
  450.                  RET
  451. XIANGYOUF: LCALL YOUZHUAN
  452.           LCALL DELAY10MS

  454.           LCALL STOP
  455.           LCALL DELAY30MS

  457.           JB LED2,XIANGYOUF
  458.           RET
  459. HEIDAI1F: JB LED3,XIANGHZF  ;前左光電檢測到黑帶左轉
  460.           JB LED4,XIANGHYF  ;前右光電檢測到黑帶右轉
  461.           RET
  462. XIANGHZF: LCALL HOUZUOZHUAN
  463.           LCALL DELAY10MS
  464.           LCALL STOP
  465.           LCALL DELAY30MS

  467.           JB LED3,XIANGHZF
  468.                  RET
  469. XIANGHYF: LCALL HOUYOUZHUAN
  470.           LCALL DELAY10MS
  471.           LCALL STOP
  472.           LCALL DELAY30MS

  474.           JB LED4,XIANGHYF
  475.           RET
復制代碼








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